位置式PID源代碼

位置式PID源代碼，本程序來源于網絡

1. FUNCTION FC1 : VOID
   
2. 
   
3.     VAR_INPUT
   
4.         Run:BOOL;    //True-運行，False-停止
   
5.         Auto:BOOL;    //True-自動，False-手動
   
6.         ISW:BOOL;    //True-積分有效，False-積分無效
   
7.         DSW:BOOL;    //True-微分有效，False-微分無效
   
8.         SetMV:REAL;    //手動時的開度設定值
   
9.         SVSW:REAL;    //當設定值低于SVSW時，開度為零
   
10.         PV:REAL;    //測量值
    
11.         SV:REAL;    //設定值
    
12.         DeadBand:REAL;    //死區大小
    
13.         PBW:REAL;    //比例帶大小
    
14.         IW:REAL;    //積分帶大小
    
15.         DW:REAL;    //微分帶大小
    
16.         dErr_IN:REAL;    //誤差累積
    
17.         LastPV_IN:REAL;    //上一控制周期的測量值
    
18.     END_VAR
    
19. 
    
20.     VAR_OUTPUT
    
21.         MV:REAL;    //輸出開度
    
22.         dErr_OUT:REAL;    //誤差累積
    
23.         LastPV_OUT:REAL;//上一控制周期的測量值
    
24.     END_VAR
    
25. 
    
26.     VAR
    
27.         Err:REAL;    //誤差
    
28.         dErr:REAL;    //誤差累積
    
29.         PBH:REAL;    //比例帶上限
    
30.         PBL:REAL;    //比例帶下限
    
31.         PVC:REAL;    //測量值在一個控制周期內的變化率，即測量值變化速率
    
32.         P:REAL;        //比例項
    
33.         I:REAL;        //積分項
    
34.         D:REAL;        //微分項
    
35.     END_VAR
    
36. 
    
37.     IF Run THEN
    
38.         IF Auto THEN
    
39.             IF SV>=SVSW THEN
    
40.                 Err:=SV-PV;
    
41.                 PBH:=SV+PBW;
    
42.                 PBL:=SV-PBW;
    
43.                 IF PV<PBL THEN
    
44.                     MV:=1;
    
45.                 ELSIF PV>PBH THEN
    
46.                     MV:=0;
    
47.                 ELSE
    
48.                     P:=(PBH-PV)/(PBH-PBL);    //計算比例項
    
49. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
50. /////////////////////////////////////////////以下為積分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
    
51.                     IF ISW  THEN
    
52.                         dErr:=dErr_IN;
    
53.                         IF (PV<(SV-DeadBand)) OR (PV>(SV+DeadBand)) THEN
    
54.                             IF (dErr+Err)<(0-IW) THEN
    
55.                                 dErr:=0-IW;
    
56.                             ELSIF (dErr+Err)>IW THEN
    
57.                                 dErr:=IW;
    
58.                             ELSE
    
59.                                 dErr:=dErr+Err;
    
60.                             END_IF;
    
61.                         END_IF;
    
62.                         I:=dErr/IW;
    
63.                         dErr_OUT:=dErr;
    
64.                     ELSE
    
65.                         I:=0;
    
66.                     END_IF;
    
67. /////////////////////////////////////////////以上為積分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
    
68. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
69. /////////////////////////////////////////////以下為微分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
    
70.                     IF DSW=1 THEN
    
71.                         PVC:=LastPV_IN-PV;
    
72.                         D:=PVC/DW;
    
73.                         LastPV_OUT:=PV;
    
74.                     ELSE
    
75.                         D:=0;
    
76.                     END_IF;
    
77. /////////////////////////////////////////////以上為微分項的計算//////////////////////////////////////////////////////////////
    
78. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
79.                     IF (P+I+D)>1 THEN
    
80.                         MV:=1;
    
81.                     ELSIF (P+I+D)<0 THEN
    
82.                         MV:=0;
    
83.                     ELSE
    
84.                         MV:=P+I+D;
    
85.                     END_IF;
    
86.                 END_IF;
    
87.             ELSE
    
88.                 MV:=0;
    
89.             END_IF;
    
90.         ELSE
    
91.             MV:=SetMV;
    
92.         END_IF;
    
93.     ELSE
    
94.         MV:=0;
    
95.     END_IF;
    
96. 
    
97. END_FUNCTION

復制代碼

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