STM32用PWM實現小電機的正反轉 源程序

大概思路就是：用TIM1和TIM4兩個時鐘共8個通道，用PWM來控制小車的4個輪子。

TIM1中的PA8 A9代表左前輪， A10 A11代表左后輪；
TIM4中的PB6 B7代表右前輪，B8 B9代表右后輪

下面附上完整代碼：

timer.h

    #ifndef __TIMER_H
    #define __TIMER_H
    #include "sys.h"
    void TIM4_PWM_Init();
    void TIM1_PWM_Init();
    void Prun();   //前進
    void Nrun();   //后退
    void Tleft();  //左轉
    void Trighet();//右轉
    #endif


timer.c

    #include "timer.h"
    #include "led.h"
    //TIM4 PWM部分初始化
    //PWM輸出初始化
    //arr：自動重裝值
    //psc：時鐘預分頻數
    void TIM4_PWM_Init()
    {  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定時器4時鐘
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
       //初始化TIM4
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
    //初始化TIM4 Channel/2/3/4 PWM模式  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM4 OC1
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM4 OC2
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM4 OC3
    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM4 OC4
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR1上的預裝載寄存器
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的預裝載寄存器
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR3上的預裝載寄存器
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR4上的預裝載寄存器
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
    }
    void TIM1_PWM_Init()
    {  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //使能定時器1時鐘
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外設
       //設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1 PWM脈沖波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //TIM_CHX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
       //初始化TIM1
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
    //初始化TIM4 Channel/2/3/4 PWM模式  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable;//高級定時器有一個輸出N不使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//這三個是高級定時器要配置的
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//
    //TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=10;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM1 OC1
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM1 OC2
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM1 OC3
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM1 OC4
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR1上的預裝載寄存器
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的預裝載寄存器
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR3上的預裝載寄存器
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR4上的預裝載寄存器
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//使能自動重裝載值
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主輸出使能
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
    }
    //TIM1中的PA8 A9代表左前輪， A10 A11代表左后輪； TIM4中的PB6 B7代表右前輪，B8 B9代表右后輪
    void Prun()
    {
      TIM_SetCompare1(TIM1,10); //左前前進
    TIM_SetCompare2(TIM1,0);
    TIM_SetCompare3(TIM1,10); //左后前進
    TIM_SetCompare4(TIM1,0);
    TIM_SetCompare1(TIM4,10); //右前前進
    TIM_SetCompare2(TIM4,0);
    TIM_SetCompare3(TIM4,10); //右后前進
    TIM_SetCompare4(TIM4,0);
    }
    void Nrun()
    {
    TIM_SetCompare1(TIM1,0); //左前后退
    TIM_SetCompare2(TIM1,10);
    TIM_SetCompare3(TIM1,0); //左后后退
    TIM_SetCompare4(TIM1,10);  
    TIM_SetCompare1(TIM4,0); //右前后退
    TIM_SetCompare2(TIM4,10);
    TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后后退
    TIM_SetCompare4(TIM4,10);
    }
    void Tleft()  //  原地左轉  左邊的兩個輪子往后轉，右邊的兩個輪子往前轉
    {
      TIM_SetCompare1(TIM1,0); //左前后退
    TIM_SetCompare2(TIM1,10);
    TIM_SetCompare3(TIM1,0); //左后后退
    TIM_SetCompare4(TIM1,10);
    TIM_SetCompare1(TIM4,10); //右前前進
    TIM_SetCompare2(TIM4,0);
    TIM_SetCompare3(TIM4,10); //右后前進
    TIM_SetCompare4(TIM4,0);
    }
    void Trighet()
    {
      TIM_SetCompare1(TIM1,10); //左前前進
    TIM_SetCompare2(TIM1,0);
    TIM_SetCompare3(TIM1,10); //左后前進
    TIM_SetCompare4(TIM1,0);
    TIM_SetCompare1(TIM4,0); //右前后退
    TIM_SetCompare2(TIM4,10);
    TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后后退
    TIM_SetCompare4(TIM4,10);
    }

進行一些簡單說明

上面的重裝載值arr=99，預分頻系數psc=719；

T=arr * psc /72M，結果為1ms，也就是頻率為1KHz；

PWM模式設置為TIM_OCMode_PWM1，arr=99，

這樣一來占空比調整比較方便：

arr=10——占空比為10%；

arr=20——占空比為20%；

上面的占空比我設置的是10%，電機轉的比較慢（還可以），你可以根據你自己的情況進行自己更改。

main.c

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"

int main(void)
{   
    delay_init();       //延時函數初始化   
   TIM4_PWM_Init();
   TIM1_PWM_Init();
    while(1)
{
  Prun();//前進
}  
}

下面插入一張自己調試的波形圖片：

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