三菱工業機器人CRnQ/CRnD控制器機能和操作的詳細解說文檔 - ELEOK

1 開始使用 ............................................................. 1-1
1.1 操作說明書的使用方法.................................. 1-1
1.1.1 各操作說明書的內容 ..................................1-1
1.1.2 操作說明書中的用語和記號.......................1-2
1.2 安全上的注意...................................................1-3
1.2.1 勞動安全注意事項.......................................1-3
1.2.2 安全手冊注意事項.......................................1-4
2 機能的解說...........................................................2-6
2.1 操作面板（O/P）的機能................................2-6
2.2 教導盒 (T/B)的機能.........................................2-9
2.2.1 關于操作權 ...................................................2-11
2.3 動作及控制相關連的機能...............................2-12
3 操作方法的解說 ..................................................3-14
3.1 教導盒的MENU畫面操作 ..............................3-14
(1) 畫面流程圖..........................................................3-14
(2) 數字/文字的輸入 ..............................................3-17
(3) MENU 的選擇方法 ...........................................3-18
3.2 JOG前進 (概略說明) .......................................3-19
3.2.1 JOG前進的種類 .............................................3-19
3.2.2 JOG前進的速度 ..............................................3-20
3.2.3 關節JOG .... .....................................................3-21
3.2.4 直交JOG ..........................................................3-21
3.2.5 TOOL JOG .......................................................3-22
3.2.6 三軸直交JOG ...................................................3-22
3.2.7 圓筒JOG.............................................................3-23
3.2.8 TOOL資料的切換 ...........................................3-24
3.2.9 JOG操作中沖突檢知 . ..................................3-26
(1) JOG 操作時的沖突檢知Level調整....................3-26
3.3 HAND 開閉 ..........................................................3-27
3.4 HAND 整列 ................................................ 3-28
3.5 程式連結 ......................................................................... 3-29
3.5.1 桯式的作成 ..................... ....................................... 3-29
(1) 程序編輯畫面的開啟 .............................................. 3-29
(2) 程序的作成 ................................................................................ 3-30
(3) 程序作成的結束、儲存 .............................................................. 3-32
(4) 程序的修正方法 .......................................................................... 3-33
(5) 現在位置的教示...................................................................... 3-35
(6) 位置變數的刪除...................................................... 3-38
(7) 位置資料的確認..................................................................................... 3-39
(8) 位置資料的MDI(Manual Data Input)登錄(修正) ...................... 3-40
3.6 除錯操作...............................................................................................3-41
(1) STEP前進 ...................................................................... 3-41
(2) STEP 返回 ..................................................................................... 3-43
(3) 在別的插槽的STEP前進 ........................................................... 3-44
(4) STEP JUMP ................................................................................3-46
3.7 自動運轉 ......................................................................................3-47
(1) 動作速度的設定 .......................................................................... 3-47
(2) 程序號碼的選擇 ............................................. 3-47
(3) 自動運轉的開始 ....................................................................................................... 3-48
(4) 停止 ................................................................................................ 3-48
(5) 從停止的自動運轉再開啟 ............................................................... 3-49
(6) 程序重置.................................................................................................... 3-50
3.8 伺服ON/OFF .................................................................................. 3-51
3.9 異警重置操作 ........................................................................................... 3-52頁
3.10 無法解除異警的暫時異警重置操作 ................................................... 3-52
3.11 管理編輯畫面的操作 ..................................................................................... 3-53
(1) 程序一覽表示 .................................................................3-53
(2) 程序復制 (Copy) ............................................................. 3-54
(3) 程序名稱變更 (Rename ) .......................................... 3-55
(4) 程序刪除 (Delete) ............................................................. 3-56
(5) 保護 ( Protect ) ................................................................ 3-57
3.12 運轉畫面的操作 ...................................................................... 3-59
3.12.1 執行行的顯示 .................................................................. 3-59
(1) 確認畫面的選擇 ..................................................... 3-59
(2) STEP運轉 .................................................................................... 3-59
(3) STEP跳躍 .................................................................................. 3-62
(4) 以其它插槽的STEP前進 ................................................................. 3-62
(5) 確認畫面的結束 ...................................................................... 3-62
3.12.2 STEP運轉畫面 .................................................... 3-63
(1) STEP運轉畫面的選擇.................................................... 3-63
3.13 監視畫面的操作 .................................................... 3-64
(1) 輸入信號監視 ........................................... 3-64
(2) 輸出信號監視 ......................................... 3-66
(3) 輸入Register監視 ..................................... 3-68
(4) 輸出Register監視 ............................................3-69
(5) 變數監視 ..................................................3-72
(6) 異警屨歷 ................................................................3-74
3.14 參數畫面的操作 .................................................. 3-75
3.15 原點?剎車畫面的操作 ............................................... 3-77
