RT ToolBox2/RT ToolBox2 mini操作說明書 簡體中文版

ToolBox3_Pro_ENG_1.10L手冊   適合新手上路。本說明書以『RT ToolBox2』， 『RT ToolBox2 mini』Ver.2.50C 為對象，對應以下的機器人控制器。? CRn-500 系列 控制器
? CR750-Q/CRnQ-700 系列 控制器
? CR750-D/CRnD-700 系列 控制器
在本說明書中，有些地方也記作[CR750/700/500 系列]

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RT ToolBox2 RT ToolBox2 mini操作說明書.pdf (7.26 MB, 售價: 3 E幣)

2018-11-8 08:32 上傳

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目 錄
1. 開始使用 1-19
1.1. 本說明書的使用方法 ............................................................... 1-19
1.2. 產品的確認 ....................................................................... 1-19
1.2.1. 包裝的確認 ................................................................... 1-19
1.2.2. CD-ROM 內容的確認 ............................................................ 1-19
1.2.3. 關于通信控件「MelfaRXM.ocx」 ................................................. 1-19
1.3. 用戶需備物品 ..................................................................... 1-20
1.3.1. 電腦系統 ..................................................................... 1-20
1.3.2. 電腦連接線 ................................................................... 1-20
1.4. 動作環境 ......................................................................... 1-21
1.4.1. 可以連接的機器人控制器 ....................................................... 1-21
1.4.2. 電腦系統 ..................................................................... 1-22
1.5. 安裝、卸載 ....................................................................... 1-23
1.5.1. 安裝 ......................................................................... 1-23
1.5.2. 卸載 ......................................................................... 1-29
1.5.3. USB驅動（CR750-D/CRnD-700 系列 機器人控制器）的安裝 ........................... 1-30
1.5.4. CRnQ通信的USB驅動的安裝 ...................................................... 1-31
1.5.5. CRnQ通信 GOT透明功能/GOT通信的USB驅動的安裝 .................................. 1-37
1.6. 和其它產品同時啟動時 ............................................................. 1-39
1.7. 軟件的版本升級 ................................................................... 1-39
2. RT ToolBox2 的使用方法 2-40
2.1. RT ToolBox2 的啟動................................................................ 2-40
2.2. RT ToolBox2 畫面的說明............................................................ 2-41
2.3. 關于通信服務器 2.................................................................. 2-45
2.4. RT ToolBox2 的結束................................................................ 2-47
3. 從iQ Works(MELSOFT Navigator) 使用RT ToolBox2 時的注意事項 3-48
3.1. 安裝時的注意事項 ................................................................. 3-48
3.2. 工作區操作相關的注意事項 ......................................................... 3-48
3.3. 工程操作相關的注意事項 ........................................................... 3-49
3.4. 用iQ Works(MELSOFT Navigator)制作的工作區編輯時的注意事項......................... 3-50
4. 基本功能 4-51
5. 關于工作區、工程 5-53
5.1. 工作區和工程 ..................................................................... 5-53
5.2. 工作區的新建 ..................................................................... 5-55
5.3. 打開已有的工作區 ................................................................. 5-56
5.4. 關閉工作區 ....................................................................... 5-56
5.5. 工作區的刪除 ..................................................................... 5-57
5.6. 工作區的保存 ..................................................................... 5-57
5.7. 工作區名/工作區標題的変更 ........................................................ 5-58
5.8. 工程的追加 ....................................................................... 5-59
5.9. 工程名的變更 ..................................................................... 5-60
5.10. 工程的刪除 ....................................................................... 5-60
5.11. 工程樹的內容 ..................................................................... 5-61
5.12. 工程間的程序復制 ................................................................. 5-62
5.13. 工程的導入 ....................................................................... 5-635.14. 離線/在線/模擬................................................................... 5-64
6. 和機器人連接 6-66
6.1. 和要連接的控制器通信的手段....................................................... 6-66
6.2. 連接的設定....................................................................... 6-68
6.2.1. USB的通信設定 ............................................................... 6-69
6.2.2. TCP/IP(Ethernet)的通信設定................................................... 6-70
6.2.3. RS-232 的通信設定 ............................................................ 6-72
6.2.4. GOT通信的通信設定 ........................................................... 6-73
6.2.5. CRnQ通信的通信設定 .......................................................... 6-74
7. 機器人程序語言的設定 7-81
8. 制作程序 8-82
8.1. 新建文件......................................................................... 8-82
8.1.1. 電腦中新建文件 .............................................................. 8-82
8.1.2. 機器人控制器中新建文件 ...................................................... 8-84
8.2. 打開現有程序..................................................................... 8-85
