CAN (Controller Aera Network，控制器局部網(wǎng)) 是德國Bosch公司在1983年開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通訊協(xié)議，最初應(yīng)用于現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換，是一種多主方式的串行通訊總線，介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜和光纖，速率可達(dá)1Mbps，支持多達(dá)128個(gè)節(jié)點(diǎn)；具有高抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤，保證數(shù)據(jù)通訊的可靠性。通信機(jī)制比較簡單，適合于所有機(jī)械的嵌入式網(wǎng)絡(luò)，可以降低設(shè)備的復(fù)雜程度，在工業(yè)領(lǐng)域(如汽車、電梯、醫(yī)療、船舶、紡織機(jī)械等)得到了廣泛應(yīng)用，是歐洲重要的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)。
CANopen 是CAN應(yīng)用層協(xié)議，它基于信息廣播的通訊概念 :
每一個(gè)連接到總線的站點(diǎn)都在接收其它站點(diǎn)的信息.然后決定他們的動作,是否回答相關(guān)指令.
CAN 協(xié)議授權(quán)所有的站點(diǎn)同步訪問總線.然后根據(jù) COB-ID 給予優(yōu)先權(quán).
COB－ID＝Comunication Object Identifier-由通訊標(biāo)識碼和從站地址組成
EDS＝Electronic Data Sheet，用于描述設(shè)備通訊相關(guān)的文件
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CANopen 協(xié)議通訊.zip
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