工業機器人培訓資料 - ELEOK

目錄
第一章工業機器人基本操作.......................................................................................................3
1.1 學習目標..............................................................................................................................3
1.2 認識機器人系統.................................................................................................................3
1.2.1 認識機器人的發展.................................................................................................3
1.2.2 工業機器人的組成架構........................................................................................23
1.2.3 認識工業機器人的應用........................................................................................49
1.2.4 工業機器人選型安裝和操作規范及校準........................................................ 66
1.3 工業機器人示教器的基本操作..................................................................................... 138
1.3.1 ABB 機器人示教器..............................................................................................138
1.3.2 FANUC 機器人示教器..........................................................................................142
1.3.3 KUKA 機器人示教器............................................................................................147
1.3.4 YASKAWA 安川機器人示教器............................................................................. 151
1.4 工業的機器人手動操作..................................................................................................157
1.4.1 ABB 機器人手動操作....................................................................................... 157
1.4.2 FANUC 機器人手動操作..................................................................................... 161
第二章工業機器人 I/O 配置及應用........................................................................................ 165
2.1 學習目標..........................................................................................................................165
2.2 配置 ABB 機器人的 I/O 板...........................................................................................165
2.3 機器人 I/O 信號關聯.....................................................................................................200
2.4 自動控制工業機器人.....................................................................................................207
第三章工業機器人基本示教編程...............................................................................................262
3.1 學習目標..........................................................................................................................262
3.2 設定工具數據 tooldata................................................................................................262
3.3 有效載荷及基本坐標設定.............................................................................................284
3.4 指令應用和程序建立.....................................................................................................303
3.4.1 機器人基本指令應用..........................................................................................303
3.4.2 機器人的奇異性.................................................................................................323
3.4.3 限制單軸運動的操作........................................................................................ 329
3.4.4 機器人的運行節拍.............................................................................................335
3.4.5 例行程序的調用.................................................................................................341
3.5 平面圖形描圖示教編程.................................................................................................350
第四章軌跡規劃示教編程.......................................................................................................372
4.1 學習目標..........................................................................................................................372
4.2 矩形圖形現場示教編程.................................................................................................372
4.3 給定圖形書寫編程..........................................................................................................387
4.4 樣條曲線書寫編程.........................................................................................................400
第五章搬運與碼垛示教編程.....................................................................................................413
5.1 學習目標..........................................................................................................................413
5.2 機器人碼垛程序編程......................................................................................................413
5.3 機器人搬運程序編程......................................................................................................428
5.4 機器人視覺系統程序編程..............................................................................................434
第六章工業機器人離線編程與仿真...........................................................................................4466.1 學習目標.........................................................................................................................446
6.2 RobotStudio 仿真原理及介紹..................................................................................... 446
6.3 RobotStudio 安裝..........................................................................................................455
6.4 創建機器人仿真工作站.................................................................................................467
6.5 機器人離線軌跡編程.....................................................................................................566

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