(1) 原點 ................................................................................3-77
(2) 剎車 ............................................................................................... 3-77
3.16 設定 ?初期化畫面的操作 ........................................................ 3-79
(1) 程序的初期化.......................................................................... 3-79
(2) 參數的初期化 ............................................................................ 3-80
(3) 電池的初期化 ....................................................................... 3-81
(4) 操作 .................................................................................... 3-82
(5) 時間設定 ................................................................................ 3-83
(6) 版本 ............................................................................ 3-83
3.17 初期設定畫面的操作 ................................................................ 3-84
(1) 顯示語言的設定 .................................................................. 3-84
(2) 對比的設定 ................................................................... 3-86
4 MELFA-BASIC V .................................................................................. 4-88
4.1 MELFA-BASIC V的機能 ........................................................................ 4-88
4.1.1 機器人的動作控制 ................................................................. 4-89
(1) 關節補間動作 ........................................................... 4-89
(2) 直線補間動作 ...................................................................................... 4-90
(3) 圓弧補間動作 ................................................................................... 4-91
(4) 連續動作 ............................................................................................................. 4-93
(5) 加減速時間和速度控制 ............................................................. 4-94
(6) 往目的位置的到達確認 ........................................................... 4-96
(7) 高軌跡精度控制 ............................................................................ 4-97
(8) HAND ?TOOL控制 ....................................................................... 4-98
4.1.2 Pallet運算 ................................................................................................... 4-99
4.1.3 程序控制 .......................................................................................... 4-104
(1) 無條件分岐?條件分岐?待機 ...................................................... 4-104
(2) 重復 ..................................................................... 4-106
(3) 插入 ....................................................................................... 4-107
(4) 子程序......................................................................... 4-108
(5) 定時器 .......................................................................... 4-109
(6) 停止 ............................................................................... 4-110頁
4.1.4 外部信號的輸出入 ................................................................ 4-111
(1) 信號輸入 ........................................................................ 4-111
(2) 信號輸出 ..................................................................... 4-111
4.1.5 通信 ................................................................................... 4-112
4.1.6 式和運算 ................................................................................ 4-113
(1) 運算子一覽 ....................................................................................... 4-113
(2) 位置資料的相對運算（乘算） ............................. 4-114
(3) 位置資料的相對運算（加算） ............................................. 4-114
4.1.7 附屬句 ..................................................................................... 4-115
4.2 MELFA-BASIC V 和MELFA-BASIC IV的不同 ...................................... 4-116
4.2.1 關于MELFA-BASIC V....................................................................................................................................................... 4-116
4.2.2 MELFA-BASIC V的特點.................................................................................................................................................. 4-116
4.2.3 與MELFA-BASIC IV的比較 ...................................................................................................................................... 4-116
4.3 多任務的機能 ........................................................................................................................................................................ 4-117
4.3.1 所謂多任務 ...................................................................................................................................................................... 4-117
4.3.2 多任務的執行方法 ....................................................................................................................................................... 4-118
4.3.3 各任務插槽的運轉狀態 .................................................................................................................................................. 4-118
4.3.4 多任務程序作程上的注意點 ................................................................................................................................ 4-120
(1) 任務本數和處理時間的關系 .................................................................................................................................... 4-120
(2) 并列執行程序本數的最大值指定 .......................................................................................................................... 4-120
(3) 以外部數的程序間的資料的收付 .......................................................................................................................... 4-120
(4) 機器人(系統)狀態變數的程序的運轉狀態的確認 ............................................................................................ 4-120
(5) 機器人程序以基本的任務插槽1執行 ................................................................................................................. 4-120
(6) 常時執行程序的初期化處理 .................................................................................................................................. 4-120
