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標(biāo)題: LXM32A 交流伺服驅(qū)動裝置產(chǎn)品手冊 [打印本頁]

作者: laz0713laz 時間: 2018-2-25 13:22
標(biāo)題: LXM32A 交流伺服驅(qū)動裝置產(chǎn)品手冊
Lexium 32 產(chǎn)品系列包括三種可用于不同應(yīng)用領(lǐng)域的交流伺服驅(qū)動裝置。Lexium 伺服電機(jī) BMH 或 BSH 產(chǎn)品系列，以及齊全的備選配件實(shí)現(xiàn)了具備各種驅(qū)動功率的高性能伺服驅(qū)動解決方案。Lexium LXM32A 交流伺服驅(qū)動裝置本產(chǎn)品手冊描述了 LXM32A 交流伺服驅(qū)動裝置。LXM32A 交流伺服驅(qū)動裝置的特點(diǎn)概述如下：
? CANopen 和 CANmotion 通信界面，通過該界面可設(shè)置各種運(yùn)行模式的給定值。
? 通過集成化 HMI （裝有調(diào)試軟件的 PC 或現(xiàn)場總線）進(jìn)行調(diào)試。
? 儲存卡插槽可實(shí)現(xiàn)簡便的參數(shù)復(fù)制和儀器更換。
? 具有 IEC 61800-5-2 規(guī)定的 "Safe Torque Off" (STO) 標(biāo)準(zhǔn)安全功能

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LXM32A 交流伺服驅(qū)動裝置產(chǎn)品手冊.pdf (4.69 MB, 售價: 1 E幣)
目錄
重要說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
目錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
關(guān)于本手冊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
其它參考文獻(xiàn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 序言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 設(shè)備概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 組件與接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 型號代碼 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 開始之前 - 安全信息 . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 操作人員資質(zhì) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 指定用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 危險(xiǎn)等級 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 DC 總線電壓測量 . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 標(biāo)準(zhǔn)和術(shù)語 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 技術(shù)參數(shù) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 環(huán)境條件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 機(jī)械參數(shù) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 尺寸圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 電氣參數(shù) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.1 輸出級 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.2 24VDC 控制系統(tǒng)電源 . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.3 信號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.4 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.5 制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.6 內(nèi)部電源濾波器 . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.7 電源濾波器（配件） . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.8 電源扼流圈（配件）. . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 UL 508C 和 CSA 的條件 . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 認(rèn)證 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 一致性聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 功能安全性認(rèn)證證書. . . . . . . . . . . . . . . 45
4 基礎(chǔ)知識 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 設(shè)計(jì) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  . . . 49
5.1 電磁兼容性 (EMC) . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2 電纜. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.1 所需電纜一覽表 . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 剩余電流動作保護(hù)器. . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 在 IT 網(wǎng)絡(luò)中使用. . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5 DC 總線并聯(lián)連接 . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6 電源扼流圈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.7 電源濾波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.7.1 關(guān)閉 Y 電容器 . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.8 確定制動電阻參數(shù). . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.8.1 內(nèi)部制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.8.2 外接制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.8.3 參數(shù)選擇幫助 . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.9 STO 安全功能 ("Safe Torque Off"). . . . . . . . 65
5.9.1 定義 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9.2 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9.3 關(guān)于使用安全功能的要求 . . . . . . . . . . . 65
5.9.4 STO 應(yīng)用示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.10 邏輯類型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.11 監(jiān)控功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.12 可配置的輸入和輸出. . . . . . . . . . . . . . . 69
5.13 CAN 現(xiàn)場總線的連接. . . . . . . . . . . . . . . 70
6 安裝 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 機(jī)械安裝. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.1 設(shè)備裝配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.1.2 安裝電源濾波器、電源扼流圈和制動電阻 . . . . 75
6.2 電氣安裝. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.2.1 安裝程序概況 . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.2 連接概況 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.3 連接接地螺釘 . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.4 電機(jī)相位連接（CN10，電機(jī)） . . . . . . . . . 80
6.2.5 抱閘連接（CN11，Brake）. . . . . . . . . . . 85
6.2.6 DC 總線連接（CN9，DC 總線）. . . . . . . . . 86
6.2.7 制動電阻連接（CN8，Braking Resistor）. . . . 87
