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標題: 基于stm32和soem的EtherCAT主站代碼 [打印本頁]

作者: coolfire 時間: 2021-3-20 00:21
標題: 基于stm32和soem的EtherCAT主站代碼
把soem代碼移植到了stm32上面，這個主站使用的stm32h743，nucleo-h743伺服使用的是匯川伺服，io也是可以驅動的，某寶上隨便買個io從站都可以用。這個程序呢，也只是驗證一下Ecat通訊是沒問題的，至于伺服的加減速，插補等，是沒有的，你們自己編寫吧。
下面說說所走的彎路：這個匯川伺服，剛開始調試的時候，就是可以使能伺服，但是就是不能正常運轉，指令可以發過去，但是不返回數據。
后來不知道改了什么代碼，伺服可以正常轉了，可能是dc同步問題，也可能是初始化有問題，也可能是匯川的底層寫的有問題。為什么這么說呢，因為我做產品不使用匯川伺服，買了松下的伺服，調試的很順利，沒有匯川這么麻煩，匯川伺服至少耽誤了我2個月的時間。就是從可以使能伺服到伺服運轉花了2個月的時間，一度想放棄，因為不知道哪里出了問題。如果一開始用松下伺服，就沒這么多事情了。

串口輸出內容視頻.zip (10.21 MB)

伺服運轉視頻.zip (12.29 MB)

ecat stm32h7源碼.rar (3.24 MB, 售價: 3 E幣)

作者: zhangyongjing 時間: 2021-5-11 10:19
我也遇到和樓主一樣的問題了

作者: gyhg1206 時間: 2021-5-29 12:01
你好，你用的開發板是nucleo-h743ZI還是nucleo-h743ZI2

作者: coolfire 時間: 2021-5-30 03:21

gyhg1206 發表于 2021-5-29 12:01
你好，你用的開發板是nucleo-h743ZI還是nucleo-h743ZI2

STM32H743ZI

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