ABB RAPID指令、函數和數據類型術參考手冊中文版

本文是供RAPID程序員使用的技術參考手冊。本手冊詳細描述了RAPID基本指令、函數和數據類型。編程期間以及需要有關RAPID指令、函數或者數據類型的特定信息時，應閱讀本手冊。本手冊適用于有一些編程經驗的人員，例如，機械臂程序員。
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目錄：

手冊概述 ............................................................................................................................................. 17
1 指令： 19
1.1 AccSet－降低加速度 ........................................................................................... 19
1.2 ActEventBuffer - 事件緩沖啟用 ............................................................................. 21
1.3 ActUnit - 啟用機械單元 ........................................................................................ 23
1.4 Add-增加數值 .................................................................................................... 25
1.5 AliasIO - 確定I/O信號以及別名 .............................................................................. 27
1.6 AliasIOReset-重置I/O信號以及別名 ........................................................................ 29
1.7 ":=" - 分配一個數值 ............................................................................................. 31
1.8 BitClear - 在一個字節或雙數值數據中清除一個特定位 ................................................. 33
1.9 BitSet - 在一個字節或者雙數值數據中設置一個特定位 ................................................ 36
1.10 BookErrNo - 登記RAPID系統錯誤編號 .................................................................... 39
1.11 Break - 中斷程序執行 .......................................................................................... 41
1.12 CallByVar - 通過變量，調用無返回值程序 ................................................................ 42
1.13 CamFlush - 從攝像頭刪除集合數據 ........................................................................ 44
1.14 CamGetParameter - 獲取不同名稱的攝像頭參數 ....................................................... 45
1.15 CamGetResult - 從集合獲取攝像頭目標 .................................................................. 47
1.16 CamLoadJob -加載攝像頭任務到攝像頭 .................................................................. 49
1.17 CamReqImage - 命令攝像頭采集圖像 ..................................................................... 51
1.18 CamSetExposure - 設置具體攝像頭的數據 .............................................................. 53
1.19 CamSetParameter - 設置不同名稱的攝像頭參數 ....................................................... 55
1.20 CamSetProgramMode - 命令攝像頭進入編程模式 ..................................................... 57
1.21 CamSetRunMode - 命令攝像頭進入運行模式 ........................................................... 58
1.22 CamStartLoadJob - 開始加載攝像頭任務到攝像頭 ..................................................... 59
1.23 CamWaitLoadJob – 等待攝像頭任務加載完畢 .......................................................... 61
1.24 CancelLoad - 取消模塊加載 ................................................................................. 62
1.25 CheckProgRef - 檢查程序參考 .............................................................................. 64
1.26 CirPathMode - 圓周路徑期間的工具方位調整 ........................................................... 65
1.27 Clear - 清除數值 ................................................................................................ 71
1.28 ClearIOBuff - 清除串行通道的輸入緩存 ................................................................... 72
1.29 ClearPath - 清除當前路徑 .................................................................................... 74
1.30 ClearRawBytes - 清除原始數據字節數據的內容 ........................................................ 77
1.31 ClkReset - 重置用于定時的時鐘 ............................................................................ 79
1.32 ClkStart - 啟動用于定時的時鐘 .............................................................................. 80
1.33 ClkStop - 停止用于定時的時鐘 .............................................................................. 82
1.34 Close - 關閉文件或者串行通道 .............................................................................. 83
1.35 CloseDir - 關閉路徑 ............................................................................................ 84
1.36 Comment - 備注 ................................................................................................ 85
1.37 Compact IF - 如果滿足條件，那么...（一個指令） ..................................................... 86
1.38 ConfJ - 接頭移動期間,控制配置 ............................................................................. 87
1.39 ConfL - 線性運動期間,監測配置 ............................................................................. 89
1.40 CONNECT - 將中斷與軟中斷程序相連 .................................................................... 91
1.41 CopyFile - 復制文件 ........................................................................................... 93
1.42 CopyRawBytes - 復制原始數據字節數據的內容 ........................................................ 95
1.43 CorrClear - 移除所有修正發電機 ............................................................................ 97
1.44 CorrCon - 與修正發電機相連 ................................................................................ 98
1.45 CorrDiscon - 與修正發電機斷開 ............................................................................ 103
1.46 CorrWrite - 寫入修正發電機 .................................................................................. 104
1.47 DeactEventBuffer - 事件緩沖啟用 .......................................................................... 105
1.48 DeactUnit - 停用機械單元 .................................................................................... 107
1.49 Decr - 減量為1 .................................................................................................. 109
1.50 DitherAct - 促使軟伺服抖動 .................................................................................. 111
1.51 DitherDeact - 促使軟伺服停止抖動 ......................................................................... 113
1.52 DropSensor - 使物體落于傳感器上 ......................................................................... 114
1.53 DropWObj - 使工件落于傳送帶上 ........................................................................... 115
1.54 EGMActJoint－為一個關節目標點編寫一次EGM移動 ................................................. 116
技術參考手冊 - RAPID指令、函數和數據類型 5
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目表1.55 EGMActMove－編寫一次經過路徑校正的EGM移動 ................................................... 119
1.56 EGMActPose－為一個姿態目標點編寫一次EGM移動 ................................................. 121
1.57 EGMGetId－獲取一個EGM標識 ............................................................................ 125
1.58 EGMMoveC－經過路徑校正的圓形EGM移動 ............................................................ 126
1.59 EGMMoveL－經過路徑校正的直線EGM移動 ............................................................ 129
1.60 EGMReset－重置一項EGM進程 ............................................................................ 132
1.61 EGMRunJoint－執行一次含一個關節目標點的EGM移動 ............................................. 133
1.62 EGMRunPose－執行一次含一個姿態目標點的EGM移動 ............................................. 135
1.63 EGMSetupAI－為EGM設置模擬輸入信號 ................................................................ 138
1.64 EGMSetupAO－為EGM設施模擬輸出信號 ............................................................... 141
1.65 EGMSetupGI－為EGM設置編組輸入信號 ................................................................ 144
1.66 EGMSetupLTAPP－為EGM設置相應的LTAPP協議 ................................................... 147
1.67 EGMSetupUC－為EGM設置UdpUc協議 ................................................................. 149
1.68 EGMStop－停止一次EGM移動 .............................................................................. 151
1.69 EOffsOff - 停用附加軸的偏移量 ............................................................................. 153
1.70 EOffsOn - 啟用附加軸的偏移量 ............................................................................. 154
1.71 EOffsSet - 啟用附加軸（使用已知值）的偏移量 ........................................................ 156
1.72 EraseModule - 擦除模塊 ...................................................................................... 158
1.73 ErrLog - 寫入錯誤消息 ........................................................................................ 160
1.74 ErrRaise - 寫入警告，調用錯誤處理器 .................................................................... 163
1.75 ErrWrite - 寫入錯誤消息 ...................................................................................... 167
1.76 EXIT - 終止程序執行 ........................................................................................... 169