8.2.1. 打開電腦中保存的程序 ........................................................ 8-85
8.2.2. 打開機器人控制器中的程序..................................................... 8-85
8.2.3. 打開機器人控制器中的程序時的讀出項目......................................... 8-86
8.2.4. 打開備份數據的程序 .......................................................... 8-87
8.3. 程序編輯畫面說明................................................................. 8-88
8.4. 程序編輯時的菜單欄............................................................... 8-89
8.5. 程序編輯畫面的自定義............................................................. 8-91
8.5.1. 顯示領域的變更 .............................................................. 8-91
8.5.2. 指令格式的提示 .............................................................. 8-92
8.5.3. 文字的顏色區分 .............................................................. 8-92
8.5.4. 字體的變更 .................................................................. 8-93
8.5.5. 程序的保存-讀入 ............................................................. 8-93
8.5.6. 當前位置讀取 ................................................................ 8-94
8.5.7. 程序編輯畫面的背景色設定..................................................... 8-94
8.6. 程序的編輯....................................................................... 8-96
8.6.1. MELFA-BASIC V的指令的編輯.................................................... 8-96
8.6.2. MELFA-BASIC IV、MOVEMASTER指令的指令編輯..................................... 8-97
8.6.3. 位置變量的編輯 .............................................................. 8-98
8.6.4. 編輯補助功能 ............................................................... 8-100
8.7. 程序的保存...................................................................... 8-109
8.7.1. 覆蓋保存 ................................................................... 8-109
8.7.2. 保存在電腦上 ............................................................... 8-110
8.7.3. 保存在機器人控制器上 ....................................................... 8-111
8.7.4. 保存在機器人上時的寫入項目.................................................. 8-112
8.7.5. 程序保存時的語法檢查的設定.................................................. 8-114
8.8. 程序的打印...................................................................... 8-115
8.8.1. 確認打印圖像 ............................................................... 8-115
8.8.2. 打印程序 ................................................................... 8-115
8.8.3. 程序的打印設定 ............................................................. 8-115
8.9. 程序的調試...................................................................... 8-116
8.9.1. 調試的開始 ................................................................. 8-116
8.9.2. 單步執行程序 ............................................................... 8-117
8.9.3. 修正程序 ................................................................... 8-119
8.9.4. 斷點的設定和解除 ........................................................... 8-120
8.9.5. 位置跳轉 ................................................................... 8-121
8.9.6. 調試的結束 ................................................................. 8-122
8.10. 程序管理........................................................................ 8-1238.10.1. 程序的一覽顯示 .............................................................. 8-124
8.10.2. 程序的復制 .................................................................. 8-125
8.10.3. 程序的移動 .................................................................. 8-126
8.10.4. 程序的刪除 .................................................................. 8-127
8.10.5. 名字的變更 .................................................................. 8-128
8.10.6. 保護的設定 .................................................................. 8-128
8.10.7. 程序的比較 .................................................................. 8-129
8.11. 程序轉換 ........................................................................ 8-130
8.11.1. 程序轉換的啟動 .............................................................. 8-130
8.11.2. 行號的轉換（從MELFA-BASIC IV到MELFA-BASIC V） ............................... 8-131
8.11.3. 位置數據的轉換（從E/EN/M1/M2 系列到CR750/700/500 系列） ...................... 8-133
9. PLC直接位置編輯功能 9-135
9.1. 與程序編輯的區別 ................................................................ 9-136
9.1.1. 新建/修改位置數據 ........................................................... 9-136
9.1.2. 刪除位置數據 ................................................................ 9-136
9.1.3. 輔助編輯功能 ................................................................ 9-136
9.2. 在線編輯 ........................................................................ 9-137
9.3. 在線編輯 ........................................................................ 9-138
9.3.1. 計算機新建文件 .............................................................. 9-138
9.4. 程序管理 ........................................................................ 9-139
9.4.1. PLC直接文件一覽 ............................................................. 9-140
10. 設定參數 10-142
10.1. 從參數一覽編輯 ................................................................. 10-142
10.1.1. 啟動 ....................................................................... 10-142
10.1.2. 參數的編輯 ................................................................. 10-144
