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標題: STM32 MPU6050驅動程序的詳細講解及DMP庫的移植 [打印本頁]
作者: 路漫漫    時間: 2020-6-4 17:57
標題: STM32 MPU6050驅動程序的詳細講解及DMP庫的移植
提供給MPU6050驅動的講解注釋（本人親測），以及DMP庫移植的說明，提供一切必須文件，直接移植即可使用輸出歐拉角。
完整源碼： MPU6050.rar (47.44 KB, 售價: 3 E幣)

提供完整的附加函數，方便移植使用：


提供完整的驅動以及移植好的DMP庫：



MPU6050模塊：輸出原始數據通過內置DMP進行數據處理，獲取姿態信息：角度、角速度，多用于PID控制。
IIC接口引腳配置
3.3V供電
SDA:PB11
SCL:PB10
AD0:PB2
//INT:PB5 中斷，暫時用不到

通信協議層：mpu_iic.c/mpu_iic.h
軟件模擬IIC，是STM32與MPU6050通信的基本框架

驅動層：mpu6050.c/mpu6050.h
建立在IIC通信機制上的，向DMP庫提供對MPU6050寄存器的讀寫操作，以及完成對MPU6050初始化的任務。

應用層：
移植的庫：inv_mpu.c/inv_mpu_dmp_motion_driver.c（及所包含的頭文件）
移植的DMP庫，對原始數據進行處理，
調用時，在inv_mpu.c中添加如下代碼即可（實際上是讓DMP庫和我們寫的驅動層建立聯系）
#define i2c_write   MPU_Write_Continue
#define i2c_read    MPU_Read_Continue
#define delay_ms    delay_ms
#define get_ms      mget_ms

附加的函數：延時、串口打印，這些到時候可以統一

具體使用例子如下：
  1. #include "stm32f10x.h"   
  2. #include "usart.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "mpu6050.h"
  5. #include "inv_mpu.h"
  6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

  8. int main(void)
  9. {
  10.     uint8_t x=0;
  11.     float pitch,roll,yaw;         //歐拉角
  12.     short aacx,aacy,aacz;        //加速度傳感器原始數據
  13.     short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺儀原始數據
  14.     short temp;                    //溫度
  15.    
  16.     NVIC_PriorityGroupConfig( 2 );
  17.     delay_init();
  18.     USART1_Init(115200);   
  19.     printf("程序開始\n");
  20.    
  21.     if( MPU_Init()!=0 )
  22.     {
  23.         printf("MPU6050初始化錯誤！\n");
  24.         return 0;
  25.     }
  26.         
  27.     if( mpu_dmp_init() )
  28.     {
  29.         printf("DMP初始化錯誤！\n");
  30.         return 0;
  31.     }
  32.     while(1)
  33.     {
  34.         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) //獲取DMP處理后的姿態信息（歐拉角）
  35.         {
  36.             temp=MPU_Get_Temperature();    //得到溫度值
  37.             MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //獲取加速度傳感器原始數據
  38.             MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //獲取陀螺儀原始數據
  39.         }
  40.         delay_ms(100);
  41.         printf("pitch:%02f  roll:%02f  yaw:%02f\n",pitch,roll,yaw);
  42.     }
  43.    
  44.             
  45. }
復制代碼




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