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標(biāo)題: Epson RC+ 8.0 用戶指南 簡體中文版 [打印本頁]
作者: seasky 時(shí)間: 2025-12-23 00:18
標(biāo)題: Epson RC+ 8.0 用戶指南 簡體中文版
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目錄
1. 前言23
1.1 前言24
1.2 商標(biāo)24
1.3 關(guān)于標(biāo)記24
1.4 注意24
1.5 制造商24
1.6 聯(lián)系方式24
1.7 閱讀本手冊(cè)之前25
2. Epson RC+概要26
2.1 關(guān)于Epson RC+ 8.0 27
2.1.1 關(guān)于Epson RC+ 8.0的版本28
2.2 系統(tǒng)概述28
2.2.1 控制器28
2.2.2 軟件29
2.2.3 仿真器30
2.2.4 系統(tǒng)要求30
2.2.5 系統(tǒng)方框圖30
2.3 選件31
2.4 通過以太網(wǎng)連接時(shí)的注意要點(diǎn)31
2.5 Epson RC+ 7.x或以前版本用戶31
2.6 手冊(cè)32
2.7 控制器連接以太網(wǎng)的安全性33
2.7.1 設(shè)置以太網(wǎng)控制器連接驗(yàn)證密碼33
2.7.2 控制器的PC以太網(wǎng)連接35
2.7.3 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)35
2.7.4 禁用控制器的PC以太網(wǎng)連接認(rèn)證的設(shè)置36
2.8 緊湊型視覺系統(tǒng)CV2的以太網(wǎng)連接安全36
2.9 零件供料器的以太網(wǎng)連接安全37
2.10 在1臺(tái)PC中使用多個(gè)Epson RC+時(shí)的限制事項(xiàng)37
3. 安全38
3.1 本手冊(cè)中的符號(hào)39
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發(fā)軟件Rev.5
2
3.2 定義39
3.2.1 機(jī)器人電源39
3.2.2 安全防護(hù)(安全聯(lián)鎖裝置) 39
3.2.3 操作模式40
3.2.4 啟動(dòng)模式40
3.2.5 更改操作模式41
3.2.6 緊急停止41
3.2.7 示教器41
3.3 安裝及設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)42
3.4 機(jī)器人操作注意事項(xiàng)42
3.5 項(xiàng)目和控制器的備份42
4. 操作入門43
4.1 硬件安裝44
4.2 軟件安裝44
4.3 Windows安全管理44
5. 操作45
5.1 系統(tǒng)上電程序46
5.2 啟動(dòng)Epson RC+ 8.0 46
5.2.1 許可證認(rèn)證（在線認(rèn)證）46
5.2.2 許可證認(rèn)證（離線認(rèn)證）48
5.2.3 更改使用情況調(diào)查的許可設(shè)置49
5.2.4 啟動(dòng)順序49
5.2.5 啟動(dòng)配置53
5.2.6 啟動(dòng)模式53
5.2.7 啟動(dòng)模式對(duì)話框54
5.2.8 啟動(dòng)模式：程序55
5.2.9 啟動(dòng)模式： 自動(dòng)55
5.2.10 自動(dòng)啟動(dòng)55
5.2.11 使用監(jiān)視模式56
5.2.12 Windows登錄56
5.2.13 命令行選項(xiàng)57
5.2.14 使用命令行選項(xiàng)59
5.3 與控制器通信59
5.3.1 配置與控制器通信59
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發(fā)軟件Rev.5
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5.3.2 USB通信60
5.3.3 以太網(wǎng)通信60
5.3.4 控制設(shè)備不是PC時(shí)的連接61
5.3.5 項(xiàng)目控制器跟蹤62
5.4 編寫您的第一個(gè)程序63
6. Epson RC+ 8.0 GUI 69
6.1 概述70
6.2 子窗口70
6.2.1 窗口操作71
6.2.2 將子窗口停靠在主窗口中72
6.2.3 將子窗口選項(xiàng)卡化73
6.2.4 分割子窗口排列顯示74
6.2.5 懸浮顯示子窗口75
6.3 窗口布局76
6.3.1 保存窗口布局76
6.3.2 重置窗口布局76
6.3.3 窗口布局示例77
6.4 工具欄79
6.5 狀態(tài)欄82
6.6 幫助82
6.7 [文件]菜單84
6.7.1 [新建文件] (文件菜單) 84
6.7.2 [打開] (文件菜單) 84
6.7.3 [關(guān)閉] (文件菜單) 85
6.7.4 [保存] (文件菜單) 85
6.7.5 [恢復(fù)] (文件菜單) 86
6.7.6 [另存為] (文件菜單) 86
6.7.7 [保存所有文件] (文件菜單) 86
6.7.8 [重新命名] (文件菜單) 86
6.7.9 [刪除文件] (文件菜單) 87
6.7.10 [導(dǎo)入文件] (文件菜單) 88
6.7.11 [打印] (文件菜單) 89
6.7.12 [退出] (文件菜單) 89
6.8 [編輯]菜單90
6.8.1 [取消] (編輯菜單) 90
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6.8.2 [重做] (編輯菜單) 90
6.8.3 [剪切] (編輯菜單) 91
6.8.4 [拷貝] (編輯菜單) 91
6.8.5 [粘貼] (編輯菜單) 91
6.8.6 [查找] (編輯菜單) 91
6.8.7 [查找下一個(gè)] (編輯菜單) 92
6.8.8 [查找上一個(gè)] (編輯菜單) 92
6.8.9 [替換] (編輯菜單) 92
6.8.10 [轉(zhuǎn)到行] (編輯菜單) 93
6.8.11 [全選] (編輯菜單) 93
6.8.12 [縮進(jìn)] (編輯菜單) 93
6.8.13 [減少縮進(jìn)] (編輯菜單) 93
6.8.14 [轉(zhuǎn)換批注] (編輯菜單) 94
6.8.15 [取消轉(zhuǎn)換批注] (編輯菜單) 94
6.8.16 [跳轉(zhuǎn)定義] (編輯菜單) 94
