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標題: 避免過沖的PID算法 控制對象是溫度 C語言代碼 [打印本頁]
作者: coolfire    時間: 2021-4-17 01:55
標題: 避免過沖的PID算法 控制對象是溫度 C語言代碼
  1. #include "pid.h"
  2. PID pid; //存放PID算法所需要的數(shù)據(jù)

  4. void PID_Calc()  //pid計算
  5. {
  6. float DelEk;
  7.         float ti,ki;
  8. //        float Iout;
  9. //        float Pout;
  10. //        float Dout;
  11.         float td;
  12.         float kd;
  13.         float out;
  14. if(pid.C10ms<(pid.T))  //計算周期未到
  15. {
  16.     return ;
  17. }

  19. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到當前的偏差值
  20. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例輸出

  22. pid.SEk+=pid.Ek;        //歷史偏差總和

  24. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之差

  26. ti=pid.T/pid.Ti;
  27. ki=ti*pid.Kp;

  29.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //積分輸出

  31. td=pid.Td/pid.T;

  33. kd=pid.Kp*td;

  35.   pid.Dout=kd*DelEk;    //微分輸出

  37. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;

  39. //////////////////////////////////////////////////////////

  41. if(out>pid.pwmcycle)
  42. {
  43.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
  44. }
  45. else if(out<0)
  46. {
  47.   pid.OUT=pid.OUT0;
  48. }
  49. else
  50. {
  51.   pid.OUT=out;
  52. }
  53. //pid.OUT+=; //本次的計算結(jié)果
  54. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

  56. pid.C10ms=0;
  57. }


  60. void PID_Calc_overshoot()  //pid計算-過沖處理?
  61. {
  62. float DelEk;
  63.         float ti,ki;
  64. //        float Iout;
  65. //        float Pout;
  66. //        float Dout;
  67.         float td;
  68.         float kd;
  69.         float out;
  70.   float SvSave;
  71. if(pid.C10ms<(pid.T))  //計算周期未到
  72. {
  73.     return ;
  74. }


  77. //判斷Sv
  78.   SvSave=pid.Sv;

  80. if(pid.Pv<(SvSave*0.55))//溫度達到計數(shù)開始 66度
  81. {
  82.     pid.times=0;
  83. }

  85.   if(pid.times<=60)//3分鐘 72度  100s
  86. {
  87.   pid.Sv=SvSave*0.6;
  88. }

  90. if((pid.times>60)&&(pid.times<=100))//3分鐘 96度  100s
  91. {
  92.   pid.Sv=SvSave*0.8;
  93. }

  95. if((pid.times>100)&&(pid.times<=200))//2分鐘 102度 100s
  96. {
  97.   pid.Sv=SvSave*0.85;
  98. }

  100. if((pid.times>200)&&(pid.times<=300))//2分鐘 108度 100s
  101. {
  102.   pid.Sv=SvSave*0.9;
  103. }

  105.   if((pid.times>300)&&(pid.times<=400))//2分鐘 114度 100s
  106. {
  107.   pid.Sv=SvSave*0.95;
  108. }

  110. if(pid.times>400)
  111. {
  112.   pid.Sv=SvSave;
  113. }
  114. //////////////////////////////////


  117. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到當前的偏差值
  118. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例輸出

  120. pid.SEk+=pid.Ek;        //歷史偏差總和

  122. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之差

  124. ti=pid.T/pid.Ti;
  125. ki=ti*pid.Kp;

  127.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //積分輸出

  129. td=pid.Td/pid.T;

  131. kd=pid.Kp*td;

  133.   pid.Dout=kd*DelEk;    //微分輸出

  135. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;

  137. //////////////////////////////////////////////////////////

  139. if(out>pid.pwmcycle)
  140. {
  141.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
  142. }
  143. else if(out<0)
  144. {
  145.   pid.OUT=pid.OUT0;
  146. }
  147. else
  148. {
  149.   pid.OUT=out;
  150. }
  151. //pid.OUT+=; //本次的計算結(jié)果
  152. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

  154. pid.C10ms=0;
  155. pid.Sv=SvSave;
  156. }
復制代碼





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