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標題: STM32單片機MPU6050模塊GY-521串口輸出（修改官方代碼錯誤親... [打印本頁]
作者: 路漫漫    時間: 2020-5-24 01:28
標題: STM32單片機MPU6050模塊GY-521串口輸出（修改官方代碼錯誤親...
完整源碼： 串口.7z (205.84 KB, 售價: 2 E幣)

部分源碼：
  1. /*******************************************************************************
  2. // GY-521 MPU6050 IIC測試程序
  3. // 使用單片機STM32F103C8T6
  4. // 晶振：8.00M
  5. // 編譯環境 Keil uVision4
  6. // 時間：2012年5月1日
  7. // 與模塊連接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  8. // 使用：STM32F103C8T6串口1連接電腦
  9. // 電腦串口助手顯示，波特率：115200
  10. *******************************************************************************/

  12. #include "stm32f10x_lib.h"
  13. #include  <math.h>    //Keil library  

  15. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  16. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  18. #define   uchar unsigned char
  19. #define   uint unsigned int        

  21. // 定義MPU6050內部地址
  22. //****************************************
  23. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  24. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  25. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  26. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  27. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  28. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  29. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  30. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  31. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  32. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  33. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  34. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  43. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  44. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)


  47. //****************************

  49. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定義器件在IIC總線中的從地址,根據ALT  ADDRESS地址引腳不同修改

  51. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據緩存區
  52. unsigned char BUF[10];       //接收數據緩存區
  53. char  test=0;                                  //IIC用到
  54. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z軸，溫度

  56. //************************************
  57. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
  58. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  59. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  60.    
  61. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  62. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  64. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  65. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  67. /* 函數申明 -----------------------------------------------*/
  68. void RCC_Configuration(void);
  69. void GPIO_Configuration(void);
  70. void NVIC_Configuration(void);
  71. void USART1_Configuration(void);
  72. void WWDG_Configuration(void);
  73. void Delay(u32 nTime);
  74. void Delayms(vu32 m);  
  75. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/

  77.   /*******************************/
  78. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  79. {
  80.         if(temp_data<0){
  81.         temp_data=-temp_data;
  82.     *s='-';
  83.         }
  84.         else *s=' ';
  85.     *++s =temp_data/100+0x30;
  86.     temp_data=temp_data%100;     //取余運算
  87.     *++s =temp_data/10+0x30;
  88.     temp_data=temp_data%10;      //取余運算
  89.     *++s =temp_data+0x30;         
  90. }

  92. /*******************************************************************************
  93. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  94. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  95. * Input          : None
  96. * Output         : None
  97. * Return         : None
  98. ****************************************************************************** */
  99. void I2C_GPIO_Config(void)
  100. {
  101.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  103.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  104.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  106.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  108.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  109.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  111.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  112. }

  114. /*******************************************************************************
  115. * Function Name  : I2C_delay
  116. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  117. * Input          : None
  118. * Output         : None
  119. * Return         : None
  120. ****************************************************************************** */
  121. void I2C_delay(void)
  122. {
  123.                
  124.    u8 i=30; //這里可以優化速度        ，經測試最低到5還能寫入
  125.    while(i)
  126.    {
  127.      i--;
  128.    }  
  129. }

  131. void delay5ms(void)
  132. {
  133.                
  134.    int i=5000;  
  135.    while(i)
  136.    {
  137.      i--;
  138.    }  
  139. }
  140. /*******************************************************************************
  141. * Function Name  : I2C_Start
  142. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  143. * Input          : None
  144. * Output         : None
  145. * Return         : Wheather         Start
  146. ****************************************************************************** */
  147. bool I2C_Start(void)
  148. {
  149.         SDA_H;
  150.         SCL_H;
  151.         I2C_delay();
  152.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
  153.         SDA_L;
  154.         I2C_delay();
  155.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯,退出
  156.         SDA_L;
  157.         I2C_delay();
  158.         return TRUE;
  159. }
復制代碼





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