10.1.3. 更改了初始值的參數的編輯 ................................................... 10-145
10.1.4. 參數列表的讀出 ............................................................. 10-146
10.1.5. 參數的檢索 ................................................................. 10-146
10.2. 參數寫入時的機器人控制器的運行模式 ............................................. 10-147
10.3. 動作范圍參數 ................................................................... 10-148
10.4. JOG參數 ........................................................................ 10-149
10.5. 抓手參數 ....................................................................... 10-150
10.5.1. 抓手參數 ................................................................... 10-150
10.6. 重量和大小參數 ................................................................. 10-151
10.7. TOOL參數 ....................................................................... 10-152
10.8. SLOT表 ......................................................................... 10-153
10.9. 輸出信號復位模式參數 ........................................................... 10-154
10.10. 專用輸入輸出信號的分配 ......................................................... 10-155
10.10.1. 通用 1 參數 ................................................................. 10-155
10.10.2. 通用 2 參數 ................................................................. 10-155
10.10.3. 數據參數 ................................................................... 10-156
10.10.4. JOG參數 .................................................................... 10-156
10.10.5. 抓手參數 ................................................................... 10-157
10.10.6. 暖機運行參數 ............................................................... 10-157
10.10.7. SLOT起動(各個SLOT)參數 ..................................................... 10-158
10.10.8. SLOT停止(各個SLOT)參數 ..................................................... 10-158
10.10.9. 伺服ON/OFF(各個機器人)參數 ................................................. 10-159
10.10.10.機 器 鎖 定 ( 各 個 機 器 人 ) 參 數
10-159
10.11. RS-232 設定參數................................................................. 10-160
10.12. 用戶定義領域參數 ............................................................... 10-160
10.13. 自由平面限制參數 ............................................................... 10-161
10.14. 退避點參數 ..................................................................... 10-16110.15. 機器人程序語言參數............................................................. 10-162
10.16. 附加軸參數..................................................................... 10-163
10.17. 沖突檢知參數................................................................... 10-164
10.18. 暖機運行參數................................................................... 10-165
10.19. 動作參數....................................................................... 10-166
10.20. 程序參數....................................................................... 10-167
10.21. 用戶報錯參數................................................................... 10-168
10.22. Ethernet設定................................................................... 10-169
10.23. 多CPU設定...................................................................... 10-170
10.24. CC-Link參數.................................................................... 10-171
10.25. PROFIBUS參數................................................................... 10-172
10.26. IO單元參數..................................................................... 10-173
10.27. 工件坐標參數................................................................... 10-174
10.28. 力覺控制參數................................................................... 10-175
10.28.1. 力覺初始設定 .............................................................. 10-175
10.28.2. 力覺控制模式 .............................................................. 10-176
10.28.3. 力覺控制特性 .............................................................. 10-177
10.28.4. 力覺日志功能 .............................................................. 10-178
10.29. 干涉回避參數................................................................... 10-179
10.29.1. 干涉領域 .................................................................. 10-179
10.30. 參數的打印..................................................................... 10-181
10.31. 參數的離線編輯................................................................. 10-183
10.31.1. 對應版本 .................................................................. 10-183
10.31.2. 參數文件的新建 ............................................................ 10-184
10.31.3. 備份后參數的編輯 .......................................................... 10-185
10.31.4. 參數的離線編輯 ............................................................ 10-186
10.31.5. 制作后參數文件向機器人控制器的傳送......................................... 10-187
10.31.6. 離線編輯用參數文件夾的刪除................................................. 10-189
11. 監視狀態 11-190
11.1. 機器人動作監視................................................................. 11-191
11.1.1. SLOT運行狀態 .............................................................. 11-191
11.1.2. 程序監視 .................................................................. 11-192
