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標(biāo)題: 位置式PID源代碼 [打印本頁]
作者: hsc2857    時(shí)間: 2018-10-23 16:49
標(biāo)題: 位置式PID源代碼
位置式PID源代碼，本程序來源于網(wǎng)絡(luò)
  1. FUNCTION FC1 : VOID

  3.     VAR_INPUT
  4.         Run:BOOL;    //True-運(yùn)行，F(xiàn)alse-停止
  5.         Auto:BOOL;    //True-自動(dòng)，F(xiàn)alse-手動(dòng)
  6.         ISW:BOOL;    //True-積分有效，F(xiàn)alse-積分無效
  7.         DSW:BOOL;    //True-微分有效，F(xiàn)alse-微分無效
  8.         SetMV:REAL;    //手動(dòng)時(shí)的開度設(shè)定值
  9.         SVSW:REAL;    //當(dāng)設(shè)定值低于SVSW時(shí)，開度為零
  10.         PV:REAL;    //測(cè)量值
  11.         SV:REAL;    //設(shè)定值
  12.         DeadBand:REAL;    //死區(qū)大小
  13.         PBW:REAL;    //比例帶大小
  14.         IW:REAL;    //積分帶大小
  15.         DW:REAL;    //微分帶大小
  16.         dErr_IN:REAL;    //誤差累積
  17.         LastPV_IN:REAL;    //上一控制周期的測(cè)量值
  18.     END_VAR

  20.     VAR_OUTPUT
  21.         MV:REAL;    //輸出開度
  22.         dErr_OUT:REAL;    //誤差累積
  23.         LastPV_OUT:REAL;//上一控制周期的測(cè)量值
  24.     END_VAR

  26.     VAR
  27.         Err:REAL;    //誤差
  28.         dErr:REAL;    //誤差累積
  29.         PBH:REAL;    //比例帶上限
  30.         PBL:REAL;    //比例帶下限
  31.         PVC:REAL;    //測(cè)量值在一個(gè)控制周期內(nèi)的變化率，即測(cè)量值變化速率
  32.         P:REAL;        //比例項(xiàng)
  33.         I:REAL;        //積分項(xiàng)
  34.         D:REAL;        //微分項(xiàng)
  35.     END_VAR

  37.     IF Run THEN
  38.         IF Auto THEN
  39.             IF SV>=SVSW THEN
  40.                 Err:=SV-PV;
  41.                 PBH:=SV+PBW;
  42.                 PBL:=SV-PBW;
  43.                 IF PV<PBL THEN
  44.                     MV:=1;
  45.                 ELSIF PV>PBH THEN
  46.                     MV:=0;
  47.                 ELSE
  48.                     P:=(PBH-PV)/(PBH-PBL);    //計(jì)算比例項(xiàng)
  49. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  50. /////////////////////////////////////////////以下為積分項(xiàng)的計(jì)算//////////////////////////////////////////////////////////////
  51.                     IF ISW  THEN
  52.                         dErr:=dErr_IN;
  53.                         IF (PV<(SV-DeadBand)) OR (PV>(SV+DeadBand)) THEN
  54.                             IF (dErr+Err)<(0-IW) THEN
  55.                                 dErr:=0-IW;
  56.                             ELSIF (dErr+Err)>IW THEN
  57.                                 dErr:=IW;
  58.                             ELSE
  59.                                 dErr:=dErr+Err;
  60.                             END_IF;
  61.                         END_IF;
  62.                         I:=dErr/IW;
  63.                         dErr_OUT:=dErr;
  64.                     ELSE
  65.                         I:=0;
  66.                     END_IF;
  67. /////////////////////////////////////////////以上為積分項(xiàng)的計(jì)算//////////////////////////////////////////////////////////////
  68. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  69. /////////////////////////////////////////////以下為微分項(xiàng)的計(jì)算//////////////////////////////////////////////////////////////
  70.                     IF DSW=1 THEN
  71.                         PVC:=LastPV_IN-PV;
  72.                         D:=PVC/DW;
  73.                         LastPV_OUT:=PV;
  74.                     ELSE
  75.                         D:=0;
  76.                     END_IF;
  77. /////////////////////////////////////////////以上為微分項(xiàng)的計(jì)算//////////////////////////////////////////////////////////////
  78. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  79.                     IF (P+I+D)>1 THEN
  80.                         MV:=1;
  81.                     ELSIF (P+I+D)<0 THEN
  82.                         MV:=0;
  83.                     ELSE
  84.                         MV:=P+I+D;
  85.                     END_IF;
  86.                 END_IF;
  87.             ELSE
  88.                 MV:=0;
  89.             END_IF;
  90.         ELSE
  91.             MV:=SetMV;
  92.         END_IF;
  93.     ELSE
  94.         MV:=0;
  95.     END_IF;

  97. END_FUNCTION
復(fù)制代碼




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