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西班牙發格DDS伺服驅動通用手冊.pdf
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目 錄
非再生電源 ...................................................................................................................................................3
再生電源 .......................................................................................................................................................4
模塊化驅動 ...................................................................................................................................................5
一體化驅動 ...................................................................................................................................................7
其他模塊 .......................................................................................................................................................9
電源模塊 ....................................................................................................................................... 11
非再生電源的總體特性 .............................................................................................................................13
模塊 PS-25A 和 PS- 65A 的方框圖 ...........................................................................................................15
PS - 25Bx 模塊的方框圖............................................................................................................................18
再生電源的總體特性 .................................................................................................................................19
模塊 XPS - 25 和 XPS - 65 的方框圖 ........................................................................................................21
電源連接器 .................................................................................................................................................22
電源的動力連接器..................................................................................................................................25
X1 連接器 ( 內部總線 ) ..........................................................................................................................29
X2 連接器 ( 用于控制 ) ..........................................................................................................................29
連接器 X3, X4, X5 和 X6 ( XPS 和 PS - 25Bx )....................................................................................31
模塊化驅動 ................................................................................................................................... 32
技術數據 .....................................................................................................................................................32
工作載荷循環 .............................................................................................................................................34
電流下降 .....................................................................................................................................................36
額定功率的降低 .........................................................................................................................................46
AXD 和 SPD 模塊框圖 ..............................................................................................................................47
模塊化驅動的連接器 .................................................................................................................................48
動力連接器..............................................................................................................................................50
一體化驅動 ................................................................................................................................... 51
總體特性 .....................................................................................................................................................51
一體化驅動額定值的降低 .........................................................................................................................51
軸一體化驅動 : .......................................................................................................................................51
主軸一體化驅動 : ...................................................................................................................................53
額定功率的降低 .........................................................................................................................................54
一體化驅動連接器 .....................................................................................................................................58
動力連接器..............................................................................................................................................60
連接器 X1................................................................................................................................................63
模塊化和一體化驅動的相同部分 ............................................................................................... 64
狀態顯示 .....................................................................................................................................................64
Sercos? 連接...............................................................................................................................................65
連接器 X2, 用于控制 .................................................................................................................................66
速度使能 , 驅動使能...............................................................................................................................69
連接器 X3....................................................................................................................................................71
X3. 編碼器模擬器...................................................................................................................................71
X3. 直接反饋...........................................................................................................................................72
連接器 X4, 反饋..........................................................................................................................................73
連接器 X5 , RS - 232 串行線 .....................................................................................................................73
連接器 X6 , RS - 232 和 RS - 422 串行線 .................................................................................................74
SL1 和 SL2 上的連接器 .............................................................................................................................75
A1 卡........................................................................................................................................................75
8DI - 16DO 和 16DI - 8DO 卡................................................................................................................79
卡上的 PLC 資源編號 ............................................................................................................................81
內部配置框圖 .............................................................................................................................................82
MMC 和 CMC 定位驅動 ............................................................................................................ 83
AXD 和 ACD 驅動的相同部分 .................................................................................................................83
AXD 和 ACD 驅動的區別 .........................................................................................................................83
主電網濾波器 , EMK ................................................................................................................... 85
XPS 電源的扼流........................................................................................................................... 86
電阻器模塊 : RM -15, ER ............................................................................................................ 87
電容模塊 , CM 1.60...................................................................................................................... 90
輔助電源模塊 , APS 24................................................................................................................ 90
"APS 24" 模塊的方框圖.............................................................................................................................92
APS 24 連接器 ............................................................................................................................................92
編程模塊 , DDS 程序模塊 ........................................................................................................... 93
Fagor 電纜..................................................................................................................................... 94
用于 Sercos? 連接的電纜 :.....................................................................................................................95DDS
Software
v.06.xx
SERVO DRIVES
MANUAL
Index
Page 3 of 8
General index
尺寸 .............................................................................................................................................. 96
模塊標牌 ..................................................................................................................................... 100
4. 安裝 ...................................................................................................................................1
簡介 ................................................................................................................................................ 1
開箱與安裝 ..................................................................................................................................... 2
安裝伺服驅動系統 .......................................................................................................................................2
內部模塊連接 ................................................................................................................................. 6
動力總線連接 ...............................................................................................................................................6
模塊間的底盤連接 .......................................................................................................................................7
接地連接 .......................................................................................................................................................7
內部總線連接 ...............................................................................................................................................8
與外部鎮流電阻器的連接 ...........................................................................................................................8
動力線的連接 ............................................................................................................................... 11
系統到主電網的連接電纜 .........................................................................................................................11
主電網濾波器 EMK................................................................................................................................11