4.3.5 多任務程序運轉上的注意點 ................................................................................................................................... 4-121
(1) 多任務的開始 ................................................................................ 4-121
(2) 運轉狀態的表示 ....................................................................... 4-121
4.3.6 多任務插槽的使用例 ....................................................................... 4-122
(1) 機器人的作業內容 ........................................................................... 4-122
(2) 多任務執行為止的步驟 ............................................................................................ 4-123
4.3.7 關于程式容量 ......................................................... 4-124
(1) 程序儲存領域 .................................................................... 4-124
(2) 程序編輯領域 ........................................................................ 4-124
(3) 程序執行領域 ................................................................... 4-124
4.4 MELFA-BASIC V 的詳細規格 ..................................................... 4-125
(1) 程序名 .................................................................................. 4-125
(2) 指令文 ......................................................................... 4-125
(3) 變數 ................................................................................. 4-125
4.4.1 文............................................................................... 4-126
4.4.2 付隨文 ............................................................................................. 4-126
4.4.3 行 ............................................................................... 4-126
4.4.4 STEP號碼 .................................................................. 4-126
4.4.5 Leve l ................................................................................ 4-126
4.4.6 程序里可使用的文字種類 ........................................................................ 4-127
4.4.7 有特別意義的文字 .................................................. 4-128
(1) 大寫、小寫的區別 .................................................................. 4-128
(2) 底線（＿） ......................................................................................... 4-128
(3) 撇號（’） .................................................................... 4-128
(4) 星號（＊） .............................................................. 4-128
(5) 小數點（，） ............................................................................. 4-128
(6) 句號（．） ...................................................................... 4-128
(7) 空白 ............................................................................... 4-128
4.4.8 資料型 ................................................................................. 4-129
4.4.9 定數 .............................................................................................. 4-129
4.4.10 數值定數 ..................................................................... 4-129
(1) 10進位 .......................................................................... 4-129
(2) 16進位 ......................................................................................... 4-129
(3) 2進位 ....................................................................................... 4-129頁
(4) 定數的型 ...................................................................................... 4-129
4.4.11 字符串定數 ............................................................................................ 4-129
4.4.12 位置定數 ....................................................................................... 4-130
(1) 坐標?姿勢·附加軸資料的形式和意義 ................................................ 4-130
(2) 構造Flag資料的形式和意義 ...................................................................... 4-130
4.4.13 關節定數 ................................................................................... 4-131
(1) 各軸資料的形成和意義 ............................................................... 4-131
4.4.14 角度值 ................................................................................... 4-132
4.4.15 變數 ..................................................................................... 4-132
4.4.16 數值變數 .......................................................................................... 4-133
4.4.17 字符串變數 ...................................................................................................... 4-133
4.4.18 位置變數 ................................................................................................. 4-133
4.4.19 關節變數 ........................................................................................... 4-134
4.4.20 輸出入變數 .................................................................................. 4-134
4.4.21 排列變數 ...................................................................................... 4-134
4.4.22 外部變數 .......................................................................................... 4-135
4.4.23 程序外部變數 ................................................................................... 4-135
4.4.24 使用者定義外部變數 ................................................................................... 4-136
4.4.25 使用者基本程序的作成 ..................................................................... 4-136
4.5 機器人（系統）狀態變數 ....................................................... 4-137
4.5.1 邏輯數 ....................................................................................................... 4-139
4.6 函數 ............................................................................................................. 4-139
(1) 使用者定義函數 ....................................................................... 4-139
(2) 組合函數 ........................................................................................................... 4-139
4.7 指令語的一覽 .......................................................................... 4-141
(1) 動作控制關連指令 .................................................................... 4-141
(2) 程序控制關連的指令 ......................................................... 4-142
(3) 定義指令 ............................................................................................ 4-143
