基于stm32f103c8t6的藍(lán)牙控制雙電機(jī)履帶小車(chē)程序代碼（帶oled參數(shù)顯示）

這個(gè)代碼是一個(gè)項(xiàng)目的初始代碼，可以在這個(gè)基礎(chǔ)上擴(kuò)展很多其他的東西，比如ros激光雷達(dá)、機(jī)械臂、視覺(jué)算法之類(lèi)的，硬件用的lm2596降壓到5V，1117降壓到3.3v，298n電機(jī)驅(qū)動(dòng)（tb6612也是一樣的）。下載用4線的stlink就好了，藍(lán)牙模塊隨便什么牌子都可以，線不連錯(cuò)就行，代碼比較簡(jiǎn)單，分享給大家，大家有相關(guān)項(xiàng)目的時(shí)候可以節(jié)省下“造輪子”的時(shí)間哈哈。
完整代碼： 履帶車(chē)oled程序.7z (189.8 KB, 售價(jià): 1 E幣)

2020-6-4 01:19 上傳

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部分參考代碼：
main.c如下：

1. #include "pwm.h"
   
2. #include "system.h"
   
3. #include "SysTick.h"
   
4. #include "motor.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "ALLDATA.h"
   
7. #include "control.h"#include "oled.h"
   
8. 
   
9. int main()
   
10. {
    
11. 
    
12.         SysTick_Init(72);
    
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  
    
14.         TIM2_CH34_PWM_Init(7199,0);
    
15.         USART1_Init(9600);
    
16. //        TIM_SetCompare1(TIM2,185);
    
17.         MOTOR_Init();        OLED_Init();
    
18.         
    
19.         while(1)
    
20.         {
    
21.      motor_control();
    
22.         }
    
23. }
    

復(fù)制代碼

控制函數(shù)部分如下：

1. void motor_control (void)
   
2. {
   
3.   if(r==0x38)
   
4.         {
   
5.                 start_flag=1;
   
6.         }
   
7.         
   
8.         else if(r==0x37)
   
9.         {
   
10.                 start_flag=0;
    
11.                 car_stop();
    
12.         }
    
13.          
    
14.         if(start_flag==1)
    
15.         {
    
16.           if(r==0x30)
    
17.           {
    
18.                   car_go();
    
19.           }
    
20.         
    
21.           else if(r==0x31)
    
22.           {
    
23.                   car_back();
    
24.           }
    
25.         
    
26.           else if(r==0x32)
    
27.           {
    
28.                   car_left();
    
29.           }
    
30.         
    
31.           else if(r==0x33)
    
32.           {
    
33.                   car_right();
    
34.           }
    
35.         
    
36.           else if(r==0x34)
    
37.           {
    
38.                  car_stop();
    
39.           }
    
40.         }
    

復(fù)制代碼

要注意的是手機(jī)app和藍(lán)牙通信發(fā)送的是ASCII碼形式， 需要if(r==0x31)判斷，而藍(lán)牙模塊與藍(lán)牙模塊配對(duì)時(shí)采用的hex16進(jìn)制數(shù)據(jù)發(fā)送，直接else if(r==1）就行了。

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