保險絲......................................................................................................................................................12
變壓器或自動變壓器 .............................................................................................................................15
微分斷路器..............................................................................................................................................16
線路電感..................................................................................................................................................16
主電網類型 .................................................................................................................................................17
電纜連接考慮事項..................................................................................................................................21
感應元件..................................................................................................................................................23
主電網連接中的電纜截面積 .................................................................................................................24
連接器的機械特性..................................................................................................................................25
電機 - 驅動連接..........................................................................................................................................26
電機動力電纜選擇..................................................................................................................................27
接地連接 .....................................................................................................................................................31
將電機反饋連接到驅動 ............................................................................................................... 32
EEC 編碼器連接.........................................................................................................................................32
EEC - SP 編碼器連接.................................................................................................................................32
REC 旋變連接.............................................................................................................................................33
抱閘控制 ....................................................................................................................................... 34
模塊的控制電源 ........................................................................................................................... 35
控制和通訊信號 ........................................................................................................................... 37
SEC, 編碼器模擬器連接............................................................................................................................37
"SEC - HD" 編碼器模擬器連接.................................................................................................................37
直接反饋連接 .............................................................................................................................................38
模擬速度指令 .............................................................................................................................................38
數字輸出 .....................................................................................................................................................39
Sercos? 連接 ...............................................................................................................................................39
串行線連接 .................................................................................................................................................40
連接 .............................................................................................................................................. 42
電器柜圖 ....................................................................................................................................... 45
5. 普通調試 ...........................................................................................................................1
簡介 ................................................................................................................................................ 1
模塊加電 ......................................................................................................................................... 1
數據存儲結構 ................................................................................................................................. 2
WinDDSSetup ................................................................................................................................. 2
參數和變量編輯 ...........................................................................................................................................3
示波器 ...........................................................................................................................................................5
錯誤代碼列表 .............................................................................................................................................15
編程模塊的操作 ........................................................................................................................... 16
菜單結構 .....................................................................................................................................................16
用于編輯參數的菜單 .................................................................................................................................16
參數表操作 .................................................................................................................................................17
變量菜單 .....................................................................................................................................................18DDS
Software
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SERVO DRIVES
MANUAL
General index
Index
Page 4 of 8
調試菜單 .....................................................................................................................................................18
命令菜單 .....................................................................................................................................................19
訪問菜單 .....................................................................................................................................................19
訪問級 ........................................................................................................................................... 20
參數編輯 ....................................................................................................................................... 21
存儲到快速存儲器 ....................................................................................................................... 22
確認離線參數 ............................................................................................................................... 23
初始化過程 , 復位 ........................................................................................................................ 25
傳送參數表 ................................................................................................................................... 26
傳送 ( *.mot ) 文件 ....................................................................................................................... 27
電機標識 ....................................................................................................................................... 28
位置或速度驅動 ........................................................................................................................... 33
調節編碼器偏移 ........................................................................................................................... 35
電流環 : 濾波器參數設置 ............................................................................................................ 37
參數 CP20 ( F00307 ) CurrentLimit:.......................................................................................................38
濾波器參數設置 .........................................................................................................................................39
電流命令濾波器 : ...................................................................................................................................39
電路命令濾波器的參數設置 : ...............................................................................................................41
附錄 I : 引導程序.......................................................................................................................... 43
在驅動中安裝或更新新軟件 .....................................................................................................................43
BootStrap 窗口圖標 ....................................................................................................................................44
6. 速度驅動調試................................................................................................................... 1
簡介 ................................................................................................................................................ 1
調節模擬信號的偏移 ..................................................................................................................... 1
模擬電壓的 Volts - speed(V-S)..................................................................................................... 2
編碼器模擬器的參數 ..................................................................................................................... 3
脈沖數 ...........................................................................................................................................................3
標識脈沖 ( 原點 I0 ) 位置.............................................................................................................................4
計數方向 .......................................................................................................................................................4
編碼器模擬器連接器的引腳 .......................................................................................................................5
模擬輸出 ......................................................................................................................................... 5
速度環調節 ..................................................................................................................................... 8
速度指令發生器 ...........................................................................................................................................8
速度 PI 調節................................................................................................................................................10
速度指令濾波器 ........................................................................................................................... 13
緊急情況加速度極限 .................................................................................................................................13
斜坡的產生 .................................................................................................................................................14