1.77 ExitCycle - 中斷當前循環，并開始下一循環 ............................................................. 170
1.78 FOR - 重復給定的次數 ........................................................................................ 172
1.79 FricIdInit - 開始摩擦識別 ...................................................................................... 174
1.80 FricIdEvaluate - 評估摩擦識別 .............................................................................. 175
1.81 FricIdSetFricLevels - 在摩擦識別后設置摩擦等級 ...................................................... 178
1.82 GetDataVal - 獲得數據對象的值 ............................................................................ 180
1.83 GetSysData - 獲取系統數據 ................................................................................. 183
1.84 GetTrapData - 獲取當前TRAP的中斷數據 ................................................................ 186
1.85 GOTO - 轉到新的指令 ......................................................................................... 188
1.86 GripLoad - 定義機械臂的有效負載 ......................................................................... 190
1.87 HollowWristReset - 重置IRB5402和IRB5403的中空腕 ............................................... 192
1.88 IDelete - 取消中斷 .............................................................................................. 194
1.89 IDisable - 禁用中斷 ............................................................................................ 195
1.90 IEnable - 啟用中斷 ............................................................................................. 196
1.91 IError - 調整關于錯誤的中斷 ................................................................................. 197
1.92 IF - 如果滿足條件，那么...；否則... ........................................................................ 200
1.93 Incr - 增量為1 .................................................................................................... 202
1.94 IndAMove - 獨立的絕對位置運動 ........................................................................... 204
1.95 IndCMove - 獨立的連續運動 ................................................................................. 207
1.96 IndDMove - 獨立的德爾塔位置運動 ........................................................................ 210
1.97 IndReset - 獨立重置 ........................................................................................... 213
1.98 IndReset - 獨立的相對位置運動 ............................................................................. 217
1.99 InvertDO - 轉化數字信號輸出信號值 ....................................................................... 221
1.100 IOBusStart - Start of I/O bus ................................................................................ 223
1.101 IOBusState - 獲取I/O總線的當前狀態 ..................................................................... 224
1.102 IODisable - 停用I/O單元 ...................................................................................... 227
1.103 IOEnable - 啟用I/O單元 ....................................................................................... 230
1.104 IPers - 在永久變量數值改變時中斷 ......................................................................... 232
1.105 IRMQMessage - 下達數據類型的RMQ中斷指令 ........................................................ 234
1.106 ISignalAI - 模擬信號輸入信號的中斷 ....................................................................... 238
1.107 ISignalAO - 模擬信號輸出信號的中斷 ..................................................................... 247
1.108 ISignalDI - 下達數字信號輸入信號中斷指令 .............................................................. 250
1.109 ISignalDO - 數字信號輸出信號的中斷 ..................................................................... 253
1.110 ISignalGI - 下達一組數字信號輸入信號中斷的指令 ..................................................... 256
1.111 ISignalGO - 下達一組數字信號輸出信號中斷的指令 ................................................... 259
1.112 ISleep - 停用一個中斷 ......................................................................................... 262
1.113 ITimer - 下達定時中斷的指令 ................................................................................ 264
6 技術參考手冊 - RAPID指令、函數和數據類型
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目表1.114 IVarValue - 下達變量值中斷指令 ............................................................................ 266
1.115 IWatch - 啟用中斷 .............................................................................................. 269
1.116 Label - 線程名稱 ................................................................................................ 271
1.117 Load - 執行期間，加載普通程序模塊 ...................................................................... 272
1.118 LoadId - 工具或有效負載的負載識別 ....................................................................... 276
1.119 MakeDir - 創建新路徑 ......................................................................................... 282
1.120 ManLoadIdProc - IRBP機械臂的負載識別 ............................................................... 283
1.121 MechUnitLoad - 確定機械單元的有效負載 ............................................................... 287
1.122 MotionProcessModeSet - 設置運動過程模式 ........................................................... 291
1.123 MotionSup - 禁用/啟用運動監控 ............................................................................ 293
1.124 MoveAbsJ - 移動機械臂至絕對接頭位置 .................................................................. 295
1.125 MoveC - 使機械臂沿圓周移動 ............................................................................... 301
1.126 MoveCAO - 使機械臂沿圓周運動，設置拐角處的模擬信號輸出 ..................................... 308
1.127 MoveCDO - 使機械臂沿圓周運動，設置拐角處的數字信號輸出 ..................................... 312
1.128 MoveCGO - 機械臂沿圓周運動，設置拐角處的組輸出信號 .......................................... 316
1.129 MoveCSync - 機械臂沿圓周運動，執行RAPID無返回值程序。 ..................................... 320
1.130 MoveExtJ - 在沒有TCP的情況下，移動一個或數個機械單元 ........................................ 324
1.131 MoveJ - 通過接頭移動，移動機械臂 ....................................................................... 327
1.132 MoveJAO - 通過接頭移動來移動機械臂，設置拐角處的模擬信號輸出 ............................ 332
1.133 MoveJDO - 通過接頭移動來移動機械臂，設置拐角處的數字信號輸出 ............................ 336
1.134 MoveJGO - 通過接頭移動來移動機械臂，設置拐角處的組輸出信號 ............................... 340
1.135 MoveJSync - 通過接頭移動來移動機械臂，執行RAPID無返回值程序。 .......................... 344
1.136 MoveL - 使機械臂沿直線移動 ................................................................................ 348
1.137 MoveLAO - 使機械臂沿直線運動，設置拐角處的模擬信號輸出 ..................................... 353
1.138 MoveLDO - 使機械臂沿直線運動，設置拐角處的數字信號輸出 ..................................... 357
1.139 MoveLGO - 使機械臂沿直線運動，設置拐角處的組輸出信號 ........................................ 361
1.140 MoveLSync - 機械臂沿直線運動，執行RAPID無返回值程序 ........................................ 365
1.141 MToolRotCalib - 移動工具旋轉校準 ........................................................................ 369
1.142 MToolTCPCalib - 關于移動工具的TCP的校準 ........................................................... 372
1.143 Open - 打開文件或串行通道 ................................................................................. 375
1.144 OpenDir - 打開路徑 ............................................................................................ 379
1.145 PackDNHeader - 將DeviceNet標題裝入原始數據字節數據中。 .................................... 381
1.146 PackRawBytes - 將數據裝入原始數據字節數據 ......................................................... 384
1.147 PathAccLim - 降低路徑沿線的TCP加速度 ................................................................ 388
1.148 PathRecMoveBwd - 將路徑記錄器向后移動 ............................................................. 391
1.149 PathRecMoveFwd - 向前移動路徑記錄器 ................................................................ 397
1.150 PathRecStart - 起動路徑記錄器 ............................................................................. 400
1.151 PathRecStop - 停止路徑記錄器 ............................................................................. 402
1.152 PathResol - 覆蓋路徑分辨率 ................................................................................. 405
1.153 PDispOff - 停用程序位移 ..................................................................................... 407
1.154 PDispOn - 啟用程序位移 ..................................................................................... 408
1.155 PDispSet - 啟用使用已知坐標系的程序位移 ............................................................. 412