(4) 多任務關連 ....................................................................... 4-143
(5) 其它 ................................................................................................. 4-143
4.8 表達式 .......................................................................... 4-144
4.9 運算的優先順位 ............................................................................. 4-145
4.11 予約語 ............................................................................................. 4-145
4.12 指令的詳細說明 ...................................................................... 4-146
4.12.1 記載項目的看法 ............................................................. 4-146
4.12.2 各指令語的說明 ................................................................................... 4-146
4.13 機器人 (系統)狀態變數的詳細解說 .................................................... 4-251
4.13.1 記載項目的看法 ................................................................................... 4-251
4.13.2 各機器人狀態變數(系統狀態變數)的說明 ............................ 4-251
4.14 函數的詳細說明 ................................................................................ 4-295
4.14.1 記載項目的看法 ........................................................... 4-295
4.14.2 各函數的說明 ..................................................................... 4-295
5 參數的設定機能 .............................................................................. 5-333
5.1 動作參數 ............................................................................ 5-333
5.2 信號參數 ............................................................................. 5-340
5.3 操作參數 ................................................................................. 5-342
5.4 程序參數 .................................................................... 5-344
5.5 通信參數 ......................................................................... 5-347
5.6 關于標準TOOL坐標 ............................................. 5-348
5.7 關于標準基本坐標 .......................................5-350
5.8 關于使用者定義領域 .......................................................................5-351
5.9 自由平面限制 ......................................................................................... 5-352
5.10 中斷時的JOG前進后的自動復歸設定 ...................................5-353頁
5.11 在電源ON的程序自動執行方法..........................................................5-354
5.12 關于HAND種類 ......................................................5-355
5.13 關于HAND初期狀態 .............................................................5-356
5.14 關于輸出信號重置Pattern ........................................................5-357
5.15 關于通信設定 ............................................................................................ 5-359
5.16 關于HAND、工件條件設定（最佳加減速設定） ........................ 5-360
5.17 關于特異點接近警告 .......................................................................................... 5-362
5.18 關于暖機運轉模式 ....................................................................................... 5-363
5.19 關于特異點通過機能 .............................................................................. 5-369
5.20 關于沖突檢知機能 .................................................................................. 5-374
(1) 機種的概要 ........................................................................................... 5-374
(2) 對應機種 ..................................................................................... 5-375
(3) 關連參數 ............................................................................................. 5-375
(4) 使用沖突檢知機能時 ............................................................. 5-376
6 外部輸出入的機能 ..................................................................................... 6-381
6.1 種類 ..................................................................................................... 6-381
6.2 PLC連結輸入機能 ...................................................................... 6-382
6.2.1 參數設定 ............................................................................... 6-382
(1) PLC CPU的參數設定 ............................................................ 6-382
(2) 機器人CPU的參數設定..............................................6-383
6.2.2 CPU共有內存和機器人輸出入信號的對應 ..................................... 6-385
6.2.3 PLC階梯圖的范例................................................................................... 6-386
6.2.4 專用輸出入信號的分配（工廠出貨時設定）......................................................... 6-387
6.2.5 CRnQ700 系列和CRn500系列的輸出入點數的比較 ........................ 6-390
6.3 專用輸出入 .................................................................... 6-391
6.4 信號的有效無效狀態 ........................................................ 6-399
6.5 外部信號的時序圖............................................................. 6-400
6.5.1 各信號的個別時序圖 ................................................ 6-400
6.5.2 時序圖范例 ........................................................................... 6-408
(1) 外部信號操作時序圖（其1） ............................................ 6-408
(2) 外部信號操作時序圖（其2）...................................... 6-409
(3) 外部信號操作時序圖（其3）................................................ 6-410
(4) 外部信號操作時序圖（其4）..................................... 6-411
6.6 緊急停止輸入 ............................................................................................ 6-412
6.6.1 緊急停止輸入時的機器人的舉動 ............................................... 6-412
6.7 顯示器 (GOT1000系列)的連接(參考) ..................................... 6-413
(1) 使用例 ............................................................................... 6-413
(2) 規格 .................................................................................. 6-413
(3) 連接 .................................................................................. 6-414
(4) 設定 ............................................................................................. 6-415
7 附錄 ............................................................................................. 附錄 -420
7.1 關于構造Flag ................................................................... 附錄 -420
7.2 技術咨詢 ............................................附錄 -424

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