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標題: 【電子齒輪比】關于運動控制的幾個概念 [打印本頁]
作者: 沈陽華鵬鏈條 時間: 2016-10-8 16:10
標題: 【電子齒輪比】關于運動控制的幾個概念
電子齒輪比：
如絲杠導程為5mm，電機與絲杠直連，那么，電機轉一圈負載移動5mm。若要求精度為0.001mm，那么電機要5000個脈沖才轉一圈；若要求精度為0.002mm，那么電機要2500個脈沖才轉一圈；等等。
電子齒輪比的分子是電機編碼器分辨率，分母為電機旋轉一圈所需要的脈沖數。
電子齒輪比是通過更改電子齒輪比的分倍頻，來實現不同的脈沖當量。
伺服系統的精度是編碼器的線數決定，但這個僅僅是伺服電機的精度。
在實際運用中，連接不同的機械結構，如滾珠絲杠，蝸輪蝸桿副，螺距、齒數等參數不同，移動最小單位量所需的電機轉動量是不同的。
電子齒輪比是匹配電機脈沖數與機械最小移動量的
舉個例子：
車床用10mm絲杠，那么電機轉一圈機械移動10mm，每移動0.001mm就需要電機旋轉1/10000圈
而如果連接5mm絲杠，且直徑編程的話，每0.001的移動量就需要1/5000轉
這個是電子齒輪的作用。
電子齒輪就電機編碼器反饋脈沖與指令脈沖的一個比值。電子齒輪功能是指可將相當于指令控制器輸入指令1脈沖的工件移動量設定為任意值的功能，分為電子齒輪（分子）Pn 202、電子齒輪（分母）Pn 203兩部分參數。
在無減速比條件下設定時，根據當前電機的編碼器規格把相對應的編碼器脈沖數
13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R
乘以分頻比4后，寫入Pn 202。將負載軸旋轉一圈的脈沖數寫入Pn 203。
例如：電機的編碼器規格為16位時，把16384*4=65535寫入電子齒輪（分子）Pn 202
想要36000個脈沖轉一圈的話，在電子齒輪（分母）Pn 203中寫入36000
伺服電機每轉一圈的脈沖數
是由編碼器的位數和電子齒輪比決定的.
例如編碼器是13位,電子齒輪比是4,那么脈沖數=2的13次方/4=2048
伺服電機編碼器脈沖數是2的n次方,以2的16次方來說,就是65536,即電機每轉一圈就會產生65536個脈沖,反過來說,如果齒輪比是1/1,就是發送65536個脈沖給伺服器,電機就會轉一圈,要使伺服電機轉X圈,就得發送65536*X個脈沖,如果要電機轉的圈數很多,脈沖數將會很大,所以要設一個合適的齒輪比,使PLC發送的脈沖數不會很大,又能滿足精度要求.(下面的話比較容易理解,請注意)一般最好設置2的整數次方,比如256,那么意思是PLC發送一個脈沖,就相當于給伺服器發送了256個脈沖,要使電機轉一圈,只需要發65536/256=256個脈沖就行了,要使電機轉X圈,只需要發送256*X個脈沖.
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