1.156 ProcCall - 調用新無返回值程序 ............................................................................. 414
1.157 ProcerrRecovery - 由過程運動錯誤產生和恢復 ......................................................... 416
1.158 PrxActivAndStoreRecord - 啟用和儲存已記錄的配置文件數據 ..................................... 421
1.159 PrxActivRecord - 啟用已記錄的配置文件數據 ........................................................... 423
1.160 PrxDbgStoreRecord - 儲存和調試已記錄的配置文件數據 ............................................ 425
1.161 PrxDeactRecord - 停用記錄 ................................................................................. 426
1.162 PrxResetPos - 重置傳感器零位置 .......................................................................... 427
1.163 PrxResetRecords - 重置和停用所有記錄 ................................................................. 428
1.164 PrxSetPosOffset - 設置傳感器的參考位置 ............................................................... 429
1.165 PrxSetRecordSampleTime - 設置有關記錄配置文件的樣本時間 ................................... 430
1.166 PrxSetSyncalarm - 設置同步報警行為 .................................................................... 431
1.167 PrxStartRecord - 記錄新的配置文件 ....................................................................... 432
1.168 PrxStopRecord - 停止記錄配置文件 ....................................................................... 434
1.169 PrxStoreRecord - 儲存已記錄的配置文件數據 .......................................................... 435
1.170 PrxUseFileRecord - 使用已記錄的配置文件數據 ....................................................... 437
1.171 PulseDO - 產生關于數字信號輸出信號的脈沖 ........................................................... 438
1.172 RAISE - 調用錯誤處理器 ...................................................................................... 441
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目表1.173 RaiseToUser - 將錯誤傳播至用戶等級 .................................................................... 444
1.174 ReadAnyBin - 讀取二進制串行通道或文件的數據 ...................................................... 447
1.175 ReadBlock - 讀取設備的數據塊 ............................................................................. 450
1.176 ReadCfgData - 讀取系統參數的屬性 ....................................................................... 452
1.177 ReadErrData - 獲取關于錯誤的信息 ....................................................................... 456
1.178 ReadRawBytes - 讀取原始數據字節數據 ................................................................. 459
1.179 RemoveDir - 刪除路徑 ........................................................................................ 461
1.180 RemoveFile - 刪除文件 ....................................................................................... 462
1.181 RenameFile - 重命名文件 .................................................................................... 463
1.182 Reset - 重置數字信號輸出信號 .............................................................................. 465
1.183 ResetPPMoved - 重置以手動模式移動的程序指針的狀態 ............................................ 466
1.184 ResetRetryCount - 重置重試次數 .......................................................................... 467
1.185 RestoPath - 中斷之后，恢復路徑 ........................................................................... 468
1.186 RETRY - 在錯誤后恢復執行 .................................................................................. 470
1.187 RETURN - 完成程序的執行 .................................................................................. 471
1.188 Rewind - 重繞文件位置 ....................................................................................... 473
1.189 RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息隊列 ................................................................ 475
1.190 RMQFindSlot - 從槽名中尋找槽識別號 .................................................................... 476
1.191 RMQGetMessage - 獲取RMQ消息 ......................................................................... 478
1.192 RMQGetMsgData - 從RMQ消息獲取數據部分 .......................................................... 481
1.193 RMQGetMsgHeader - 從RMQ消息獲取標題信息 ....................................................... 484
1.194 RMQReadWait - 從RMQ返回消息 .......................................................................... 487
1.195 RMQSendMessage - 發送RMQ數據消息 ................................................................. 490
1.196 RMQSendWait - 發送RMQ數據消息，并等待響應 ..................................................... 493
1.197 Save - 保存普通程序模塊 ..................................................................................... 497
1.198 SaveCfgData - 將系統參數保存至文件 .................................................................... 500
1.199 SCWrite - 將變量數據發送到客戶端應用 .................................................................. 502
1.200 SearchC - 使用機械臂沿圓周進行搜索 .................................................................... 504
1.201 SearchExtJ - 在沒有TCP的情況下，搜索一個或多個機械單元 ...................................... 512
1.202 SearchL - 使用機械臂沿直線進行搜索 ..................................................................... 519
1.203 SenDevice - 與傳感器設備相連 ............................................................................. 529
1.204 Set - 設置數字信號輸出信號 ................................................................................. 531
1.205 SetAllDataVal - 在定義設置下，設置所有數據對象的值 ............................................... 533
1.206 SetAO - 改變模擬信號輸出信號的值 ....................................................................... 535
1.207 SetDataSearch - 定義在搜索序列中設置的符號 ......................................................... 537
1.208 SetDataVal - 設置數據對象的值 ............................................................................. 541
1.209 SetDO - 改變數字信號輸出信號值 .......................................................................... 544
1.210 SetGO - 改變一組數字信號輸出信號的值 ................................................................. 546
1.211 SetSysData - 設置系統數據 .................................................................................. 549
1.212 SiConnect - 傳感器接口連接 ................................................................................. 551
1.213 SiClose - 傳感器接口關閉 .................................................................................... 554
1.214 SiGetCyclic - 傳感器接口獲得循環 ......................................................................... 555
1.215 SingArea - 確定奇點周圍的插補 ............................................................................ 557
1.216 SiSetCyclic - 傳感器接口設置循環 ......................................................................... 559
1.217 SkipWarn - 跳過最近的警告 ................................................................................. 561
1.218 SocketAccept - 接受輸入連接 ............................................................................... 562
1.219 SocketBind - 將套接字與我的IP地址和端口綁定 ........................................................ 565
1.220 SocketClose - 關閉套接字 ................................................................................... 567
1.221 SocketConnect - 連接遠程計算機 .......................................................................... 569
1.222 SocketCreate - 創建新套接字 ............................................................................... 572
1.223 SocketListen - 監聽輸入連接 ................................................................................ 574
1.224 SocketReceive - 接收來自遠程計算機的數據 ............................................................ 576
1.225 SocketReceiveFrom - 接收來自遠程計算機的數據 ..................................................... 580
1.226 SocketSend - 向遠程計算機發送數據 ..................................................................... 584
1.227 SocketSendTo - 向遠程計算機發送數據 .................................................................. 588
1.228 SoftAct - 啟用軟伺服 ........................................................................................... 592
1.229 SoftDeact - 停用軟伺服 ....................................................................................... 594
1.230 SpeedLimAxis - 設置軸的速度限制 ........................................................................ 595
1.231 SpeedLimCheckPoint - 設置檢查點的速度限制 ......................................................... 599
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目表1.232 SpeedRefresh - 更新持續運動速度覆蓋 .................................................................. 604
1.233 SpyStart - 開始記錄執行時間數據 .......................................................................... 606
