上海發那科(FANUC)機器人有限公司內部教材 - ELEOK

目錄
認識 FANUC 機器人 4
1.概論--------------------------------------------------------- 4
1）機器人的構成 ----------------------------------------------4
2）機器人的用途 ----------------------------------------------4
3）FANUC 機器人的型號 --------------------------------------4
4）機器人主要參數 --------------------------------------------5
5）FANUC 機器人的安裝環境 ---------------------------------5
6）FANUC 機器人的編程方式 ---------------------------------5
7）FANUC 機器人的特色功能 ---------------------------------5
2.FANUC 機器人的構成 ---------------------------------------5
1 ） FANUC 機器人軟件系統
----------------------------------------------------------------5
2 ） FANUC 機器人硬件系統
----------------------------------------------------------------5
3.控制器 -------------------------------------------------------5
1）認識 TP-----------------------------------------------------5
（1）TP 的作用 ------------------------------------------------5
（2）認識 TP 上的鍵 -------------------------------------------7
（3）TP 上的開關 ----------------------------------------------8
（4）TP 上的指示燈 -------------------------------------------8
（5）TP 上的顯示屏 --------------------------------------------8
（6）屏幕菜單和功能菜單 --------------------------------------9
2）操作者面板 -------------------------------------------------11
3）遠端控制器 -------------------------------------------------11
4）顯示器和鍵盤 -----------------------------------------------12
5）通訊 --------------------------------------------------------12
6）輸入 /輸出 I/O----------------------------------------------12
7）外部 I/O----------------------------------------------------12
8）機器人的運動 ----------------------------------------------12
9）急停設備 -------------------------------------------------- 12
10 ）附加軸 ---------------------------------------------------12
安全 13
1.注意事項 -----------------------------------------------------13
2.以下場合不可使用機器人 -------------------------------------13
3.安全操作規程 -------------------------------------------------13
編程 14
1.有效編程的技巧 -----------------------------------------------14
1）運動指令 ----------------------------------------------------14
2
2）設置 HOME 點------------------------------------------------14
2.通電和關電 -----------------------------------------------------15
1）通電 ----------------------------------------------------------15
2）關電 ----------------------------------------------------------15
3.手動示教機器人 -------------------------------------------------15
1）示教模式 ------------------------------------------------------15
2）設置示教速度 -------------------------------------------------16
3）示教 ----------------------------------------------------------16
4.創建程序 -------------------------------------------------------16
1）選擇程序 -----------------------------------------------------16
2）選擇程序編輯畫面 --------------------------------------------16
3）創建一個新程序 ----------------------------------------------17
5.示教運動狀態 --------------------------------------------------17
1）運動指令 -----------------------------------------------------17
6.修正點 ----------------------------------------------------------19
7.編輯命令（EDCMD ）-------------------------------------------20
8.程序操作 --------------------------------------------------------22
1）查看和修改程序信息 -------------------------------------------22
2）刪除程序文件 --------------------------------------------------23
3）復制程序文件 --------------------------------------------------23
執行程序 24
1.程序中斷和恢復 --------------------------------------------------24
1）急停中斷和恢復 ------------------------------------------------24
2）暫停中斷和恢復 ------------------------------------------------24
3）報警引起的中斷 ------------------------------------------------24
2.手動執行程序 ----------------------------------------------------25
3.手動 I/O 控制-----------------------------------------------------26
1）強制輸出 --------------------------------------------------------26
2）仿真輸入 /輸出 -------------------------------------------------26
4. Wait 語句--------------------------------------------------------27
5.自動運行 ---------------------------------------------------------27
程序結構 28
1.運動指令 ---------------------------------------------------------28
2.焊接指令 ---------------------------------------------------------28
1）焊接開始指令 ---------------------------------------------------28
2）焊接結束指令 ---------------------------------------------------28
3）擺焊開始指令 ---------------------------------------------------29
4）擺焊結束指令 ---------------------------------------------------29
3.寄存器指令 --------------------------------------------------------29
1）寄存器指令 ------------------------------------------------------29
3
2）位置寄存器指令 -------------------------------------------------- 29
4.I/O 指令------------------------------------------------------------ 30
1）數字 I/O 指令 30
5.分支指令 ------------------------------------------------------------30
1）Label 指令 --------------------------------------------------------30
2）未定義條件的分支指令 --------------------------------------------30
3）定義條件的分支指令 -----------------------------------------------30
4）條件選擇分支指令 --------------------------------------------------31
6.等待指令 -------------------------------------------------------------31
1）時間的等待指令 -----------------------------------------------------31
2）條件等待指令 --------------------------------------------------------31
7.偏置條件指令 ----------------------------------------------------------32
8.程序控制指令 ----------------------------------------------------------32
9.其他指令 ---------------------------------------------------------------32
1）用戶報警指令 ---------------------------------------------------------32
2）時鐘指令 --------------------------------------------------------------32
3）運行速度指令 ----------------------------------------------------------32
4）注釋指令 --------------------------------------------------------------32
5）消息指令 ---------------------------------------------------------------32
FRAMES 的設置 33
1.坐標系的分類 -----------------------------------------------------------33
2.設置工具坐標系 ---------------------------------------------------------33
3.設置用戶坐標系 ----------------------------------------------------------34
4.設置點動坐標系 ----------------------------------------------------------34
宏 MACRO 35
1.概述-----------------------------------------------------------------------35
2.設置宏指令 ----------------------------------------------------------------35
3.執行宏指令 ----------------------------------------------------------------37
1）在 TP 的 MANUAL FCTN 畫面中執行 -----------------------------------37
2）使用 TP 的用戶鍵執行 ---------------------------------------------------37
文件的輸入 /輸出 38
1.文件的輸入 /輸出設備 -----------------------------------------------------38
1）選擇文件輸入 /輸出設備 --------------------------------------------------38
2）文件-----------------------------------------------------------------------39
2.備份文件和加載文件 ---------------------------------------------------------40
1）備份文件 -------------------------------------------------------------------40
2）加載文件 -------------------------------------------------------------------41
4
Mastering 42
1.為什么要 Mastering（原點復歸）-----------------------------------------------42
2. Mastering 的方式 ---------------------------------------------------------------42
3. 0 度位置 Mastering ------------------------------------------------------------ 42
4.單軸 Mastering -------------------------------------------------------------------43
點焊設置 45
控制器保養 60
1. 更換電池 --------------------------------------------------------------------------60
1) 更換控制器主板上的電池 ----------------------------------------------------------60
2) 更換機器人本體上的電池 ----------------------------------------------------------60
2. 更換潤滑油 -------------------------------------------------------------------------61
1) 換減速器和齒輪盒潤滑油 -----------------------------------------------------------61
2) 更換平衡塊軸承潤滑油 ------------------------------------------------------------- 61

国产免费AV|泡泡玛特欧洲总部将设在伦敦|中文天堂网www新版资源在线|一本久道综合在线中文|国精产品一二三产区的使用方法|香蕉鱼在线观看|www.27eee

ELEOK