stm32 通過CAN 電機控制源碼 C語言程序

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2022-6-23 16:13 上傳

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1. #include "CAN_receive.h"
   
2. #include "main.h"
   
3. 
   
4. extern CAN_HandleTypeDef hcan1;
   
5. extern CAN_HandleTypeDef hcan2;
   
6. //motor data read
   
7. #define get_motor_measure(ptr, data)                                    \
   
8.     {                                                                   \
   
9.         (ptr)->last_ecd = (ptr)->ecd;                                   \
   
10.         (ptr)->ecd = (uint16_t)((data)[0] << 8 | (data)[1]);            \
    
11.         (ptr)->speed_rpm = (uint16_t)((data)[2] << 8 | (data)[3]);      \
    
12.         (ptr)->given_current = (uint16_t)((data)[4] << 8 | (data)[5]);  \
    
13.         (ptr)->temperate = (data)[6];                                   \
    
14.     }
    
15. /*
    
16. motor data,  0:chassis motor1 3508;1:chassis motor3 3508;2:chassis motor3 3508;3:chassis motor4 3508;
    
17. 4:yaw gimbal motor 6020;5:pitch gimbal motor 6020;6:trigger motor 2006;
    
18. 電機數據, 0:底盤電機1 3508電機,  1:底盤電機2 3508電機,2:底盤電機3 3508電機,3:底盤電機4 3508電機;
    
19. 4:yaw云臺電機 6020電機; 5:pitch云臺電機 6020電機; 6:撥彈電機 2006電機*/
    
20. static motor_measure_t motor_chassis[7];
    
21. 
    
22. static CAN_TxHeaderTypeDef  gimbal_tx_message;
    
23. static uint8_t              gimbal_can_send_data[8];
    
24. static CAN_TxHeaderTypeDef  chassis_tx_message;
    
25. static uint8_t              chassis_can_send_data[8];
    
26. 
    
27. /**
    
28.   * @brief          hal CAN fifo call back, receive motor data
    
29.   * @param[in]      hcan, the point to CAN handle
    
30.   * @retval         none
    
31.   */
    
32. /**
    
33.   * @brief          hal庫CAN回調函數,接收電機數據
    
34.   * @param[in]      hcan:CAN句柄指針
    
35.   * @retval         none
    
36.   */
    
37. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
    
38. {
    
39.     CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
    
40.     uint8_t rx_data[8];
    
41. 
    
42.     HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data);
    
43. 
    
44.     switch (rx_header.StdId)
    
45.     {
    
46.         case CAN_3508_M1_ID:
    
47.         case CAN_3508_M2_ID:
    
48.         case CAN_3508_M3_ID:
    
49.         case CAN_3508_M4_ID:
    
50.         case CAN_YAW_MOTOR_ID:
    
51.         case CAN_PIT_MOTOR_ID:
    
52.         case CAN_TRIGGER_MOTOR_ID:
    
53.         {
    
54.             static uint8_t i = 0;
    
55.             //get motor id
    
56.             i = rx_header.StdId - CAN_3508_M1_ID;
    
57.             get_motor_measure(&motor_chassis<i>, rx_data);
    
58.             break;
    
59.         }
    
60. 
    
61.         default:
    
62.         {
    
63.             break;
    
64.         }
    
65.     }
    
66. }
    
67. 
    
68. 
    
69. 
    
70. /**
    
71.   * @brief          send control current of motor (0x205, 0x206, 0x207, 0x208)
    
72.   * @param[in]      yaw: (0x205) 6020 motor control current, range [-30000,30000]
    
73.   * @param[in]      pitch: (0x206) 6020 motor control current, range [-30000,30000]
    
74.   * @param[in]      shoot: (0x207) 2006 motor control current, range [-10000,10000]
    
75.   * @param[in]      rev: (0x208) reserve motor control current
    
76.   * @retval         none
    
77.   */
    
78. /**
    
79.   * @brief          發送電機控制電流(0x205,0x206,0x207,0x208)
    
80.   * @param[in]      yaw: (0x205) 6020電機控制電流, 范圍 [-30000,30000]
    
81.   * @param[in]      pitch: (0x206) 6020電機控制電流, 范圍 [-30000,30000]
    
82.   * @param[in]      shoot: (0x207) 2006電機控制電流, 范圍 [-10000,10000]
    
83.   * @param[in]      rev: (0x208) 保留，電機控制電流
    
84.   * @retval         none
    
85.   */
    
86. void CAN_cmd_gimbal(int16_t yaw, int16_t pitch, int16_t shoot, int16_t rev)
    
87. {
    
88.     uint32_t send_mail_box;
    
89.     gimbal_tx_message.StdId = CAN_GIMBAL_ALL_ID;
    
90.     gimbal_tx_message.IDE = CAN_ID_STD;
    
91.     gimbal_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;
    
92.     gimbal_tx_message.DLC = 0x08;
    
93.     gimbal_can_send_data[0] = (yaw >> 8);
    
94.     gimbal_can_send_data[1] = yaw;
    
95.     gimbal_can_send_data[2] = (pitch >> 8);
    
96.     gimbal_can_send_data[3] = pitch;
    
97.     gimbal_can_send_data[4] = (shoot >> 8);
    
98.     gimbal_can_send_data[5] = shoot;
    
99.     gimbal_can_send_data[6] = (rev >> 8);
    
100.     gimbal_can_send_data[7] = rev;
     
101.     HAL_CAN_AddTxMessage(&GIMBAL_CAN, &gimbal_tx_message, gimbal_can_send_data, &send_mail_box);
     
102. }
     
103. 
     