1.234 SpyStop - 停止記錄時間執行數據 .......................................................................... 608
1.235 StartLoad - 執行期間，加載普通程序模塊 ................................................................ 609
1.236 StartMove - 重啟機械臂移動 ................................................................................. 612
1.237 StartMoveRetry - 重啟機械臂移動和執行 ................................................................. 614
1.238 STCalib - 校準伺服工具 ....................................................................................... 616
1.239 STClose - 關閉伺服工具 ...................................................................................... 620
1.240 StepBwdPath - 在路徑上向后移動一步 ................................................................... 623
1.241 STIndGun - 以獨立模式設置焊槍 ........................................................................... 625
1.242 STIndGunReset - 以獨立模式重置焊槍 ................................................................... 627
1.243 SToolRotCalib - 關于固定工具的TCP和旋轉的校準 .................................................... 628
1.244 SToolTCPCalib - 關于固定工具的TCP的校準 ........................................................... 631
1.245 Stop - 停止程序執行 ........................................................................................... 634
1.246 STOpen - 打開伺服工具 ...................................................................................... 637
1.247 StopMove - 停止機械臂的移動 .............................................................................. 639
1.248 StopMoveReset - 重置系統停止移動狀態 ................................................................ 642
1.249 StorePath - 發生中斷時，存儲路徑 ........................................................................ 644
1.250 STTune - 調節伺服工具 ....................................................................................... 646
1.251 STTuneReset - 重置伺服工具調節 ......................................................................... 649
1.252 SupSyncSensorOff - 停止同步傳感器監督 ............................................................... 650
1.253 SupSyncSensorOn - 起動同步傳感器監督 ............................................................... 651
1.254 SyncMoveOff - 結束協調同步移動 ......................................................................... 653
1.255 SyncMoveOn - 起動協調同步移動 .......................................................................... 658
1.256 SyncMoveResume - 設置同步協調移動 .................................................................. 664
1.257 SyncMoveSuspend - 設置獨立-半協調移動 .............................................................. 666
1.258 SyncMoveUndo - 設置獨立移動 ............................................................................ 668
1.259 SyncToSensor - 同步至傳感器 .............................................................................. 670
1.260 SystemStopAction - 停止機器人系統 ...................................................................... 672
1.261 TEST - 根據表達式的值... ..................................................................................... 674
1.262 TestSignDefine - 定義測試信號 ............................................................................. 676
1.263 TestSignReset - 重置所有測試信號定義 .................................................................. 678
1.264 TextTabInstall - 安裝文本表格 .............................................................................. 679
1.265 TPErase - 擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本 ................................................... 681
1.266 TPReadDnum - 從FlexPendant示教器讀取編號 ........................................................ 682
1.267 TPReadFK - 讀取功能鍵 ...................................................................................... 685
1.268 TPReadNum - 從FlexPendant示教器讀取編號 ......................................................... 689
1.269 TPShow - 位于FlexPendant示教器上的開關窗口 ....................................................... 692
1.270 TPWrite - 寫入FlexPendant示教器 ......................................................................... 693
1.271 TriggC - 關于事件的機械臂圓周移動 ....................................................................... 696
1.272 TriggCheckIO - 定義位于固定位置的IO檢查 ............................................................. 704
1.273 TriggDataCopy - 復制觸發數據變量中的內容 ............................................................ 709
1.274 TriggDataReset - 重置觸發數據變量中的內容 ........................................................... 711
1.275 TriggEquip - 定義路徑上的固定位置和時間I/O事件 .................................................... 713
1.276 TriggInt - 定義與位置相關的中斷 ........................................................................... 718
1.277 TriggIO - 定義停止點附近的固定位置或時間I/O事件 ................................................... 722
1.278 TriggJ - 關于事件的軸式機械臂運動 ....................................................................... 727
1.279 TriggL - 關于事件的機械臂線性運動 ....................................................................... 734
1.280 TriggJIOs - 接頭機械臂移動以及I/O事件 .................................................................. 741
1.281 TriggLIOs - 機械臂線性移動以及I/O事件 .................................................................. 747
1.282 TriggRampAO - 定義路徑上的固定位置斜坡AO事件 .................................................. 753
1.283 TriggSpeed - 定義與固定位置-時間尺度事件成比例的TCP速度模擬信號輸出 ................... 759
1.284 TriggStopProc - 產生關于停止時觸發信號的重啟數據 ................................................. 766
1.285 TryInt - 測試數據對象是否為有效整數 ..................................................................... 771
1.286 TRYNEXT - 跳轉至引起錯誤的指令 ........................................................................ 773
1.287 TuneReset - 重置伺服調節 ................................................................................... 774
1.288 TuneServo - 調節伺服 ......................................................................................... 775
1.289 UIMsgBox - 用戶消息對話框，基本類型 .................................................................. 781
1.290 UIShow - 用戶界面顯示 ....................................................................................... 788
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目表1.291 UnLoad - 執行期間，卸載普通程序模塊 .................................................................. 792
1.292 UnpackRawBytes - 打開來自原始數據字節數據的數據 ............................................... 794
1.293 VelSet - 改變編程速率 ......................................................................................... 798
1.294 WaitAI - 等待直至已設置模擬信號輸入信號值 ........................................................... 800
1.295 WaitAO - 等待直至已設置模擬信號輸出信號值 .......................................................... 803
1.296 WaitDI - 等待直至已設置數字信號輸入信號 .............................................................. 806
1.297 WaitDO - 等待直至已設置數字信號輸出信號 ............................................................. 808
1.298 WaitGI - 等待直至已設置一組數字信號輸入信號 ........................................................ 810
1.299 WaitGO - 等待直至已設置一組數字信號輸出信號 ....................................................... 814
1.300 WaitLoad - 將加載的模塊與任務相連 ...................................................................... 818
1.301 WaitRob - 等待直至達到停止點或零速度 ................................................................. 822
1.302 WaitSensor - 等待傳感器連接 ............................................................................... 824
1.303 WaitSyncTask - 在同步點等待其他程序任務 ............................................................. 827
1.304 WaitTestAndSet - 等待，直至變量FALSE，隨后設置 ................................................. 830
1.305 WaitTime - 等待給定的時間 .................................................................................. 832
1.306 WaitUntil - 等待直至滿足條件 ............................................................................... 834
1.307 WaitWObj - 等待傳送帶上的工件 ........................................................................... 837
1.308 WarmStart - 重啟控制器 ...................................................................................... 840
1.309 WHILE - 只要...便重復 ......................................................................................... 841
1.310 WorldAccLim - 控制世界坐標系中的加速度 .............................................................. 842
1.311 Write - 寫入到基于字符的文件或串行通道 ................................................................ 844
1.312 WriteAnyBin - 將數據寫入二進制串行通道或文件 ...................................................... 847