6.8.17 [向前巡覽] (編輯菜單) 94
6.8.18 [向后巡覽] (編輯菜單) 94
6.9 [查看]菜單94
6.9.1 [項(xiàng)目瀏覽器] (查看菜單) 95
6.9.2 [狀態(tài)窗口] (查看菜單) 95
6.9.3 [搜索結(jié)果] (幫助菜單) 96
6.9.4 [系統(tǒng)歷史記錄] (查看菜單) 96
6.9.5 [開始窗口] (顯示菜單) 97
6.10 [項(xiàng)目]菜單98
6.10.1 [向?qū) (項(xiàng)目菜單) 98
6.10.1.1 項(xiàng)目向?qū)У氖褂梅椒?8
6.10.1.1.1 A：空項(xiàng)目99
6.10.1.1.2 B：來自模板101
6.10.1.1.3 C：無視覺的拾取和放置102
6.10.1.1.4 D：使用視覺的拾取和放置106
6.10.1.1.5 執(zhí)行項(xiàng)目向?qū)е?15
6.10.1.2 控制器的連接115
6.10.1.3 選擇相機(jī)116
6.10.1.4 I/O設(shè)置119
6.10.1.5 機(jī)器人點(diǎn)120
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6.10.1.6 機(jī)器人的步進(jìn)與點(diǎn)示教120
6.10.1.7 機(jī)器人的工具120
6.10.1.8 通過視覺檢測部件121
6.10.1.9 夾具末端設(shè)置121
6.10.2 [新建項(xiàng)目] (項(xiàng)目菜單) 123
6.10.3 [打開] (項(xiàng)目菜單) 124
6.10.4 [最近的項(xiàng)目] (項(xiàng)目菜單) 125
6.10.5 [關(guān)閉] (項(xiàng)目菜單) 126
6.10.6 [編輯項(xiàng)目] (項(xiàng)目菜單) 126
6.10.7 [保存] (項(xiàng)目菜單) 127
6.10.8 [另存項(xiàng)目為] (項(xiàng)目菜單) 128
6.10.9 [重新命名] (項(xiàng)目菜單) 129
6.10.10 [刪除] (項(xiàng)目菜單) 129
6.10.11 [導(dǎo)入]命令(項(xiàng)目菜單) 130
6.10.12 [拷貝項(xiàng)目] (項(xiàng)目菜單) 134
6.10.13 [創(chuàng)建] (項(xiàng)目菜單) 135
6.10.14 [重新創(chuàng)建] (項(xiàng)目菜單) 136
6.10.15 [同步項(xiàng)目] (項(xiàng)目菜單) 136
6.10.16 [屬性] (項(xiàng)目菜單) 138
6.10.16.1 [項(xiàng)目] - [屬性] - [常規(guī)] 139
6.10.16.2 [項(xiàng)目] - [屬性] - [控制器中的源文件] 139
6.10.16.3 [項(xiàng)目] - [屬性] - [已加密文件] 140
6.10.16.4 [項(xiàng)目] - [屬性] - [匯編程序] 141
6.10.16.5 [項(xiàng)目] - [屬性] - [操作員設(shè)置] - [操作員窗口] - [常規(guī)] 142
6.10.16.6 [項(xiàng)目] - [屬性] - [操作員設(shè)置] - [操作員窗口] - [控制] 143
6.10.16.7 [項(xiàng)目] - [屬性] - [操作員設(shè)置] - [操作員窗口] - [程序選擇] 144
6.10.16.8 [項(xiàng)目] - [屬性] - [操作員設(shè)置] - [機(jī)器人管理器] - [功能選擇] 144
6.10.16.9 [項(xiàng)目] - [屬性] - [操作員設(shè)置] - [機(jī)器人管理器] - [選項(xiàng)卡顯示順序] 146
6.10.16.10 [項(xiàng)目] - [屬性] - [操作員設(shè)置] - [I/O監(jiān)視器] 147
6.10.16.11 [項(xiàng)目] - [屬性] - [視覺] - [項(xiàng)目相機(jī)] 147
6.10.16.12 [項(xiàng)目] - [屬性] - [視覺] - [網(wǎng)絡(luò)相機(jī)] 150
6.10.16.13 [項(xiàng)目] - [屬性] - [GUI創(chuàng)建器] 152
6.10.16.14 [項(xiàng)目] - [屬性] - [庫] 153
6.11 [運(yùn)行]菜單154
6.11.1 [運(yùn)行窗口] (運(yùn)行菜單) 154
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6
6.11.2 [測試自動(dòng)模式] (運(yùn)行菜單) 154
6.11.3 [逐步執(zhí)行] (運(yùn)行菜單) 154
6.11.4 [跳行執(zhí)行] (運(yùn)行菜單) 154
6.11.5 [執(zhí)行] (運(yùn)行菜單) 155
6.11.6 [重新開始] (運(yùn)行菜單) 155
6.11.7 [停止] (運(yùn)行菜單) 155
6.11.8 [切換斷點(diǎn)] (運(yùn)行菜單) 155
6.11.9 [清除所有斷點(diǎn)] (運(yùn)行菜單) 156
6.11.10 [顯示變量] (運(yùn)行菜單) 156
6.11.11 [顯示調(diào)用棧] (運(yùn)行菜單) 158
6.12 [工具]菜單159
6.12.1 [機(jī)器管理器] (工具菜單) 159
6.12.1.1 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [步進(jìn)示教]頁面161
6.12.1.2 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [點(diǎn)數(shù)據(jù)]頁面169
6.12.1.3 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [手部]頁面170
6.12.1.4 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [Arch設(shè)置]頁面171
6.12.1.5 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [本地坐標(biāo)]頁面172
