51單片機(jī)霍爾電機(jī)PID調(diào)速程序 lcd1602顯示轉(zhuǎn)速 Proteus仿真

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件和完整單片機(jī)C源碼可到本帖附件中下載）

部分單片機(jī)源碼：

1. #include "pid.h"
   
2. #include "huoer.h"
   
3. 
   
4. extern times_A,times;
   
5. float PID_M_Kp =0.1382, PID_M_Ki = 0.001, PID_M_Kd =0.01; //定義 Kp、Ki、Kd 三個(gè)參數(shù)
   
6. float pid_Sv;
   
7. u16 PID_m_add=0,pid_pwm;
   
8. 
   
9. float PID_current_error; //當(dāng)前差值
   
10. float PID_last_error; //上次差值
    
11. float PID_prev_error; //上上次差值
    
12. float integrality_date=0; //積分?jǐn)?shù)據(jù)
    
13. 
    
14. void Motor(u16 std_speed)
    
15. {
    
16.                 float P,D;//,I;//,I,D; //定義局部變量
    
17.           std_speed+=120;
    
18.                 PID_prev_error=PID_last_error; //更新每次的差值
    
19.                 PID_last_error=PID_current_error; //更新每次的差值
    
20.                 PID_current_error=std_speed-times; //更新每次的差值
    
21.          
    
22.           integrality_date=integrality_date+PID_current_error;
    
23.                 P=PID_M_Kp*PID_current_error; //比例 P 輸出公式
    
24.          // I=PID_M_Ki*integrality_date; //積分 I 輸出公式
    
25.     D=PID_M_Kd*(PID_current_error-PID_last_error); //微分 D 輸出公式
    
26.       
    
27.                 PID_m_add=P+D;//+I;//+I+D+PID_m_add; //電機(jī)的 PID 增量值輸
    
28.       
    
29.                 output_pwm(PID_m_add);
    
30. }
    
31. 
    
32. void output_pwm(u16 output)
    
33. {
    
34.         if(output>200)output=200; //限制電機(jī)的最大速度
    
35.    if(output<1)output=1;
    
36.            pid_pwm = output;
    
37. }
    
38. 
    
39. /*/////////////////
    
40. 60   360
    
41. 420  0
    
42. 
    
43. //////////代碼太多放不下，請(qǐng)到附件下載后瀏覽////////
    

復(fù)制代碼

完整單片機(jī)源碼和proteus仿真文件： lcd1602霍爾編碼電機(jī).zip (85.26 KB, 售價(jià): 5 E幣)

2021-6-20 23:55 上傳

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