1.313 WriteBin - 寫入至一個二進制串行通道 .................................................................... 849
1.314 WriteBlock - 將數據塊寫入設備 ............................................................................. 851
1.315 WriteCfgData - 寫入系統參數的屬性 ....................................................................... 853
1.316 WriteRawBytes - 寫入原始數據字節數據 ................................................................. 857
1.317 WriteStrBin - 將字符串寫入一個二進制串行通道 ........................................................ 859
1.318 WriteVar - 寫入變量 ............................................................................................ 861
1.319 WZBoxDef - 定義一個箱形全局區域 ....................................................................... 863
1.320 WZCylDef - 定義圓柱形全局區域 ........................................................................... 865
1.321 WZDisable - 停用臨時全局區域監控 ....................................................................... 867
1.322 WZDOSet - 啟用全局區域，設置數字信號輸出 .......................................................... 869
1.323 WZEnable - 啟用臨時全局區域監控 ........................................................................ 873
1.324 WZFree - 擦除臨時全局區域監控 ........................................................................... 875
1.325 WZHomeJointDef - 定義內部接頭的全局區域 ........................................................... 877
1.326 WZLimJointDef - 定義有關接頭內限制的全局區域 ..................................................... 880
1.327 WZLimSup - 啟用全局區域限制監控 ....................................................................... 883
1.328 WZSphDef - 定義球形全局區域 ............................................................................. 886
2 函數 889
2.1 Abs - 獲得絕對值 ............................................................................................... 889
2.2 AbsDnum - 獲取一個雙數值的絕對值 ..................................................................... 890
2.3 ACos - 計算反余弦值 .......................................................................................... 892
2.4 ACosDnum - 計算反余弦值 .................................................................................. 893
2.5 AInput - 讀取模擬信號輸入信號值 .......................................................................... 894
2.6 AND - 評估一個邏輯值 ........................................................................................ 896
2.7 AOutput - 讀取模擬信號輸出信號值 ........................................................................ 897
2.8 ArgName - 獲取參數名 ........................................................................................ 899
2.9 ASin - 計算反正弦值 ........................................................................................... 902
2.10 ASinDnum - 計算反正弦值 ................................................................................... 903
2.11 ATan - 計算反正切值 .......................................................................................... 904
2.12 ATanDnum - 計算反正切值 .................................................................................. 905
2.13 ATan2 - 計算反正切2的值 .................................................................................... 906
2.14 ATan2Dnum - 計算反正切2的值 ............................................................................ 907
2.15 BitAnd - 字節數據上的邏輯逐位AND運算 ................................................................. 908
2.16 BitAndDnum - 雙數值數據上的邏輯逐位AND運算 ..................................................... 910
2.17 BitCheck - 檢查字節數據中的特定位是否設置完畢 ..................................................... 912
2.18 BitCheckDnum - 檢查雙數值數據中的特定位是否設置完畢 .......................................... 914
2.19 BitLSh - 字節上的邏輯逐位LEFT SHIFT運算 ............................................................ 916
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目表2.20 BitLShDnum - 雙數值上的邏輯逐位LEFT SHIFT運算 ................................................. 918
2.21 BitNeg - 字節數據上的邏輯逐位NEGATION運算 ....................................................... 920
2.22 BitNegDnum - 雙數值數據上的邏輯逐位NEGATION運算 ............................................ 922
2.23 BitOr - 字節數據上的邏輯逐位OR運算 ..................................................................... 924
2.24 BitOrDnum - 雙數值數據上的邏輯逐位OR運算 .......................................................... 926
2.25 BitRSh - 字節上的邏輯逐位RIGHT SHIFT運算 .......................................................... 928
2.26 BitRShDnum - 雙數值上的邏輯逐位RIGHT SHIFT運算 ............................................... 930
2.27 BitXOr - 字節數據上的邏輯逐位XOR運算 ................................................................. 932
2.28 BitXOrDnum - 雙數值數據上的邏輯逐位XOR運算 ...................................................... 934
2.29 ByteToStr - 將字節轉換為字符串數據 ..................................................................... 936
2.30 CalcJointT - 計算機器人位置的接頭角 .................................................................... 938
2.31 CalcRobT - 根據接頭位置，計算機器人位置 ............................................................. 942
2.32 CalcRotAxFrameZ - 計算一個旋轉軸坐標系 ............................................................. 944
2.33 CalcRotAxisFrame - 計算一個旋轉軸坐標系 ............................................................. 948
2.34 CamGetExposure - 獲取具體攝像頭的數據 .............................................................. 952
2.35 CamGetLoadedJob - 獲取所加載攝像頭任務的名稱 ................................................... 954
2.36 CamGetName - 獲取所使用攝像頭的名稱 ................................................................ 955
2.37 CamNumberOfResults - 獲取可用結果的數量 .......................................................... 956
2.38 CDate - 將當前日期作為字符串來讀取 ..................................................................... 958
2.39 CJointT - 讀取當前接頭的角度 .............................................................................. 959
2.40 ClkRead - 讀取用于定時的時鐘 ............................................................................. 961
2.41 CorrRead - 讀取當前的總偏移量 ............................................................................ 963
2.42 Cos - 計算余弦值 ............................................................................................... 964
2.43 CosDnum - 計算余弦值 ....................................................................................... 965
2.44 CPos - 讀取當前位置（pos）數據 ......................................................................... 966
2.45 CRobT - 讀取當前位置（機器人位置）數據 .............................................................. 968
2.46 CSpeedOverride - 讀取當前的覆蓋速度 .................................................................. 971
2.47 CTime - 將當前時間作為字符串來讀取 .................................................................... 972
2.48 CTool - 讀取當前的工具數據 ................................................................................. 973
2.49 CWObj - 讀取當前工件數據 .................................................................................. 975
2.50 DecToHex - 從十進制轉換為十六進制 ..................................................................... 977
2.51 DefAccFrame - 定義一個準確的坐標系 ................................................................... 978
2.52 DefDFrame - 定義一個位移坐標系 ......................................................................... 981
2.53 DefFrame - 定義一個坐標系 ................................................................................. 984
2.54 Dim - 獲取數組的規模 ......................................................................................... 987
2.55 DInput - 讀取數字信號輸入信號值 .......................................................................... 989
2.56 Distance - 兩點之間的距離 ................................................................................... 991
2.57 DIV - 評估一個整數除法 ....................................................................................... 993
2.58 DnumToNum - 將雙數值轉換為數值 ....................................................................... 994
2.59 DnumToStr - 將數值轉換為字符串 ......................................................................... 996
2.60 DotProd - 兩個位置矢量的點積 .............................................................................. 998
2.61 DOutput - 讀取數字信號輸出信號值 ........................................................................ 1000
2.62 EGMGetState－獲取當前的EGM狀態 ..................................................................... 1002
2.63 EulerZYX - 根據定向，獲取歐拉角 ......................................................................... 1003