6.12.1.6 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [工具]頁面178
6.12.1.7 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [手臂]頁面188
6.12.1.8 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [陣列]頁面189
6.12.1.9 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [ECP]頁面193
6.12.1.10 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [工作空間]頁面194
6.12.1.11 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [工作平面]頁面197
6.12.1.12 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [重量/慣性]頁面202
6.12.1.13 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [VRT]頁面206
6.12.1.14 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [XYZ限定]頁面208
6.12.1.15 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [范圍]頁面209
6.12.1.16 [工具] - [機(jī)器人管理器] - [起始點(diǎn)配置]頁面209
6.12.2 [命令窗口] (工具菜單) 210
6.12.3 [I/O監(jiān)視器] (工具菜單) 212
6.12.4 [任務(wù)管理器] (工具菜單) 217
6.12.5 [宏指令] (工具菜單) 219
6.12.6 [I/O標(biāo)簽編輯器] (工具菜單) 220
6.12.7 [用戶錯(cuò)誤編輯器] (工具菜單) 223
6.12.8 [控制器] (工具菜單) 224
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7
6.12.9 [仿真器] (工具菜單) 232
6.12.10 [GUI Builder] (工具菜單) 233
6.12.11 [傳送帶跟蹤] (工具菜單) 233
6.12.12 [上料] (工具菜單) 233
6.12.13 [視覺] (工具菜單) 233
6.12.14 [壓力向?qū) (工具菜單) 234
6.12.15 [力監(jiān)視器] (工具菜單) 234
6.12.16 [安全功能管理器] (工具菜單) 234
6.12.17 [庫工具]（工具菜單）234
6.12.18 [診斷] (工具菜單) 235
6.13 [設(shè)置]菜單235
6.13.1 [電腦與控制器通信] (設(shè)置菜單) 236
6.13.2 [系統(tǒng)配置] (設(shè)置菜單) 237
6.13.2.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [啟動(dòng)] 238
6.13.2.1.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [啟動(dòng)] - [啟動(dòng)模式] 238
6.13.2.1.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [啟動(dòng)] - [自動(dòng)啟動(dòng)] 239
6.13.2.1.3 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [啟動(dòng)] - [Windows登錄] 239
6.13.2.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] 240
6.13.2.2.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [常規(guī)] 240
6.13.2.2.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [配置] 240
6.13.2.2.3 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [參數(shù)] 241
6.13.2.2.4 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [仿真器] 246
6.13.2.2.5 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [驅(qū)動(dòng)單元] 247
6.13.2.2.6 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [機(jī)器人] 247
6.13.2.2.6.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [機(jī)器人**] - [型號(hào)] 248
6.13.2.2.6.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [機(jī)器人] - [機(jī)器人**] - [附加軸] 248
6.13.2.2.6.3 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [機(jī)器人] - [機(jī)器人**] - [配置] 249
6.13.2.2.6.4 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [機(jī)器人] - [機(jī)器人**] - [校準(zhǔn)] 250
6.13.2.2.6.5 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [機(jī)器人] - [機(jī)器人**] - [放大器] 250
6.13.2.2.7 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [輸入/輸出] 251
6.13.2.2.7.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [輸入/輸出] - [Fieldbus主站] 251