突變限定 .....................................................................................................................................................14
速度參考濾波器 .........................................................................................................................................15
速度反饋濾波器 ........................................................................................................................... 16
調節濾波器時的考慮事項 .........................................................................................................................16
內部指令的取消 ........................................................................................................................... 16
7. 位置驅動調試................................................................................................................... 1
簡介 ................................................................................................................................................ 1
位置環 ............................................................................................................................................. 1
直接反饋 ......................................................................................................................................... 3
插補器 ............................................................................................................................................. 4
比例控制 ......................................................................................................................................... 4
速度前饋 ......................................................................................................................................... 4
前饋加速度 ..................................................................................................................................... 5
搜索原點 ......................................................................................................................................... 6
增量反饋 .......................................................................................................................................................6
帶編碼參考標識距離的線性反饋 .............................................................................................................11
絕對反饋 .....................................................................................................................................................13
間隙補償 ....................................................................................................................................... 13DDS
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Index
Page 5 of 8
General index
慣量的離線自動調節 ................................................................................................................... 15
跟隨誤差監視 ............................................................................................................................... 17
模塊格式 ....................................................................................................................................... 18
位置極限 ....................................................................................................................................... 19
在線改變反饋 ............................................................................................................................... 19
簡介 .............................................................................................................................................................19
操作模式和參數設置 .................................................................................................................................19
簡介..........................................................................................................................................................19
改變反饋指令..........................................................................................................................................20
參數 , 變量和指令 ......................................................................................................................................20
利用任何一種反饋搜索原點 .....................................................................................................................20
啟動總結 ....................................................................................................................................... 22
8. 應用 ...................................................................................................................................1
簡介 ................................................................................................................................................ 1
與 8055/55i CNC 的 Sercos 連接 ................................................................................................... 1
8055/55i CNC 中的考慮事項.......................................................................................................................2
標識和操作模式........................................................................................................................................2
0 模式中的 8055/55i CNC ( 外部反饋 )..............................................................................................4
1 模式中的 8055/55i CNC ( 電機反饋 )..............................................................................................5
2 模式中的 8055/55i CNC ( 直接反饋 )..............................................................................................5
其它 8055/55i CNC 參數 ..........................................................................................................................6
在軸驅動上............................................................................................................................................7
在開環中的主軸驅動............................................................................................................................8
在閉環、 M19 或剛性攻絲中的主軸驅動 ........................................................................................10
驅動上的考慮事項 .....................................................................................................................................12
PLC 8055/55i - 驅動的控制信號 ...............................................................................................................13
與 Fagor 8070 CNC 的連接.......................................................................................................... 18
參數設置和齒輪齒數比 ............................................................................................................... 19
參數設置 .....................................................................................................................................................20
通過數字輸入設置改變..........................................................................................................................20
通過 Sercos? 接口設置改變 ..................................................................................................................23
齒輪齒數比 .................................................................................................................................................23
通過 Sercos? 接口改變齒輪齒數比 ......................................................................................................24
在主軸上進行大的改變的 PLC 程序實例 ............................................................................................24
改變參數設置的 PLC 程序實例 ............................................................................................................30
WinDDSSetup 中的設置 ............................................................................................................................34
變量監視 ....................................................................................................................................... 36
用作監視器的編程模塊 .............................................................................................................................36
用于 PLC 或調節的數字電氣信號............................................................................................................36
" 刻度盤 " 的模擬輸出 ...............................................................................................................................37
通過 Sercos? 處理內部變量 ........................................................................................................ 39
電機功率降低 ............................................................................................................................... 42
中斷功能 ....................................................................................................................................... 44
由于扭矩過載的電機停止 ........................................................................................................... 45
不帶負荷時的磁通減小 ............................................................................................................... 46
高速電機和其它異步電機 : ......................................................................................................... 47
Fagor 電機的參數設置 ( FM7,SPM )........................................................................................................47
用戶電機 ( 非 Fagor )的參數設置 .............................................................................................................47
轉子阻抗值的自動調節 : ............................................................................................................. 48
PLC 和 MC 程序的加載和調試................................................................................................... 50
簡介 .............................................................................................................................................................50
加載程序 .....................................................................................................................................................51
MC 程序調試 ..............................................................................................................................................52
應用程序調試..........................................................................................................................................54
顯示源代碼..........................................................................................................................................54
調試指令..............................................................................................................................................55
中斷點..................................................................................................................................................55
顯示變量 .....................................................................................................................................................57DDS
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General index
Index
Page 6 of 8
ESA 視頻接線端........................................................................................................................... 59
概述 .............................................................................................................................................................59
通訊 .............................................................................................................................................................59
驅動的 RS 232 / 422 串行端口...............................................................................................................60
