基于STM32的平衡小車PCB+原理圖+程序

基于STM32的平衡小車、實現小車上電自動平穩、APP遙控前進左右后退、預留外接超聲波接口、可以實現超聲波避障功能
Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(附件中可下載工程文件)
部分源碼

1. u8 Way_Angle=1;                             //獲取角度的算法，1：四元數  2：卡爾曼  3：互補濾波
   
2. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
   
3. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
   
4. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
   
5. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬        
   
6. int Temperature;                            //顯示溫度
   
7. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關的變量
   
8. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
   
9. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
   
10. u32 Distance;                               //超聲波測距
    
11. u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0;          //默認情況下，不開啟避障功能，長按用戶按鍵2s以上可以進入避障模式
    
12. float Acceleration_Z;                       //Z軸加速度計  
    
13. int main(void)
    
14. {
    
15.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統時鐘設置
    
16.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
    
17.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
    
18.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
    
19.         LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
    
20.         KEY_Init();                     //=====按鍵初始化
    
21.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
    
22.         uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
    
23.   uart3_init(36,9600);            //=====串口3初始化
    
24.   MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機 如需初始化電調接口 改為MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
    
25.         Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
    
26.         Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器2
    
27.         Adc_Init();                     //=====adc初始化
    
28.         IIC_Init();                     //=====模擬IIC初始化
    
29.   MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化        
    
30.   DMP_Init();                     //=====初始化DMP     
    
31.         TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);            //=====超聲波初始化
    
32.          EXTI_Init();                    //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
    
33.         while(1)
    
34.                 {     
    
35.                                         if(Flag_Show==0)          //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED顯示屏
    
36.                                         {
    
37.                                                         APP_Show();        
    
38.                                                         oled_show();          //===顯示屏打開
    
39.                                         }
    
40.                                         else                      //使用MiniBalanceV3.5上位機 上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
    
41.                                         {
    
42.                                       DataScope();          //開啟MiniBalanceV3.5上位機
    
43.                                         }        
    
44.                                   delay_flag=1;        
    
45.                                         delay_50=0;
    
46.                                         while(delay_flag);             //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時                                
    
47.                 }
    
48. }

復制代碼

完整源碼和主控板原理圖pcb： 平衡小車原理圖pcb源碼.7z (11.45 MB, 售價: 3 E幣)

2020-5-24 16:26 上傳

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