EPSON機械手進階培訓資料

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2024-12-25 23:08 上傳

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目錄：
一 變量與數值運算 ................................................................................................................. 3
1. 變量的類型與范圍 ................................................................................................... 3
2. 變量的操作 ............................................................................................................... 4
操作與練習:...................................................................................................................... 7
二 IO 操作 ............................................................................................................................... 8
1. IO 標簽 ..................................................................................................................... 8
2. 物理 IO 操作 ............................................................................................................ 9
3. 內存 IO 操作 .......................................................................................................... 12
4. IO 字元處理 ........................................................................................................... 13
5. O 監控與操作 ......................................................................................................... 13
6. IO 注意要點 ............................................................................................................... 14
練習操作 ......................................................................................................................... 14
三 時間/定時/計時 ................................................................................................................ 16
1 定時器 TMR ................................................................................................................ 16
2 等待語句 Wait ............................................................................................................ 16
3 判斷條件超時 ............................................................................................................. 16
4 時間/日期.................................................................................................................... 17
練習操作 ......................................................................................................................... 17
四 函數和任務 ....................................................................................................................... 18
1 調用函數 ..................................................................................................................... 18
2 函數的調用 ................................................................................................................. 18
3 執行多任務程序 ......................................................................................................... 18
4 多任務的狀態查看 ..................................................................................................... 19
5 函數的參數傳遞 ......................................................................................................... 19
6 任務的控制 ................................................................................................................. 21
7 任務的類型 ................................................................................................................. 23
8 任務的互鎖和同步 ..................................................................................................... 24
9 后臺任務(RC 7 支持) ................................................................................................. 26
練習操作 ......................................................................................................................... 26
五 程序結構 ........................................................................................................................... 28
1 判斷語句 ..................................................................................................................... 28
2 分支選擇 ..................................................................................................................... 28
3 循環 ............................................................................................................................. 29
4 跳轉 ............................................................................................................................. 30
5 錯誤處理 ..................................................................................................................... 31
六 運動指令 ........................................................................................................................... 33
1 PTP 運動 ...................................................................................................................... 33
2 CP 運動(連續軌跡運動) ............................................................................................. 35
3 運動的速度 ................................................................................................................. 36
4 獲取當前狀態 .............................................................................................................. 37
5 其他運動方式控制 ..................................................................................................... 38
6 運動相關功能 ............................................................................................................. 39
7 運動中滿足條件停止 ................................................................................................. 41
8 Cycle Time 減少 .......................................................................................................... 42
9 安全復位 ..................................................................................................................... 44
操作練習 ......................................................................................................................... 44
七 坐標系統及其應用 ........................................................................................................... 46
1 基本坐標系統 ............................................................................................................. 46
2 工具坐標系 Tool ........................................................................................................ 47
3 工具坐標的應用 ......................................................................................................... 49
4 Local 坐標系 ............................................................................................................. 54
5 手臂坐標 Arm(SCARA) ............................................................................................ 61
練習 ................................................................................................................................. 63
八 通訊 ................................................................................................................................... 64
1 設定通訊的步驟 ......................................................................................................... 64
2 以太網通訊 ................................................................................................................. 64
3 串口通訊 ..................................................................................................................... 68
4 通訊數據分析處理 ..................................................................................................... 69
5 通訊校驗:.................................................................................................................... 70
6 現場總線 ..................................................................................................................... 71
九 遠程控制 ........................................................................................................................... 73
1 遠程 IO 控制 .............................................................................................................. 73
2 遠程以太網控制 ......................................................................................................... 74
3 遠程 RS232 控制 ........................................................................................................ 78
4 命令行外部調用(RC 700 新功能) ............................................................................. 81
十 仿真調試 ........................................................................................................................... 82
1 仿真器的設置 ............................................................................................................. 82
2 仿真器應用 ................................................................................................................. 88
十一 編程規范與調試建議 ................................................................................................... 89
1 編程規范建議 ............................................................................................................. 89
2 調試與完善 ................................................................................................................. 93
3 調試安全要求 ............................................................................................................. 97

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