6.13.2.2.7.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [輸入/輸出] - [現(xiàn)場總線] 251
6.13.2.2.7.3 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [輸入/輸出] - [模擬I/O] 252
6.13.2.2.8 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [遠(yuǎn)程控制] 252
6.13.2.2.8.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [遠(yuǎn)程控制] - [Inputs] 252
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8
6.13.2.2.8.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [遠(yuǎn)程控制] - [輸出] 253
6.13.2.2.8.3 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [遠(yuǎn)程控制] - [用戶輸出] 254
6.13.2.2.8.4 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [遠(yuǎn)程控制] - [以太網(wǎng)] 254
6.13.2.2.8.5 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [遠(yuǎn)程控制] - [RS232] 254
6.13.2.2.9 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [RS232] 254
6.13.2.2.9.1 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [RS232] - [PC] 254
6.13.2.2.9.2 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [RS232] - [CU] 255
6.13.2.2.10 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [TCP/IP] 256
6.13.2.2.11 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [傳送帶跟蹤] 257
6.13.2.2.12 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [控制器] - [力傳感器] 257
6.13.2.3 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [安全] 257
6.13.2.4 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [視覺] 258
6.13.2.5 [設(shè)置] - [系統(tǒng)配置] - [OPC/UA] 258
6.13.3 [選項(xiàng)] (設(shè)置菜單) 258
6.13.3.1 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [工作臺(tái)] 258
6.13.3.2 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [編輯器] 259
6.13.3.3 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [機(jī)器人管理器] 261
6.13.3.4 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [步進(jìn)示教] 261
6.13.3.5 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [運(yùn)行窗口] 262
6.13.3.6 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [命令窗口] 263
6.13.3.7 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [狀態(tài)窗口] 264
6.13.3.8 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [語言] 265
6.13.3.9 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [調(diào)試] 266
6.13.3.10 [設(shè)置] - [選項(xiàng)] - [加載/保存] 266
6.13.4 [許可證設(shè)置] （設(shè)置菜單）267
6.13.4.1 [設(shè)置] - [許可證設(shè)置] - [PC] - [常規(guī)] 267
6.13.4.2 [設(shè)置] - [許可證設(shè)置] - [PC] - [選件] 268
6.13.4.3 [設(shè)置] - [許可證設(shè)置] - [PC] - [庫] 269
6.13.4.4 [設(shè)置] - [許可證設(shè)置] - [控制器] - [常規(guī)] 269
6.13.4.5 [設(shè)置] - [許可證設(shè)置] - [控制器] - [選件] 269
6.13.4.6 [設(shè)置] - [許可證設(shè)置] - [控制器] - [庫] 270
6.14 [擴(kuò)展]菜單270
6.14.1 [Library Builder] （擴(kuò)展菜單）270
6.14.2 [庫的導(dǎo)入] （擴(kuò)展菜單）270
6.14.3 [庫的刪除] （擴(kuò)展菜單）270
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9
6.15 [窗口]菜單270
6.15.1 [懸浮] (窗口菜單) 271
6.15.2 [停靠] (窗口菜單) 271
6.15.3 [作為選項(xiàng)卡式文檔停靠] (窗口菜單) 272
6.15.4 [自動(dòng)隱藏] (窗口菜單) 273
6.15.5 [隱藏] (窗口菜單) 273
6.15.6 [保存窗口布局] (窗口菜單) 273
