本節介紹的這些功能塊在 SoMachine 軟件環境下用于控制 CANopen 現場總線上的 LXM28A 驅動器。這些功能塊符合 IEC 61131-3 標準。
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第1章 LXM28 庫概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
PLCopen 狀態圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
功能塊列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
功能塊之間的過渡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
庫診斷代碼. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 常規輸入和輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
帶有輸入 Enable 的功能塊的行為 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
帶有輸入 Execute 的功能塊的行為 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
第2章 功能塊 - 單軸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
MC_Power_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 點動操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
MC_Jog_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 操作模式 Profile Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
MC_TorqueControl_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 操作模式 Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
MC_MoveVelocity_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 操作模式 Profile Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
MC_MoveAbsolute_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
MC_MoveAdditive_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
MC_MoveRelative_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 操作模式 Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
MC_Home_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
MC_SetPosition_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.7 停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
MC_Stop_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
MC_Halt_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8 通過信號輸入進行位置捕捉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
MC_TouchProbe_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
MC_AbortTrigger_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 EIO0000002334 10/2016
第3章 功能塊 - 多軸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1 操作模式 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
GearIn_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
第4章 功能塊 - 管理型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1 讀取參數. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
MC_ReadActualTorque_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
MC_ReadActualVelocity_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
MC_ReadActualPosition_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
MC_ReadAxisInfo_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
MC_ReadMotionState_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
MC_ReadStatus_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
MC_ReadParameter_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 寫入參數. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
MC_WriteParameter_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 輸入和輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
ReadAnalogInputs_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
MC_ReadDigitalInput_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
MC_ReadDigitalOutput_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
MC_WriteDigitalOutput_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4 錯誤處理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
MC_ReadAxisError_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
MC_Reset_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
術語表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
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