2.64 EventType - 獲取任意事件程序內的當前事件類型 ...................................................... 1005
2.65 ExecHandler - 獲取執行處理器的類型 .................................................................... 1007
2.66 ExecLevel - 獲取執行等級 .................................................................................... 1008
2.67 Exp - 計算指數值 ............................................................................................... 1009
2.68 FileSize - 檢索文件的大小 .................................................................................... 1010
2.69 FileTime - 檢索有關文件的時間信息 ....................................................................... 1012
2.70 FSSize - 檢索文件系統的大小 ............................................................................... 1015
2.71 GetMecUnitName - 獲取機械單元的名稱 ................................................................. 1018
2.72 GetModalPayLoadMode - 獲取ModalPayLoadMode值。 ........................................... 1019
2.73 GetMotorTorque - 讀取當前的電機扭矩 .................................................................. 1020
2.74 GetNextMechUnit - 獲取有關機械單元的名稱和數據 .................................................. 1022
2.75 GetNextSym - 獲取下一個匹配的符號 ..................................................................... 1025
2.76 GetServiceInfo - 從系統獲取服務信息 ..................................................................... 1027
2.77 GetSignalOrigin - 獲得有關I/O信號來源的信息 ......................................................... 1029
2.78 GetSysInfo - 獲取系統相關信息 ............................................................................. 1031
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目表2.79 GetTaskName - 獲取當前任務的名稱和編號 ............................................................. 1034
2.80 GetTime - 將當前時間作為一個數值來讀取 ...............................................................1036
2.81 GInput - 讀取組輸入信號的值 ................................................................................ 1038
2.82 GInputDnum - 讀取組輸入信號的值 ....................................................................... 1040
2.83 GOutput - 讀取一組數字信號輸出信號的值 ............................................................... 1042
2.84 GOutputDnum - 讀取組輸出信號的值 ..................................................................... 1044
2.85 HexToDec - 從十六進制轉換為十進制 ..................................................................... 1047
2.86 IndInpos - 在位置狀態中的獨立軸 .......................................................................... 1048
2.87 IndSpeed - 獨立的速度狀態 .................................................................................. 1050
2.88 IOUnitState - 獲取I/O單元的當前狀態 ..................................................................... 1052
2.89 IsFile - 檢查文件的類型 ....................................................................................... 1055
2.90 IsMechUnitActive - 機械單元是否有效 .................................................................... 1059
2.91 IsPers - 是永久數據對象 ...................................................................................... 1060
2.92 IsStopMoveAct - 停止移動表示是否啟用 ................................................................. 1061
2.93 IsStopStateEvent - 測試是否移動程序指針 .............................................................. 1063
2.94 IsSyncMoveOn - 測試是否處于同步移動模式 ........................................................... 1065
2.95 IsSysId - 測試系統識別號 ..................................................................................... 1067
2.96 IsVar - 是變量 ................................................................................................... 1068
2.97 MaxRobSpeed - 最大機械臂速度 ........................................................................... 1069
2.98 MirPos - 一處位置的鏡像 ..................................................................................... 1070
2.99 MOD - 評估一個整數模數 ..................................................................................... 1072
2.100 ModExist - 檢查普通程序模塊是否存在 ................................................................... 1073
2.101 ModTime - 獲取有關已加載模塊的文件修改時間 ........................................................1074
2.102 MotionPlannerNo - 獲取相連運動規劃器編號 ........................................................... 1076
2.103 NonMotionMode - 讀取非運動執行模式 .................................................................. 1078
2.104 NOT - 轉化一個邏輯值 ........................................................................................ 1079
2.105 NOrient - 規范化方位 .......................................................................................... 1080
2.106 NumToDnum - 將數值轉換為雙數值 ....................................................................... 1082
2.107 NumToStr - 將數值轉換為字符串 ........................................................................... 1083
2.108 Offs - 取代一個機械臂位置 ................................................................................... 1085
2.109 OpMode - 讀取運行模式 ...................................................................................... 1087
2.110 OR - 評估一個邏輯值 .......................................................................................... 1088
2.111 OrientZYX - 建立歐拉角的定向 .............................................................................. 1089
2.112 ORobT - 從一個位置清除程序位移 ......................................................................... 1091
2.113 ParIdPosValid - 用于參數識別的有效機械臂位置 ....................................................... 1093
2.114 ParIdRobValid - 用于參數識別的有效機械臂類型 .......................................................1096
2.115 PathLevel - 獲取當前的路徑等級。 ........................................................................ 1099
2.116 PathRecValidBwd - 是否記錄了有效的后退路徑 ........................................................ 1101
2.117 PathRecValidFwd - 是否記錄了有效的前進路徑 ........................................................ 1104
2.118 PFRestart - 在電源故障后，檢查中斷的路徑 ............................................................ 1108
2.119 PoseInv - 轉化姿態數據 ....................................................................................... 1109
2.120 PoseMult - 倍增姿態數據 ..................................................................................... 1111
2.121 PoseVect - 將一次轉換應用于一個矢量 ................................................................... 1113
2.122 Pow - 計算一個值的冪 ......................................................................................... 1115
2.123 PowDnum - 計算一個值的冪 ................................................................................. 1116
2.124 PPMovedInManMode - 測試是否以手動模式移動程序指針。 ....................................... 1117
2.125 Present - 測試是否使用一個可選參數 ..................................................................... 1118
2.126 ProgMemFree - 獲得閑置程序內存的容量 ................................................................ 1120
2.127 PrxGetMaxRecordpos - 獲得最大傳感器位置 ........................................................... 1121
2.128 RawBytesLen - 獲取原始數據字節數據的長度 .......................................................... 1122
2.129 ReadBin - 從一個文件或串行通道讀取一個字節 ......................................................... 1124
2.130 ReadDir - 讀取路徑中的下個條目 ........................................................................... 1126
2.131 ReadMotor - 讀取當前電機的角度 .......................................................................... 1129
2.132 ReadNum - 從一個文件或串行通道讀取一個數字 ....................................................... 1131
2.133 ReadStr - 從一個文件或串行通道讀取一個字符串 ...................................................... 1134
2.134 ReadStrBin - 從一條二進制串行通道或一份文件讀取一段字符串 ................................... 1137
2.135 ReadVar - 從設備讀取變量 ................................................................................... 1139
2.136 RelTool - 實施與工具相關的取代 ........................................................................... 1141
2.137 RemainingRetries - 剩余的重試 ............................................................................ 1143
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目表2.138 RMQGetSlotName - 獲取RMQ客戶端的名稱 ............................................................ 1144
2.139 RobName - 獲取TCP機械臂名稱 ........................................................................... 1146
2.140 RobOS - 檢查是否在RC或VC上執行 ....................................................................... 1148