6.2.8 連接輸出級電源 (CN1) . . . . . . . . . . . . 89
6.2.9 電機(jī)編碼器連接 (CN3) . . . . . . . . . . . . 93
6.2.10 連接控制系統(tǒng)電源和 STO （CN2、DC 電源和 STO） 95
6.2.11 數(shù)字輸入 / 輸出 (CN6) 端口 . . . . . . . . . . 97
6.2.12 連接裝有調(diào)試軟件的 PC (CN7) . . . . . . . . . 99
6.2.13 CAN 連接（CN4 和 CN5）. . . . . . . . . . . 101
6.3 檢查安裝情況 . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7 調(diào)試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  107
7.1 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2.1 調(diào)試步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2.2 調(diào)試工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 集成的 HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3.1 顯示和操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3.2 菜單結(jié)構(gòu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.3.3 進(jìn)行設(shè)置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.4 外部圖形顯示終端 . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4.1 顯示和操作單元 . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4.2 將外部圖形顯示終端與 LXM32 相連接 . . . . . 121
7.4.3 使用外部圖形顯示終端 . . . . . . . . . . . . 121
7.5 調(diào)試軟件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.6 調(diào)試步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.6.1 " 首次設(shè)置 " . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.6.2 運(yùn)行狀態(tài) （狀態(tài)圖）. . . . . . . . . . . . . 127
7.6.3 設(shè)置主要參數(shù)和極限值 . . . . . . . . . . . . 128
7.6.4 數(shù)字輸入 / 輸出 . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.6.5 限位開關(guān)信號檢測 . . . . . . . . . . . . . . 133
7.6.6 測試 STO 安全功能 . . . . . . . . . . . . . 134
7.6.7 止動閘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.6.8 轉(zhuǎn)動方向檢查 . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.6.9 編碼器參數(shù)值設(shè)置 . . . . . . . . . . . . . . 139
7.6.10 設(shè)置制動電阻的參數(shù) . . . . . . . . . . . . . 142
7.6.11 執(zhí)行自動調(diào)整 . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.6.12 自動調(diào)整功能的高級設(shè)置 . . . . . . . . . . . 146
7.7 利用階躍響應(yīng)優(yōu)化控制器 . . . . . . . . . . . . 148
7.7.1 控制器結(jié)構(gòu) . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.7.2 優(yōu)化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.7.3 優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器 . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.7.4 檢查及優(yōu)化默認(rèn)設(shè)置 . . . . . . . . . . . . . 154
7.7.5 優(yōu)化位置控制器 . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8 存儲卡 (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . 157
7.8.1 用存儲卡進(jìn)行數(shù)據(jù)交換 . . . . . . . . . . . . 158
7.9 復(fù)制當(dāng)前設(shè)備設(shè)置 . . . . . . . . . . . . . . . 159
8 運(yùn)行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 161
8.1 訪問通道 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2 運(yùn)行狀態(tài) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.1 狀態(tài)圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)變 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.2.3 顯示運(yùn)行狀態(tài) . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.4 轉(zhuǎn)變運(yùn)行狀態(tài) . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.3 運(yùn)行模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.1 啟動運(yùn)行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.2 轉(zhuǎn)換運(yùn)行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.3 運(yùn)行模式 Jog . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.3.4 運(yùn)行模式 Profile Torque . . . . . . . . . . . 176
8.3.5 運(yùn)行模式 Profile Velocity . . . . . . . . . . 179
8.3.6 運(yùn)行模式 Profile Position . . . . . . . . . . 182
8.3.7 運(yùn)行模式 Interpolated Position . . . . . . . 185
8.3.8 運(yùn)行模式 Homing . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4 運(yùn)動范圍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.1 運(yùn)動范圍的零點(diǎn) . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.2 比例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.4.3 超出運(yùn)動范圍的運(yùn)動 . . . . . . . . . . . . . 206
8.4.4 模數(shù)范圍的設(shè)置 . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.5 高級設(shè)置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.5.1 數(shù)字信號輸入和輸出的設(shè)置 . . . . . . . . . . 215
8.5.2 速度運(yùn)動特征曲線的設(shè)置 . . . . . . . . . . . 222
8.5.3 控制器參數(shù)的設(shè)置 . . . . . . . . . . . . . . 224
8.5.4 參數(shù) _DCOMstatus 的設(shè)置 . . . . . . . . . . 239
8.6 目標(biāo)值處理功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.6.1 用 Halt （停止）中斷運(yùn)動 . . . . . . . . . . . 240
8.6.2 用快速停止停止運(yùn)動 . . . . . . . . . . . . . 242
8.6.3 通過信號輸入限制速度 . . . . . . . . . . . . 243
8.6.4 通過信號輸入限制電流 . . . . . . . . . . . . 244
8.6.5 沖擊限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
8.6.6 Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
8.6.7 通過參數(shù)設(shè)定信號輸出 . . . . . . . . . . . . 246
8.6.8 通過信號輸入啟動運(yùn)動 . . . . . . . . . . . . 246
8.6.9 通過信號輸入來獲取位置 . . . . . . . . . . . 247