視頻接線端 VT 的 MSP 串行端口 ........................................................................................................61
連接 .............................................................................................................................................................62
PC - VT 連接 ...........................................................................................................................................62
VT - 驅動 : RS 232 串行線.....................................................................................................................63
VT - 驅動連接 : RS 422 串行線.............................................................................................................64
WinDDSSetup 中的協議和通訊模式 .......................................................................................... 66
9. 設計................................................................................................................................... 1
軸電機和伺服驅動的選擇 ............................................................................................................. 1
第一次選擇電機 ...........................................................................................................................................1
第二次選擇電機 ...........................................................................................................................................3
第三次選擇電機 ...........................................................................................................................................4
驅動選擇 .......................................................................................................................................................6
主軸電機和伺服驅動 ..................................................................................................................... 7
特定負荷所需的電機功率 . .........................................................................................................................7
負荷所選功率 ...........................................................................................................................................7
主軸電機加 / 減速時所需的功率 . ........................................................................................................10
加速和剎車時間計算 . ...............................................................................................................................12
間歇性負荷功率的計算 . ...........................................................................................................................13
驅動選擇 . ...................................................................................................................................................13
電源選擇 ....................................................................................................................................... 14
CM 1. 60 選擇指南....................................................................................................................... 19
鎮流電阻器選擇指南 ................................................................................................................... 19
A. 參數、變量和命令........................................................................................................... 1
符號 ................................................................................................................................................ 1
參數、變量和命令組 ..................................................................................................................... 4
" A " 組 : 應用 ...............................................................................................................................................4
" B " 組 : 不可編程的輸入 - 輸出................................................................................................................5
" C " 組 : 電流 ...............................................................................................................................................7
" D " 組 : 診斷 .............................................................................................................................................11
" E " 組 : 編碼器模擬器..............................................................................................................................16
" F " 組 : 磁通..............................................................................................................................................17
" G " 組 : 通用 .............................................................................................................................................19
" H " 組 : 硬件 .............................................................................................................................................25
" I " 組 : 輸入...............................................................................................................................................26
" K " 組 : 監視 .............................................................................................................................................29
" L " 組 : 運動控制......................................................................................................................................31
" M " 組 : 電機 ............................................................................................................................................45
" N " 組 : Sercos? .......................................................................................................................................50
" O " 組 : 模擬和數字輸出 .........................................................................................................................54
" P " 組 : 位置環..........................................................................................................................................59
" Q " 組 : Sercos? 通訊 ..............................................................................................................................74
" R " 組 : 轉子傳感器 .................................................................................................................................76
" S " 組 : 速度..............................................................................................................................................80
" T " 組 : 扭矩和功率..................................................................................................................................89
" X " 組 : 混合 .............................................................................................................................................94
B. 錯誤信息、警告和排除方法表....................................................................................... 1
系統錯誤的影響 ............................................................................................................................. 1
錯誤列表 ......................................................................................................................................... 3
警告列表 ....................................................................................................................................... 15DDS
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Index
Page 7 of 8
General index
故障排除 .....................................................................................................................................................15
C. FAGOR 產品參考目錄 ....................................................................................................1
電機參考 ......................................................................................................................................... 1
模塊化驅動參考 ............................................................................................................................. 2
一體化驅動參考 ............................................................................................................................. 3
MMC 驅動參考 .............................................................................................................................. 4
CMC 驅動參考 ............................................................................................................................... 4
電源參考 ......................................................................................................................................... 5
其它器件參考 ................................................................................................................................ 6
電纜參考 ........................................................................................................................................ 7
分類實例 ......................................................................................................................................... 8
產品代碼 ......................................................................................................................................... 9
D. 兼容性 ...............................................................................................................................1
主電網電壓 ..................................................................................................................................... 1
VECON ? 板 .................................................................................................................................. 2
VECON 2 ? 板 ............................................................................................................................... 3
VECON 2 ?的引導程序 ................................................................................................................ 3
E. 驅動和電機保護 ...............................................................................................................1
簡介 ................................................................................................................................................ 1
驅動保護 ......................................................................................................................................... 1
驅動的峰值電流極限 ...................................................................................................................................2
散熱片上的溫度傳感器 ...............................................................................................................................2
驅動許可的持續工作載荷 . 計算 I2t 乘積 .................................................................................................3
電機保護 ......................................................................................................................................... 7
電機的峰值電流極限 ...................................................................................................................................7
電機中的溫度傳感器 ...................................................................................................................................7
電機許可的持續工作載荷 . 計算 I2t 乘積 .................................................................................................8
實時 I2t 水平的外部監視............................................................................................................... 9
外部鎮流電阻器的保護 ................................................................................................................. 9
主相掉線保護 ............................................................................................................................... 10
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