2.141 Round - 按四舍五入計算數值 ................................................................................ 1149
2.142 RoundDnum - 按四舍五入計算數值 ........................................................................ 1151
2.143 RunMode - 讀取運行模式 .................................................................................... 1153
2.144 Sin - 計算正弦值 ................................................................................................ 1154
2.145 SinDnum - 計算正弦 (sine) 值 ............................................................................... 1155
2.146 SocketGetStatus - 獲得當前套接字的狀態 ............................................................... 1156
2.147 SocketPeek - 測試套接字上數據的存在 ................................................................... 1158
2.148 Sqrt - 計算平方根值 ............................................................................................ 1160
2.149 SqrtDnum - 計算平方根值 .................................................................................... 1161
2.150 STCalcForce - 計算一個伺服工具的焊槍頭壓力 ........................................................ 1162
2.151 STCalcTorque - 計算一個伺服工具的電機扭矩 .......................................................... 1163
2.152 STIsCalib - 測試是否計算出一個伺服工具 ................................................................ 1164
2.153 STIsClosed - 測試是否已關閉一個伺服工具 ............................................................. 1166
2.154 STIsIndGun - 測試一個伺服工具是否處于獨立模式 .................................................... 1168
2.155 STIsOpen - 測試是否已打開一個伺服工具 ............................................................... 1169
2.156 StrDigCalc - 有關數據類型數字字符串的算術運算 ...................................................... 1171
2.157 StrDigCmp - 將僅含數字的兩個字符串進行比較 ........................................................ 1173
2.158 StrFind - 搜索一個字符串中的一個字符 ................................................................... 1175
2.159 StrLen - 獲取字符串長度 ...................................................................................... 1177
2.160 StrMap - 在地圖上繪制一個字符串 ......................................................................... 1178
2.161 StrMatch - 在字符串中搜索模板 ............................................................................. 1180
2.162 StrMemb - 檢查字符是否屬于一組 .......................................................................... 1182
2.163 StrOrder - 檢查是否已下達字符串指令 .................................................................... 1184
2.164 StrPart - 尋找一部分字符串 .................................................................................. 1186
2.165 StrToByte - 將一段字符串轉換為一個字節數據 .......................................................... 1188
2.166 StrToVal - 將一段字符串轉換為一個值 .................................................................... 1190
2.167 Tan - 計算正切值 ............................................................................................... 1192
2.168 TanDnum - 計算正切值 ....................................................................................... 1193
2.169 TaskRunMec - 檢查任務是否控制所有機械單元 ........................................................ 1194
2.170 TaskRunRob - 檢查任務是否控制一些機械臂 ........................................................... 1195
2.171 TasksInSync - 返回同步任務量 ............................................................................. 1196
2.172 TestAndSet - 未設置時，測試變量并予以設置 .......................................................... 1198
2.173 TestDI - 測試有沒有設置數字信號輸入 .................................................................... 1200
2.174 TestSignRead - 讀取測試信號值 ........................................................................... 1202
2.175 TextGet - 從系統文本表格中獲取文本 ..................................................................... 1204
2.176 TextTabFreeToUse - 測試文本表格是否已解除 ......................................................... 1206
2.177 TextTabGet - 獲取文本表格編號 ............................................................................ 1208
2.178 TriggDataValid - 檢查觸發數據變量中的內容是否有效 ................................................ 1210
2.179 Trunc - 截斷一個數值 .......................................................................................... 1212
2.180 TruncDnum - 截斷一個數值 .................................................................................. 1214
2.181 Type - 獲取有關一個變量的數據類型名稱 ................................................................ 1216
2.182 UIAlphaEntry - 用戶α條目 .................................................................................... 1218
2.183 UIClientExist - 現有客戶端 ................................................................................... 1223
2.184 UIDnumEntry - 用戶數字條目 ............................................................................... 1224
2.185 UIDnumTune - 用戶數字調節 ................................................................................ 1230
2.186 UIListView - 用戶列表視圖 ................................................................................... 1236
2.187 UIMessageBox - 先進型用戶消息框 ....................................................................... 1243
2.188 UINumEntry - 用戶數字條目 ................................................................................. 1250
2.189 UINumTune - 用戶數字調節 ................................................................................. 1256
2.190 ValidIO - 有待訪問的有效I/O信號 ........................................................................... 1262
2.191 ValToStr - 將一個值轉換為一段字符串 .................................................................... 1263
2.192 VectMagn - 位置矢量的大小 ................................................................................. 1265
2.193 XOR - 評估一個邏輯值 ........................................................................................ 1267
3 數據類型 1269
3.1 aiotrigg - 模擬I/O觸發條件 ................................................................................... 1269
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目表3.2 ALIAS - 分配一種別名數據類型 ............................................................................. 1270
3.3 bool - 邏輯值 ..................................................................................................... 1271
3.4 btnres - 按鈕結果數據 ......................................................................................... 1272
3.5 busstate - I/O總線的狀態 ..................................................................................... 1274
3.6 buttondata - 按鈕數據 ......................................................................................... 1275
3.7 字節-整數值0 - 255 ............................................................................................. 1277
3.8 cameradev - 攝像頭設備 ...................................................................................... 1278
3.9 cameratarget - 攝像頭數據 ................................................................................... 1279
3.10 cfgdomain - 配置域 ............................................................................................ 1281
3.11 時鐘 - 時間測量 .................................................................................................. 1282
3.12 confdata - 機械臂配置數據 ................................................................................... 1283
3.13 corrdescr - 修正發電機描述符 ............................................................................... 1289
3.14 datapos - 數據類型的封閉塊 ................................................................................. 1290
3.15 dionum - 數字值（0 - 1） ..................................................................................... 1291
3.16 dir - 路徑結構 .................................................................................................... 1292
3.17 dnum - 雙數值 ................................................................................................... 1293
3.18 egmframetype－定義EGM所需的框架類型 .............................................................. 1295
3.19 egmident－識別一項特定的EGM進程 ..................................................................... 1296
3.20 egm_minmax－EGM的收斂標準 ........................................................................... 1298
3.21 egmstate－定義EGM所需的狀態 ........................................................................... 1299
3.22 egmstopmode－定義EGM所需的停止模式 .............................................................. 1300
3.23 errdomain - 錯誤域 ............................................................................................. 1301