6.15.7 [應(yīng)用窗口布局] (窗口菜單) 274
6.15.8 [管理窗口布局] (窗口菜單) 274
6.15.9 [重置窗口布局] (窗口菜單) 274
6.15.10 [關(guān)閉所有窗口] (窗口菜單) 274
6.15.11 [新建水平選項(xiàng)卡群] (窗口菜單) 275
6.15.12 [新建垂直選項(xiàng)卡群] (窗口菜單) 275
6.15.13 [移動(dòng)到上一個(gè)選項(xiàng)卡群] (窗口菜單) 275
6.15.14 [移動(dòng)到下一個(gè)選項(xiàng)卡群] (窗口菜單) 275
6.15.15 顯示所有打開窗口的列表 (窗口菜單) 276
6.16 [幫助]菜單276
6.16.1 [幫助] (幫助菜單) 276
6.16.2 [手冊(cè)] (幫助菜單) 277
6.16.3 [關(guān)于Epson RC+ 8.0] (幫助菜單) 278
6.16.4 [檢查有無更新] （幫助菜單）278
6.16.5 [隱私] （幫助菜單）279
6.16.6 [新功能] (幫助菜單) 280
7. SPEL+語言281
7.1 概述282
7.2 程序結(jié)構(gòu)282
7.2.1 什么是SPEL+程序？282
7.2.2 調(diào)用函數(shù)282
7.3 命令和語句282
7.4 函數(shù)和變量名稱(命名限制) 283
7.5 數(shù)據(jù)類型283
7.6 運(yùn)算符284
7.7 使用變量285
7.7.1 變量有效范圍285
7.7.2 本地變量285
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7.7.3 模塊變量285
7.7.4 全局變量286
7.7.5 全局保留變量287
7.7.6 數(shù)組287
7.7.7 初始值288
7.8 使用字符串288
7.9 使用文件289
7.10 多語句290
7.11 行標(biāo)簽290
7.12 批注290
7.13 錯(cuò)誤處理291
7.14 多任務(wù)處理292
7.15 使用多臺(tái)機(jī)器人293
7.16 坐標(biāo)系293
7.16.1 概述293
7.16.2 機(jī)器人坐標(biāo)系294
7.16.3 本地坐標(biāo)系299
7.16.4 工具坐標(biāo)系300
7.16.5 ECP坐標(biāo)系(選件) 303
7.17 機(jī)器人手臂方向305
7.17.1 SCARA機(jī)器人手臂的方向305
7.17.2 6軸機(jī)器人手臂的方向305
7.17.3 RS系列手臂方向309
7.17.4 N系列手臂方向313
7.18 機(jī)器人動(dòng)作命令319
7.18.1 讓機(jī)器人回到起始點(diǎn)319
7.18.2 Point to point動(dòng)作319
7.18.3 直線運(yùn)動(dòng)319
7.18.4 曲線運(yùn)動(dòng)319
7.18.5 關(guān)節(jié)動(dòng)作320
7.18.6 控制位置的精度320
7.18.7 優(yōu)先工具方向變化加減速度的CP運(yùn)動(dòng)320
7.18.8 小距離的PTP速度/加速度321
7.18.9 按下動(dòng)作321
7.18.10 碰撞檢測功能(機(jī)器人動(dòng)作錯(cuò)誤檢測功能) 322
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7.18.11 扭矩限制功能324
7.18.12 負(fù)載、慣性、離心率/偏移量測量實(shí)用程序326
7.19 使用機(jī)器人點(diǎn)332
7.19.1 定義各點(diǎn)332
7.19.2 通過點(diǎn)標(biāo)簽來參考各點(diǎn)332
7.19.3 使用變量參考各點(diǎn)333
7.19.4 使用程序中的點(diǎn)333
7.19.5 將點(diǎn)導(dǎo)入到程序中333
7.19.6 保存和加載點(diǎn)333
7.19.7 點(diǎn)的屬性334
7.19.8 提取和設(shè)置點(diǎn)坐標(biāo)335
7.19.9 更改各個(gè)點(diǎn)335
7.20 輸入和輸出控制336
7.20.1 硬件I/O 336
7.20.2 內(nèi)存I/O 336
7.20.3 I/O命令336
7.21 使用Trap 337
7.21.1 使用Trap觸發(fā)系統(tǒng)條件時(shí)的注意事項(xiàng)338
7.22 特殊任務(wù)338
7.22.1 使用特殊任務(wù)的注意事項(xiàng)339
7.22.2 NoPause/NoEmgAbort的任務(wù)說明340
7.22.3 NoPause/NoEmgAbort的任務(wù)示例341
7.23 后臺(tái)任務(wù)342
7.23.1 后臺(tái)任務(wù)的主要功能342
7.23.2 建立并啟動(dòng)后臺(tái)任務(wù)342
7.23.3 阻止后臺(tái)任務(wù)(被激活) 343
7.23.4 將導(dǎo)致后臺(tái)任務(wù)錯(cuò)誤的命令345
7.23.5 后臺(tái)任務(wù)和遠(yuǎn)程控制345
7.24 常量345
7.25 調(diào)用動(dòng)態(tài)鏈接庫中的基本函數(shù)345
8. 創(chuàng)建SPEL+應(yīng)用程序353
8.1 設(shè)計(jì)應(yīng)用程序354
8.1.1 設(shè)計(jì)簡單的應(yīng)用程序354
8.1.2 應(yīng)用程序布局354
8.1.3 開機(jī)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)356
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8.2 管理項(xiàng)目356
8.2.1 概述356
8.2.2 創(chuàng)建新項(xiàng)目357
8.2.3 配置項(xiàng)目358
8.2.4 創(chuàng)建項(xiàng)目358
8.2.5 備份項(xiàng)目359
8.3 編輯程序359
8.3.1 程序規(guī)則359
8.3.2 鍵入程序代碼360
8.3.3 語法幫助、代碼補(bǔ)全360
8.3.4 語法錯(cuò)誤362
8.4 編輯點(diǎn)362
8.5 運(yùn)行和調(diào)試程序364