104. /**
     
105.   * @brief          send CAN packet of ID 0x700, it will set chassis motor 3508 to quick ID setting
     
106.   * @param[in]      none
     
107.   * @retval         none
     
108.   */
     
109. /**
     
110.   * @brief          發送ID為0x700的CAN包,它會設置3508電機進入快速設置ID
     
111.   * @param[in]      none
     
112.   * @retval         none
     
113.   */
     
114. void CAN_cmd_chassis_reset_ID(void)
     
115. {
     
116.     uint32_t send_mail_box;
     
117.     chassis_tx_message.StdId = 0x700;
     
118.     chassis_tx_message.IDE = CAN_ID_STD;
     
119.     chassis_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;
     
120.     chassis_tx_message.DLC = 0x08;
     
121.     chassis_can_send_data[0] = 0;
     
122.     chassis_can_send_data[1] = 0;
     
123.     chassis_can_send_data[2] = 0;
     
124.     chassis_can_send_data[3] = 0;
     
125.     chassis_can_send_data[4] = 0;
     
126.     chassis_can_send_data[5] = 0;
     
127.     chassis_can_send_data[6] = 0;
     
128.     chassis_can_send_data[7] = 0;
     
129. 
     
130.     HAL_CAN_AddTxMessage(&CHASSIS_CAN, &chassis_tx_message, chassis_can_send_data, &send_mail_box);
     
131. }
     
132. 
     
133. 
     
134. /**
     
135.   * @brief          send control current of motor (0x201, 0x202, 0x203, 0x204)
     
136.   * @param[in]      motor1: (0x201) 3508 motor control current, range [-16384,16384]
     
137.   * @param[in]      motor2: (0x202) 3508 motor control current, range [-16384,16384]
     
138.   * @param[in]      motor3: (0x203) 3508 motor control current, range [-16384,16384]
     
139.   * @param[in]      motor4: (0x204) 3508 motor control current, range [-16384,16384]
     
140.   * @retval         none
     
141.   */
     
142. /**
     
143.   * @brief          發送電機控制電流(0x201,0x202,0x203,0x204)
     
144.   * @param[in]      motor1: (0x201) 3508電機控制電流, 范圍 [-16384,16384]
     
145.   * @param[in]      motor2: (0x202) 3508電機控制電流, 范圍 [-16384,16384]
     
146.   * @param[in]      motor3: (0x203) 3508電機控制電流, 范圍 [-16384,16384]
     
147.   * @param[in]      motor4: (0x204) 3508電機控制電流, 范圍 [-16384,16384]
     
148.   * @retval         none
     
149.   */
     
150. void CAN_cmd_chassis(int16_t motor1, int16_t motor2, int16_t motor3, int16_t motor4)
     
151. {
     
152.     uint32_t send_mail_box;
     
153.     chassis_tx_message.StdId = CAN_CHASSIS_ALL_ID;
     
154.     chassis_tx_message.IDE = CAN_ID_STD;
     
155.     chassis_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;
     
156.     chassis_tx_message.DLC = 0x08;
     
157.     chassis_can_send_data[0] = motor1 >> 8;
     
158.     chassis_can_send_data[1] = motor1;
     
159.     chassis_can_send_data[2] = motor2 >> 8;
     
160.     chassis_can_send_data[3] = motor2;
     
161.     chassis_can_send_data[4] = motor3 >> 8;
     
162.     chassis_can_send_data[5] = motor3;
     
163.     chassis_can_send_data[6] = motor4 >> 8;
     
164.     chassis_can_send_data[7] = motor4;
     
165. 
     
166.     HAL_CAN_AddTxMessage(&CHASSIS_CAN, &chassis_tx_message, chassis_can_send_data, &send_mail_box);
     
167. }
     
168. 
     
169. const motor_measure_t *get_yaw_gimbal_motor_measure_point(void)
     
170. {
     
171.     return &motor_chassis[4];
     
172. }
     
173. 
     
174. 
     
175. const motor_measure_t *get_pitch_gimbal_motor_measure_point(void)
     
176. {
     
177.     return &motor_chassis[5];
     
178. }
     
179. 
     
180. 
     
181. const motor_measure_t *get_trigger_motor_measure_point(void)
     
182. {
     
183.     return &motor_chassis[6];
     
184. }
     
185. 
     
186. 
     
187. 
     
188. const motor_measure_t *get_chassis_motor_measure_point(uint8_t i)
     
189. {
     
190.     return &motor_chassis[(i & 0x03)];
     
191. }
     
192. </i>

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