把soem代碼移植到了stm32上面，這個(gè)主站使用的stm32h743，nucleo-h743伺服使用的是匯川伺服，io也是可以驅(qū)動(dòng)的，某寶上隨便買(mǎi)個(gè)io從站都可以用。這個(gè)程序呢，也只是驗(yàn)證一下Ecat通訊是沒(méi)問(wèn)題的，至于伺服的加減速，插補(bǔ)等，是沒(méi)有的，你們自己編寫(xiě)吧。
下面說(shuō)說(shuō)所走的彎路：這個(gè)匯川伺服，剛開(kāi)始調(diào)試的時(shí)候，就是可以使能伺服，但是就是不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，指令可以發(fā)過(guò)去，但是不返回?cái)?shù)據(jù)。
后來(lái)不知道改了什么代碼，伺服可以正常轉(zhuǎn)了，可能是dc同步問(wèn)題，也可能是初始化有問(wèn)題，也可能是匯川的底層寫(xiě)的有問(wèn)題。為什么這么說(shuō)呢，因?yàn)槲易霎a(chǎn)品不使用匯川伺服，買(mǎi)了松下的伺服，調(diào)試的很順利，沒(méi)有匯川這么麻煩，匯川伺服至少耽誤了我2個(gè)月的時(shí)間。就是從可以使能伺服到伺服運(yùn)轉(zhuǎn)花了2個(gè)月的時(shí)間，一度想放棄，因?yàn)椴恢滥睦锍隽藛?wèn)題。如果一開(kāi)始用松下伺服，就沒(méi)這么多事情了。
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