11.1.3. 動作狀態 .................................................................. 11-195
11.1.4. 報錯 ...................................................................... 11-196
11.1.5. 機器人狀態 ................................................................ 11-201
11.2. 信號監視....................................................................... 11-202
11.2.1. 通用信號 .................................................................. 11-202
11.2.2. 帶名字的信號 .............................................................. 11-205
11.2.3. 停止信號 .................................................................. 11-207
11.2.4. 寄存器（CC-Link） ......................................................... 11-208
11.2.5. IO單元監視 ................................................................ 11-211
11.3. 生產狀況監視................................................................... 11-212
11.3.1. 運行時間 .................................................................. 11-212
11.3.2. 生產信息 .................................................................. 11-212
12. 維修 12-213
12.1. 原點數據的設定................................................................. 12-213
12.1.1. 原點數據輸入方式 .......................................................... 12-215
12.1.2. 機器限位器方式 ............................................................ 12-216
12.1.3. 夾具方式 .................................................................. 12-216
12.1.4. ABS原點方式 ............................................................... 12-217
12.1.5. 用戶原點方式 .............................................................. 12-217
12.1.6. 原點參數備份 .............................................................. 12-218
12.2. 初始化......................................................................... 12-21912.2.1. 啟動 ....................................................................... 12-219
12.2.2. 機器人控制器中時間的設定 ................................................... 12-219
12.2.3. 機器人程序的全刪除 ......................................................... 12-220
12.2.4. 電池剩余時間的初始化 ....................................................... 12-220
12.2.5. 序列號 ..................................................................... 12-220
12.3. 維修預報 ....................................................................... 12-221
12.3.1. 規格 ....................................................................... 12-221
12.3.2. 啟動 ....................................................................... 12-221
12.3.3. 預報 ....................................................................... 12-222
12.3.4. 設定 ....................................................................... 12-223
12.3.5. 復位畫面 ................................................................... 12-225
12.3.6. 通過示教單元復位維修預報的信息 ............................................. 12-227
12.3.7. 其他 ....................................................................... 12-228
12.4. 位置恢復支持功能 ............................................................... 12-229
12.4.1. 規格 ....................................................................... 12-229
12.4.2. 啟動 ....................................................................... 12-230
12.4.3. 操作流程 ................................................................... 12-231
12.4.4. 開始 ....................................................................... 12-232
12.4.5. 通信設定 ................................................................... 12-232
12.4.6. 機器人的選擇和參數的備份 ................................................... 12-233
12.4.7. 參數補償生成步驟的選擇 ..................................................... 12-234
12.4.8. 程序的選擇 ................................................................. 12-235
12.4.9. 程序讀出和備份 ............................................................. 12-236
12.4.10. TOOL的設定確認 ............................................................. 12-237
12.4.11. 參數補償的選擇 ............................................................. 12-238
12.4.12. 再示教作業 ................................................................. 12-244
12.4.13. 參數的寫入 ................................................................. 12-247
12.4.14. 控制器的電源重啟 ........................................................... 12-248
12.4.15. 結束 ....................................................................... 12-249
12.4.16. 參數補償的編輯 ............................................................. 12-250
12.5. TOOL長自動計算 ................................................................. 12-251
12.5.1. 式樣 ....................................................................... 12-251
12.5.2. 啟動 ....................................................................... 12-251
12.5.3. 操作的流程 ................................................................. 12-252
12.6. 伺服監視 ....................................................................... 12-254
12.6.1. 位置 (絕對值) .............................................................. 12-254
12.6.2. 速度 ....................................................................... 12-255
12.6.3. 電流 ....................................................................... 12-256
