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標題: 增量式PID算法C++源碼 [打印本頁]
作者: 山海致遠    時間: 2020-5-1 23:54
標題: 增量式PID算法C++源碼
  1. #include <iostream>
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <math.h>
  4. #include <Windows.h>

  6. //定義PID變量的結構體
  7. struct _pid
  8. {
  9.         float SetSpeed;
  10.         float ActualSpeed;
  11.         float err;
  12.         float err_last;        //定義上上個偏差
  13.         float err_next;       //定義上一個偏差值
  14.         float Kp,Ki,Kd;
  15.       
  16. }pid;

  18. //初始化變量
  19. void PID_init(void)
  20. {
  21.         printf ("pid_value_init_begin\n");

  23.         pid.ActualSpeed = 0.0;
  24.         pid.SetSpeed = 0.0;

  26.         pid.err = 0.0;
  27.         pid.err_last = 0.0;
  28.         pid. err_next = 0.0;
  29.       
  30.       
  31.         pid.Kp = 0.2;
  32.         pid.Ki = 0.015;
  33.         pid.Kd = 0.2;

  35.         printf("pid_init end \n");
  36. }

  38. //增量式算法
  39. float PID_calculate(float speed)
  40. {

  42.         pid.SetSpeed = speed;
  43.         pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
  44.       
  45.         float incrementSpeed = pid.Kp * (pid.err - pid.err_next) + pid.Ki * pid.err + pid.Kd * (pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);

  47.         pid.ActualSpeed += incrementSpeed;

  49.         pid.err_last = pid.err_next;     //定義上一個偏差值
  50.         pid.err_next = pid.err;

  52.         return pid.ActualSpeed;

  54. }




  59. int main(void)
  60. {
  61.         int setcount = 0;
  62.         printf ("Please begin \n");
  63.         PID_init();

  65.         while (setcount < 100)
  66.         {
  67.                 float speed = PID_calculate(250.0);
  68.                 printf ("value is %f\n",speed);
  69.                 setcount++;
  70.                 Sleep(300);
  71.         }
  72.         system("pause");
  73.         return 0;
  74. }
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