8.5.1 運(yùn)行窗口365
8.5.2 調(diào)試366
8.6 操作員窗口370
8.6.1 操作員窗口配置371
8.6.2 自動(dòng)啟動(dòng)配置372
8.7 使用遠(yuǎn)程控制372
8.8 使用加密文件373
9. 仿真器375
9.1 仿真器的功能376
9.1.1 概述376
9.2 使用仿真器377
9.2.1 使用樣本377
9.2.2 使用用戶創(chuàng)建的系統(tǒng)379
9.3 功能說明387
9.3.1 [機(jī)械手模擬器]窗口布局388
9.3.1.1 工具欄388
9.3.1.2 示教390
9.3.1.3 布局樹390
9.3.1.4 屬性窗格392
9.3.1.4.1 機(jī)器人對(duì)象屬性392
9.3.1.4.2 布局對(duì)象406
9.3.1.4.3 相機(jī)對(duì)象411
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9.3.1.4.4 監(jiān)視對(duì)象414
9.3.1.5 3維顯示417
9.3.1.6 錄制/回放421
9.3.1.7 輸出視頻424
9.3.1.8 加載CAD文件425
9.3.1.9 保存CAD文件426
9.3.2 模擬器設(shè)置426
9.3.2.1 [Robot] 426
9.3.2.2 [Parameter] 427
9.3.2.3 [Point] 428
9.3.2.4 [Force Sensor] 429
9.3.2.5 [Force] 430
9.3.2.6 [Camera] 430
9.3.2.7 [Object] 431
9.3.2.8 [常規(guī)] 431
9.3.2.9 [備份] 433
9.3.3 工件/安裝的設(shè)備設(shè)置433
9.3.4 碰撞檢測435
9.3.4.1 碰撞檢測的基本設(shè)置435
9.3.4.2 碰撞檢測對(duì)象435
9.3.4.3 檢測到碰撞時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤436
9.3.4.4 地板/墻面的碰撞檢測的注意事項(xiàng)436
9.3.4.5 碰撞檢測的精度437
9.3.4.6 關(guān)于CAD數(shù)據(jù)的注意事項(xiàng)437
9.3.5 CAD To Point（6軸機(jī)器人）437
9.3.6 CAD To Point（SCARA機(jī)器人）442
9.3.7 CAD to Point的功能445
9.3.8 CAD to Point for ECP（6軸機(jī)器人）446
9.3.9 CAD to Point for ECP（SCARA機(jī)器人）452
9.3.10 虛擬控制器457
9.3.11 與控制器的連接458
9.3.12 虛擬相機(jī)設(shè)置459
9.3.13 使用BOX進(jìn)行動(dòng)作限制462
9.3.14 虛擬直接示教463
9.3.15 機(jī)器人操作面板上的步進(jìn)操作464
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9.3.16 仿真器數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)467
9.3.16.1 仿真器數(shù)據(jù)的備份467
9.3.16.2 仿真器數(shù)據(jù)的恢復(fù)467
9.4 仿真器的規(guī)范和限制468
9.4.1 Epson RC+ 8.0軟件包468
9.4.2 3維顯示的規(guī)格及注意事項(xiàng)469
9.4.3 模擬的規(guī)范和注意事項(xiàng)(在PC上執(zhí)行程序) 470
9.4.4 通過Epson RC+進(jìn)行控制器配置的規(guī)范和注意事項(xiàng)471
9.4.5 SPEL+命令執(zhí)行時(shí)的限制472
9.4.6 Epson RC+ 8.0試用版的規(guī)范和注意事項(xiàng)475
10. 動(dòng)作系統(tǒng)476
10.1 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作系統(tǒng)477
10.2 驅(qū)動(dòng)模塊軟件配置477
10.3 PG動(dòng)作系統(tǒng)477
11. 機(jī)器人配置478
11.1 設(shè)置機(jī)器人479
11.1.1 添加機(jī)器人479
11.1.2 校準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人480
11.1.3 更改機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)480
11.1.4 刪除標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人481
11.1.5 更改機(jī)器人482
11.2 附加軸的配置483
11.2.1 添加附加的S軸483
11.2.2 添加附加的T軸484
11.2.3 更改安裝有附加軸的機(jī)器人的參數(shù)484
11.2.4 標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人和帶附加軸的機(jī)器人的差異485
11.2.5 刪除附加軸486
12. 輸入和輸出488
12.1 概述489
12.2 I/O命令489
12.3 I/O配置490
12.4 I/O監(jiān)視器491
12.5 虛擬I/O 491
12.6 現(xiàn)場總線主站I/O 491
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15
12.7 現(xiàn)場總線從站I/O 491
12.7.1 Modbus Slave 491
12.7.2 支持的函數(shù)492
12.7.3 地址圖492
12.7.4 Modbus RTU 494
12.7.5 Modbus TCP 494
12.7.6 如何配置Modbus 494
13. 遠(yuǎn)程控制498
13.1 遠(yuǎn)程I/O 499
13.1.1 遠(yuǎn)程控制的輸入輸出配置499
13.1.2 控制設(shè)備配置500
13.1.3 自動(dòng)模式下使用遠(yuǎn)程控制501
13.1.4 示教模式下使用遠(yuǎn)程控制501
13.1.5 在程序模式下調(diào)試遠(yuǎn)程控制501