3.24 errnum - 錯誤編號 .............................................................................................. 1303
3.25 errstr - 錯誤字符串 ............................................................................................. 1309
3.26 errtype - 錯誤類型 .............................................................................................. 1310
3.27 event_type - 事件程序類型 ................................................................................... 1311
3.28 exec_level - 執行等級 ......................................................................................... 1312
3.29 extjoint - 外接頭的位置 ........................................................................................ 1313
3.30 handler_type - 執行處理器的類型 .......................................................................... 1315
3.31 icondata - 圖標顯示數據 ...................................................................................... 1316
3.32 identno - 移動指令的識別號 .................................................................................. 1318
3.33 intnum - 中斷識別號 ........................................................................................... 1319
3.34 iodev - 串行通道和文件 ....................................................................................... 1321
3.35 iounit_state - I/O單元的狀態 ................................................................................. 1322
3.36 jointtarget - 接頭位置數據 .................................................................................... 1323
3.37 listitem - 列表項數據結構 ..................................................................................... 1325
3.38 loaddata - 加載數據 ............................................................................................ 1326
3.39 loadidnum - 負載識別的類型 ................................................................................ 1331
3.40 loadsession - 程序加載會話 ................................................................................. 1332
3.41 mecunit - 機械單元 ............................................................................................. 1333
3.42 motsetdata - 運動設置數據 .................................................................................. 1335
3.43 num - 數值 ....................................................................................................... 1340
3.44 opcalc - Arithmetic Operator ................................................................................ 1342
3.45 opnum - 比較運算符 ........................................................................................... 1343
3.46 orient-姿態 ....................................................................................................... 1344
3.47 paridnum - 參數識別的類型 .................................................................................. 1349
3.48 paridvalidnum - ParIdRobValid的結果 .................................................................... 1351
3.49 pathrecid - 路徑記錄器標識符 ............................................................................... 1353
3.50 pos - 位置（僅X、Y和Z） .................................................................................... 1355
3.51 pose - 坐標變換 ................................................................................................. 1356
3.52 progdisp - 程序位移 ............................................................................................ 1357
3.53 原始數據字節 - 原始數據 ...................................................................................... 1359
3.54 restartdata - 重啟關于觸發信號的數據 .................................................................... 1361
3.55 rmqheader - RAPID消息序列消息標題 .................................................................... 1364
3.56 rmqmessage - RAPID消息序列消息 ....................................................................... 1366
3.57 rmqslot - RMQ客戶端的識別號 .............................................................................. 1367
3.58 robjoint - 機械臂軸的接頭位置 .............................................................................. 1368
3.59 robtarget - 位置數據 ........................................................................................... 1369
3.60 sensor - 外部設備描述符 ..................................................................................... 1372
14 技術參考手冊 - RAPID指令、函數和數據類型
3HAC050917-010 修訂: B
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目表3.61 sensorstate - 設備的通信狀況 ............................................................................... 1374
3.62 shapedata - 全局區域形狀數據 .............................................................................. 1375
3.63 signalorigin - 介紹I/O信號來源 .............................................................................. 1377
3.64 signalxx - 數字和模擬信號 ................................................................................... 1378
3.65 socketdev - 套接字設備 ....................................................................................... 1380
3.66 socketstatus - 套接字通信狀態 ............................................................................. 1381
3.67 speeddata - 速度數據 ......................................................................................... 1382
3.68 stoppointdata - 停止點數據 .................................................................................. 1385
3.69 string - 字符串 ................................................................................................... 1391
3.70 stringdig - 只含數字的字符串 ................................................................................ 1393
3.71 switch - Optional parameters .............................................................................. 1394
3.72 symnum - 符號數 ............................................................................................... 1395
3.73 syncident - 同步點的識別號 .................................................................................. 1396
3.74 系統數據-當前RAPID系統數據設置 ........................................................................ 1397
3.75 taskid - 任務標識 ............................................................................................... 1399
3.76 tasks - RAPID程序任務 ....................................................................................... 1400
3.77 testsignal - 測試信號 .......................................................................................... 1401
3.78 tooldata - 工具數據 ............................................................................................. 1402
3.79 tpnum - FlexPendant示教器窗口編號 ..................................................................... 1408
3.80 trapdata - 當前TRAP的中斷數據 ............................................................................ 1409
3.81 觸發數據 - 定位事件，觸發 ................................................................................... 1410
3.82 triggios - Positioning events, trigg ........................................................................ 1411
3.83 triggiosdnum - Positioning events, trigg ................................................................. 1413
3.84 triggstrgo - Positioning events, trigg ..................................................................... 1415
3.85 tunetype - 伺服調節類型 ...................................................................................... 1418
3.86 uishownum - UIShow的實例標識符 ....................................................................... 1419
3.87 wobjdata - 工件數據 ........................................................................................... 1420
3.88 wzstationary - 固定式全局區域數據 ........................................................................ 1424
3.89 wztemporary - 臨時全局區域數據 .......................................................................... 1426
3.90 zonedata - 區域數據 ........................................................................................... 1428
4 編程類型實例 1435
4.1 關于運動的錯誤處理器 ........................................................................................ 1435
4.2 包含運動或不包含運動的服務程序 .......................................................................... 1438
4.3 包含運動或不包含運動的系統I/O中斷 ...................................................................... 1441
4.4 關于運動的軟中斷程序 ........................................................................................ 1444
索引 1447

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