8.7 運(yùn)動監(jiān)控的功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.7.1 限位開關(guān) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.7.2 基準(zhǔn)開關(guān) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.7.3 軟件限位開關(guān) . . . . . . . . . . . . . . . . 252
8.7.4 由負(fù)載導(dǎo)致的位置偏差（隨動誤差） . . . . . . 253
8.7.5 電機(jī)停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
8.7.6 轉(zhuǎn)矩窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
8.7.7 速度窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8.7.8 停止范圍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.7.9 位置寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.7.10 位置偏差窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . 265
8.7.11 速度偏差窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.7.12 速度閾值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.7.13 電流閾值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.8 設(shè)備內(nèi)部信號監(jiān)控的功能. . . . . . . . . . . . . 273
8.8.1 溫度的監(jiān)控 . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.8.2 負(fù)載和過載的監(jiān)控（I2T 監(jiān)控）. . . . . . . . . 274
8.8.3 換向監(jiān)控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
8.8.4 電源相線監(jiān)控 . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.8.5 接地短路監(jiān)控 . . . . . . . . . . . . . . . . 279
9 示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 281
9.1 一般提示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
9.2 現(xiàn)場總線操作的示例 . . . . . . . . . . . . . . 282
10 診斷與排除故障. . . . . . . . . . . . . . . . . .. 283
10.1 狀態(tài)查詢 / 狀態(tài)顯示 . . . . . . . . . . . . . . 283
10.1.1 通過集成的 HMI 診斷 . . . . . . . . . . . . . 284
10.1.2 通過調(diào)試軟件診斷 . . . . . . . . . . . . . . 285
10.1.3 通過現(xiàn)場總線診斷 . . . . . . . . . . . . . . 285
10.1.4 現(xiàn)場總線狀態(tài) LED . . . . . . . . . . . . . . 287
10.2 故障存儲器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.2.1 通過現(xiàn)場總線讀取故障存儲器 . . . . . . . . 288
10.2.2 通過調(diào)試軟件讀取故障存儲器 . . . . . . . . . 290
10.3 集成的 HMI 上的特別菜單 . . . . . . . . . . . . 291
10.3.1 讀取和確認(rèn)警告 . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.3.2 讀取和確認(rèn)故障 . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.3.3 確認(rèn)電機(jī)的更換 . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.4 診斷與故障查找 . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.4.1 按照故障位分類的警告和故障 . . . . . 294
10.4.2 警告和故障表 . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11 參數(shù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1 參數(shù)顯示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1.1 現(xiàn)場總線的小數(shù)處理 . . . . . . . .. . 310
11.2 參數(shù)清單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12 附件與備件 . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 375
12.1 調(diào)試工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.2 存儲卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.3 應(yīng)用銘牌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.4 帶插頭的 CANopen 電纜 . . . . . . . . . . . . 376
12.5 CANopen 插頭、分配器、終端電阻 . . . . . . . . 376
12.6 CANopen 電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.7 適用于編碼器信號 LXM05/LXM15 到 LXM32
的適配器電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.8 PTO 和 PTI 電纜 . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.9 電機(jī)電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
12.9.1 電機(jī)電纜，1.5 mm2 . . . . . . . . .  . . 378
12.9.2 電機(jī)電纜，2.5 mm2 . . . . . . . . . . . . 379
12.9.3 電機(jī)電纜，4 mm2 . . . . . . . . . .  . . . 379
12.10 編碼器電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
12.11 插頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
12.12 外部制動電阻 . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
8 交流伺服驅(qū)動裝置
12.13 配件 DC 總線. . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
12.14 電源扼流圈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
12.15 外部電源濾波器. . . . . . . . . . . .  . . . 382
12.16 備件、插頭、風(fēng)扇、蓋板. . . . . . . . . 382
13 售后服務(wù)、維護(hù)與廢棄物處理. .  . . . . . 383
13.1 售后服務(wù)地址. . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2 維護(hù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2.1 安全功能 STO 的使用壽命 . . . . . . . . . . . 383
13.3 更換設(shè)備. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
13.4 更換電機(jī). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
13.5 發(fā)運(yùn)、倉儲、廢棄物處理. . . . . . . . 386
14 術(shù)語表. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 387
14.1 單位及其換算表. . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.1 長度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.2 質(zhì)量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.3 力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.4 功率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.5 轉(zhuǎn)動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.6 轉(zhuǎn)矩 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.7 轉(zhuǎn)動慣量 . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.8 溫度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.9 導(dǎo)線橫截面 . . . . . . . . . . . .. . . 388
14.2 術(shù)語和縮寫. . . . . . . . . . . .  . . . . 389
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