13.1.6 遠(yuǎn)程輸入502
13.1.6.1 RC90、RC700、T、VT系列時(shí)502
13.1.6.2 對(duì)于RC800系列：507
13.1.7 遠(yuǎn)程輸出513
13.1.7.1 RC90、RC700、T、VT系列時(shí)513
13.1.7.2 對(duì)于RC800系列：517
13.1.8 遠(yuǎn)程輸入的響應(yīng)時(shí)序521
13.2 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)523
13.2.1 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)配置524
13.2.2 控制設(shè)備配置524
13.2.3 執(zhí)行遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制525
13.2.4 調(diào)試遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制525
13.2.5 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)命令526
13.2.5.1 RC90、RC700、T、VT系列時(shí)526
13.2.5.2 對(duì)于RC800系列：530
13.2.6 監(jiān)控命令534
13.2.7 響應(yīng)535
13.2.8 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制的響應(yīng)時(shí)間537
13.3 遠(yuǎn)程RS232 537
13.3.1 遠(yuǎn)程RS232設(shè)置537
13.3.2 控制設(shè)備配置538
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13.3.3 執(zhí)行遠(yuǎn)程RS232控制539
13.3.4 調(diào)試遠(yuǎn)程RS232控制539
13.3.5 遠(yuǎn)程RS232命令539
13.3.6 監(jiān)控命令545
13.3.7 響應(yīng)545
13.3.8 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制的響應(yīng)時(shí)間548
13.4 用戶定義的遠(yuǎn)程輸出I/O 548
13.4.1 什么是用戶定義的遠(yuǎn)程輸出I/O？548
13.4.2 輸出條件549
13.4.3 輸出549
13.4.4 限制550
13.4.5 如何設(shè)置用戶定義的遠(yuǎn)程輸出I/O 551
13.4.6 使用示例553
13.5 實(shí)時(shí)操作命令555
13.5.1 實(shí)時(shí)操作命令的預(yù)先設(shè)置556
13.5.2 控制設(shè)備的配置556
13.5.3 實(shí)時(shí)操作命令的設(shè)置557
13.5.4 實(shí)時(shí)操作命令的執(zhí)行559
14. RS-232C通信560
14.1 RS-232C軟件配置561
14.2 RS-232C命令562
15. TCP/IP通信564
15.1 TCP/IP設(shè)置565
15.1.1 以太網(wǎng)硬件565
15.1.2 IP地址565
15.1.3 IP網(wǎng)關(guān)565
15.1.4 測試Windows TCP/IP設(shè)置566
15.2 TCP/IP軟件配置566
15.3 TCP/IP命令567
16. 安全568
16.1 概述569
16.2 安全配置569
16.2.1 [常規(guī)] 569
16.2.2 安全用戶：Administrator 570
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16.2.3 安全群組：Administrator 571
16.3 安全審計(jì)查看器573
16.4 SPEL+安全命令574
17. 傳送帶跟蹤575
17.1 記載內(nèi)容概述576
17.2 概述578
17.3 傳送帶跟蹤流程580
17.4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)581
17.5 硬件安裝583
17.5.1 傳送帶跟蹤選件套件B 583
17.5.1.1 傳送帶跟蹤選件套件B的規(guī)格583
17.5.1.2 外形圖584
17.5.1.3 信號(hào)連接584
17.5.1.4 連接方法587
17.5.1.5 連接圖587
17.5.1.6 設(shè)置方法588
17.5.2 PG（脈沖輸出）板591
17.5.2.1 PG板的規(guī)格591
17.5.2.2 DIP 開關(guān)設(shè)置592
17.5.2.3 跳線設(shè)置593
17.5.2.4 旋轉(zhuǎn)開關(guān)的設(shè)置593
17.5.2.5 信號(hào)連接593
17.5.2.6 信號(hào)分配：PG板連接器(DX10A-100S) 593
17.5.2.7 信號(hào)分配：PG板連接器的布線端子1 595
17.5.2.8 信號(hào)分配：PG板連接器的布線端子2 596
17.5.2.9 編碼器輸入電路597
17.6 視覺傳送帶跟蹤系統(tǒng)的布線示例597
17.7 傳送帶編碼器配置599
17.8 驗(yàn)證編碼器操作600
17.9 驗(yàn)證硬件傳送帶觸發(fā)器/視覺觸發(fā)器601
17.10 關(guān)鍵術(shù)語602
17.11 SPEL+ 傳送帶跟蹤命令603
17.12 在項(xiàng)目中創(chuàng)建傳送帶605
17.13 配置傳送帶606
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17.14 視覺傳送帶608
17.14.1 視覺傳送帶的相機(jī)和照明608
17.14.2 視覺校準(zhǔn)序列608
17.14.3 視覺傳送帶校準(zhǔn)(直線傳送帶) 610
17.14.4 視覺傳送帶校準(zhǔn)(圓形傳送帶) 617
17.14.5 視覺傳送帶操作檢查626
17.15 傳感器傳送帶628
17.15.1 傳感器傳送帶校準(zhǔn)(直線傳送帶) 628
17.15.2 傳感器傳送帶校準(zhǔn)(圓形傳送帶) 635
17.15.3 傳感器傳送帶操作檢查642