12.6.4. 負載 ....................................................................... 12-257
12.6.5. 電源 ....................................................................... 12-258
12.7. 機器人控制器的安全功能（ 密碼設定） ............................................. 12-259
12.7.1. 密碼的登錄 ................................................................. 12-261
12.7.2. 密碼的變更 ................................................................. 12-262
12.7.3. 密碼的刪除 ................................................................. 12-263
12.8. 文件管理 ....................................................................... 12-264
12.8.1. 文件的一覽顯示 ............................................................. 12-266
12.8.2. 文件的復制 ................................................................. 12-267
12.8.3. 文件的刪除 ................................................................. 12-267
12.8.4. 文件名的變更 ............................................................... 12-267
13. 選項卡 13-268
14. 備份，還原 14-269
14.1. 備份(機器人→電腦) ............................................................. 14-270
14.1.1. 單臺控制器的備份 ........................................................... 14-27114.1.2. 連接中的所有控制器的全部備份(在線工程備份)................................. 14-273
14.2. 還原(電腦→機器人)............................................................. 14-275
14.3. 備份數據的刪除................................................................. 14-278
15. TOOL功能 15-279
15.1. 力覺控制日志文件瀏覽器......................................................... 15-279
15.2. 用戶定義畫面................................................................... 15-280
15.2.1. 用戶定義畫面文件的新建 .................................................... 15-281
15.2.2. 用戶定義畫面的頁面編輯 .................................................... 15-282
15.2.3. 已存在部件的編輯 .......................................................... 15-296
15.2.4. 部件的復制/粘貼 ........................................................... 15-297
15.2.5. 部件的移動 ................................................................ 15-298
15.2.6. 部件的刪除 ................................................................ 15-299
15.2.7. 頁面名稱的變更 ............................................................ 15-299
15.2.8. 邊框線的編輯 .............................................................. 15-300
15.2.9. 用戶定義畫面的刪除 ........................................................ 15-302
15.2.10. 用戶定義畫面的導入 ........................................................ 15-304
15.2.11. 用戶定義畫面的導出 ........................................................ 15-306
16. 模擬 16-307
16.1. 模擬的啟動..................................................................... 16-308
16.2. 模擬操作畫面的說明............................................................. 16-309
16.3. 機器人視圖的啟動............................................................... 16-310
16.3.1. 機器人視圖(3D監視)的啟動................................................... 16-310
16.3.2. 用 3D監視顯示器表示復數項目的機器人。 ...................................... 16-311
16.3.3. 視點變更面板的顯示 ........................................................ 16-312
16.3.4. 機器人顯示選項 ............................................................ 16-313
16.3.5. 布局的顯示 ................................................................ 16-318
16.3.6. 機器人配置 ................................................................ 16-326
16.3.7. 直交位置數據的顯示 ........................................................ 16-328
16.3.8. 抓手的設計 ................................................................ 16-329
16.4. 機器人程序的選擇............................................................... 16-331
16.5. 程序的執行..................................................................... 16-332
16.6. 程序執行開始行的指定........................................................... 16-332
16.7. 斷點的設定..................................................................... 16-333
16.8. 單步運行....................................................................... 16-333
16.9. 直接執行....................................................................... 16-334
16.10. JOG操作........................................................................ 16-335
16.11. 通過模擬機器人進行的位置變量的編輯............................................. 16-338
16.12. 節拍時間測定................................................................... 16-338
16.12.1. 節拍時間測定時的條件 ...................................................... 16-339
16.12.2. 節拍時間測定 .............................................................. 16-340
16.12.3. 關于節拍時間產生偏差的主要原因............................................. 16-342
16.13. 模擬的結束..................................................................... 16-343
17. 通信控件 MelfaRXM.ocx的安裝 17-344
17.1. 概要........................................................................... 17-344
17.2. CD-ROM的內容................................................................... 17-344
17.3. 使用說明書的閱覽指南........................................................... 17-345
17.4. 安裝........................................................................... 17-345
18. 附錄 18-347
18.1. Q&A............................................................................ 18-347

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