国产免费AV|泡泡玛特欧洲总部将设在伦敦|中文天堂网www新版资源在线|一本久道综合在线中文|国精产品一二三产区的使用方法|香蕉鱼在线观看|www.27eee

ELEOK

標題: STM32電機驅動代碼，帶過流檢測 [打印本頁]
作者: coolice    時間: 2021-8-14 01:10
標題: STM32電機驅動代碼，帶過流檢測
MotorDriver_upgrade 帶過流監測.rar (4.1 MB, 售價: 3 E幣)
部分源碼如下，完整工程源碼見附件
  1. #include "main.h"
  2. extern unsigned char rx_buffer[10];
  3. extern u8 rx_received;
  4. extern u8 TIM2Timeout;
  5. extern u8 MotorState;
  6. extern s16 MotorPWM;
  7. extern int MotorSpeed;
  8. extern u8 ExceedCurrentCounter;
  9. int MotorPWM_Para=0;//調試用
  10. float MotorSetSpeed=0;//需要的轉速(rpm,-MOTORMAXRPM~MOTORMAXRPM)
  11. u16 TIM2Counter=0;//TIM2溢出計數器，范圍0~399，對應時間0~1s
  12. int MotorSpeed_Debug=0;
  13. u16 MotorCurrentADValue=0;

  15. int main(void)
  16. {
  17.         LED_Configuration();
  18.         LED_RED_ON();

  20.         PWM_Configuration();
  21.         KEY_Configuration();
  22.         USART2_Configuration();
  23.         Encoder_Configuration();
  24.         TIM2_Configuration();
  25.         ADC_Configuration();
  26.         TIM2_Start();
  27.         Encoder_Start();

  29.         MotorControlInit();

  31.     while(1)
  32.     {
  33.                 if(TIM2Timeout==1)//處理定時器2溢出事件，周期2.5ms
  34.                 {
  35.                         MotorSpeed+=Encoder_Get_CNT();//讀取碼盤數據

  37.                         if(MotorState==3)//過流保護狀態指示,當第一次發生過流時，紅燈閃爍（周期400ms），將轉速設定值降為0以解除過流保護狀態
  38.                         {
  39.                                 MotorSetPWM(0);//電機停轉

  41.                                 if(TIM2Counter%80==0 && ExceedCurrentCounter==1)//1次過流保護狀態紅燈閃爍
  42.                                         LED_RED_TOGGLE();

  44.                                 if(ExceedCurrentCounter==2)//當第二次發生過流時，紅燈閃爍（周期1.2s），電機驅動器鎖死，只能復位或重新上電以解除過流保護
  45.                                         while(1)
  46.                                         {
  47.                                                 delay_ms(600);
  48.                                                 LED_RED_TOGGLE();
  49.                                         }

  51.                                 if(MotorSetSpeed==0 && ExceedCurrentCounter==1 && MotorCurrentCheck(ADC_Filter())==0)//將轉速設為0，且此時不過流，則解除1次過流保護狀態
  52.                                 {
  53.                                         MotorState=0;
  54.                                         LED_RED_ON();
  55.                                         MotorControlReset();//電機控制復位
  56.                                         MotorSpeed=0;//反饋轉速也清0
  57.                                 }
  58.                                        
  59.                         }        
  60.                         else//不在過流保護狀態才進行電機控制
  61.                         {
  62.                                 if(TIM2Counter%2==0)//每5ms進行一次PID控制
  63.                                 {
  64.                                         MotorSpeed/=2;
  65.                                         MotorSpeed_Debug=MotorSpeed;
  66.                                         MotorControl(MotorSetSpeed,0.7426*MotorSpeed);           //讀出的數據除以260（碼盤倍率），再除以16（減速箱比），即為輸出軸的轉速r/s，乘以60即得rpm
  67.                                         MotorSpeed=0;
  68.                                 }
  69.                         }

  71.                         if(TIM2Counter%40==0)//每100ms發送一次數據，以及電流檢測
  72.                         {
  73.                                 MotorCurrentADValue=ADC_Filter();
  74.                                 MotorCurrentCheck(MotorCurrentADValue);
  75.                                 printf("%.2f  %.4f %d %d\r\n",MotorSetSpeed,0.7426*MotorSpeed_Debug,MotorPWM,MotorCurrentADValue);                                
  76.                         }

  78.                
  79.                         
  80.                         TIM2Counter=(TIM2Counter+1)%400;//計數器加1
  81.                         TIM2Timeout=0;//溢出事件處理完畢
  82.                 }

  84.                 if(rx_received==1)//處理串口發來的數據信息
  85.                 {
  86.                         if(strncmp((const char*)rx_buffer,"boostmotor",10)==0)//電機增速
  87.                         {
  88.                                 MotorSetSpeed+=50;
  89.                                 MotorSetSpeed=MotorSpeedLegalize(MotorSetSpeed);        
  90.                         }

  92.                         if(strncmp((const char*)rx_buffer,"slackmotor",10)==0)//電機減速
  93.                         {
  94.                                 MotorSetSpeed-=50;
  95.                                 MotorSetSpeed=MotorSpeedLegalize(MotorSetSpeed);
  96.                         }                        
  97.                         
  98.                         rx_received=0;//串口數據處理完畢
  99.                 }        

  101.     }
復制代碼






歡迎光臨 ELEOK (http://m.afoofa.cn/) Powered by Discuz! X5.0