17.16 校準(zhǔn)結(jié)果645
17.17 拾取區(qū)域646
17.17.1 更改上游和下游的限制位置647
17.18 傳送帶Z軸653
17.19 隊(duì)列排序655
17.20 預(yù)防重復(fù)注冊(cè)656
17.21 程序示例657
17.22 多條傳送帶660
17.23 多機(jī)器人傳送帶663
17.24 終止跟蹤667
17.25 用6軸機(jī)器人的傳送帶跟蹤668
17.26 跟蹤模式668
17.26.1 數(shù)量優(yōu)先模式668
17.26.2 精度優(yōu)先模式669
17.26.3 精度優(yōu)先模式 獲取跟蹤延遲669
17.26.4 可變速傳送帶對(duì)應(yīng)模式671
17.26.5 可變速傳送帶支持模式 校正值和加速度、減速度制限値的設(shè)置671
17.27 如何縮短拾取的周期時(shí)間675
17.28 機(jī)器人姿勢(shì)675
17.29 跟蹤終止線675
17.29.1 設(shè)置跟蹤終止線676
17.29.2 設(shè)置Z上升高度677
17.29.3 檢查跟蹤終止?fàn)顟B(tài)678
17.29.4 程序680
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19
17.30 傳送帶跟蹤的精度改良相關(guān)注意事項(xiàng)681
17.30.1 概述681
17.30.2 構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)的注意事項(xiàng)682
17.30.3 視覺校準(zhǔn)要點(diǎn)683
17.30.4 傳送帶校準(zhǔn)的注意事項(xiàng)685
17.30.5 工件檢測的故障排除686
17.30.6 偏移688
17.31 使用傳送帶的涂膠應(yīng)用690
17.31.1 概述690
17.31.2 設(shè)置目標(biāo)坐標(biāo)691
17.31.3 調(diào)整涂膠量692
18. ECP動(dòng)作693
18.1 概述694
18.1.1 如何用ECP動(dòng)作移動(dòng)手臂694
19. 距離跟蹤功能697
19.1 概述698
19.1.1 距離跟蹤精度698
19.2 連接示例699
19.2.1 基本連接示例700
19.2.2 點(diǎn)膠涂布連接示例700
19.3 命令701
19.4 參數(shù)調(diào)整步驟701
19.4.1 確認(rèn)模擬I/O板的動(dòng)作702
19.4.2 示教機(jī)器人703
19.4.3 創(chuàng)建動(dòng)作程序703
19.4.4 添加距離傳感器記錄程序704
19.4.5 ProportionalGain設(shè)置705
19.4.6 IntegralGain設(shè)置707
19.4.7 DifferentialGain設(shè)置707
19.5 點(diǎn)膠涂布示例708
19.5.1 基本示例708
19.5.2 與涂布量控制一起使用的示例709
20. 實(shí)時(shí)I/O 710
20.1 概述711
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20
20.2 規(guī)格711
20.3 用法712
21. 附加軸717
21.1 概述718
21.2 規(guī)格718
21.3 用法719
22. 絕對(duì)精度校準(zhǔn)721
22.1 概述722
22.2 機(jī)械臂長度校正722
22.2.1 概述722
22.2.2 需要重新測量機(jī)械臂長度校正的部件更換722
22.2.3 測量機(jī)械臂長度722
22.2.4 啟用或禁用機(jī)械臂長度校正功能722
22.3 區(qū)域失真校正723
22.3.1 概述723
22.3.2 命令723
22.3.3 使用方法723
22.3.4 設(shè)備恢復(fù)時(shí)725
22.3.5 需重新設(shè)置區(qū)域時(shí)725
22.4 關(guān)節(jié)精度校正726
22.4.1 概述726
22.4.2 需要重新測量關(guān)節(jié)精度校正的部件更換726
22.4.3 測量關(guān)節(jié)精度726
23. 市售視覺傳感器和機(jī)器人的校準(zhǔn)727
23.1 概述728
23.2 規(guī)格728
23.3 相機(jī)安裝729
23.4 參考點(diǎn)730
23.5 移動(dòng)相機(jī)的參考點(diǎn)730
23.6 固定相機(jī)的參考點(diǎn)730
23.7 命令列表731
24. 安裝控制器許可證732
24.1 確認(rèn)許可證設(shè)置733
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24.2 RC700、RC90、T、VT系列的許可證設(shè)置733
24.2.1 如何激活選件許可證733
24.2.2 更換DMB板或CF卡734
24.3 RC800系列的許可證設(shè)置734
24.3.1 啟用選件許可證（在線認(rèn)證）735
24.3.2 啟用選件許可證（逐一對(duì)許可證進(jìn)行離線認(rèn)證）736
24.3.3 啟用選件許可證（集中對(duì)多個(gè)許可證進(jìn)行離線認(rèn)證）739
24.3.4 更換MAIN板或SD卡742
25. 診斷743
25.1 概述744
25.2 系統(tǒng)745
25.3 分析器745
25.3.1 記錄配置文件747
25.3.2 顯示配置文件748
25.3.3 比較配置文件748
25.3.4 選擇[已記錄]模式。749
25.4 資源范圍749
25.4.1 觸發(fā)設(shè)置750
25.4.2 通道設(shè)置751
25.4.3 顯示數(shù)據(jù)753
25.4.4 顯示日志數(shù)據(jù)754
26. 附錄755
26.1 附錄A：終端用戶許可證協(xié)議756
26.2 附錄B：Epson RC+ 8.0軟件756
26.2.1 Epson RC+ 8.0軟件安裝756
26.2.2 Epson RC+ 8.0軟件的版本升級(jí)760
26.2.3 Epson RC+ 8.0資源安裝程序的安裝761
26.3 附錄C：無法使用仿真器功能的型號(hào)763
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