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目錄
1. 前言23
1.1 前言24
1.2 商標24
1.3 關于標記24
1.4 注意24
1.5 制造商24
1.6 聯系方式24
1.7 閱讀本手冊之前25
2. Epson RC+概要26
2.1 關于Epson RC+ 8.0 27
2.1.1 關于Epson RC+ 8.0的版本28
2.2 系統概述28
2.2.1 控制器28
2.2.2 軟件29
2.2.3 仿真器30
2.2.4 系統要求30
2.2.5 系統方框圖30
2.3 選件31
2.4 通過以太網連接時的注意要點31
2.5 Epson RC+ 7.x或以前版本用戶31
2.6 手冊32
2.7 控制器連接以太網的安全性33
2.7.1 設置以太網控制器連接驗證密碼33
2.7.2 控制器的PC以太網連接35
2.7.3 遠程以太網35
2.7.4 禁用控制器的PC以太網連接認證的設置36
2.8 緊湊型視覺系統CV2的以太網連接安全36
2.9 零件供料器的以太網連接安全37
2.10 在1臺PC中使用多個Epson RC+時的限制事項37
3. 安全38
3.1 本手冊中的符號39
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
2
3.2 定義39
3.2.1 機器人電源39
3.2.2 安全防護(安全聯鎖裝置) 39
3.2.3 操作模式40
3.2.4 啟動模式40
3.2.5 更改操作模式41
3.2.6 緊急停止41
3.2.7 示教器41
3.3 安裝及設計注意事項42
3.4 機器人操作注意事項42
3.5 項目和控制器的備份42
4. 操作入門43
4.1 硬件安裝44
4.2 軟件安裝44
4.3 Windows安全管理44
5. 操作45
5.1 系統上電程序46
5.2 啟動Epson RC+ 8.0 46
5.2.1 許可證認證（在線認證）46
5.2.2 許可證認證（離線認證）48
5.2.3 更改使用情況調查的許可設置49
5.2.4 啟動順序49
5.2.5 啟動配置53
5.2.6 啟動模式53
5.2.7 啟動模式對話框54
5.2.8 啟動模式：程序55
5.2.9 啟動模式： 自動55
5.2.10 自動啟動55
5.2.11 使用監視模式56
5.2.12 Windows登錄56
5.2.13 命令行選項57
5.2.14 使用命令行選項59
5.3 與控制器通信59
5.3.1 配置與控制器通信59
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
3
5.3.2 USB通信60
5.3.3 以太網通信60
5.3.4 控制設備不是PC時的連接61
5.3.5 項目控制器跟蹤62
5.4 編寫您的第一個程序63
6. Epson RC+ 8.0 GUI 69
6.1 概述70
6.2 子窗口70
6.2.1 窗口操作71
6.2.2 將子窗口停靠在主窗口中72
6.2.3 將子窗口選項卡化73
6.2.4 分割子窗口排列顯示74
6.2.5 懸浮顯示子窗口75
6.3 窗口布局76
6.3.1 保存窗口布局76
6.3.2 重置窗口布局76
6.3.3 窗口布局示例77
6.4 工具欄79
6.5 狀態欄82
6.6 幫助82
6.7 [文件]菜單84
6.7.1 [新建文件] (文件菜單) 84
6.7.2 [打開] (文件菜單) 84
6.7.3 [關閉] (文件菜單) 85
6.7.4 [保存] (文件菜單) 85
6.7.5 [恢復] (文件菜單) 86
6.7.6 [另存為] (文件菜單) 86
6.7.7 [保存所有文件] (文件菜單) 86
6.7.8 [重新命名] (文件菜單) 86
6.7.9 [刪除文件] (文件菜單) 87
6.7.10 [導入文件] (文件菜單) 88
6.7.11 [打印] (文件菜單) 89
6.7.12 [退出] (文件菜單) 89
6.8 [編輯]菜單90
6.8.1 [取消] (編輯菜單) 90
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
4
6.8.2 [重做] (編輯菜單) 90
6.8.3 [剪切] (編輯菜單) 91
6.8.4 [拷貝] (編輯菜單) 91
6.8.5 [粘貼] (編輯菜單) 91
6.8.6 [查找] (編輯菜單) 91
6.8.7 [查找下一個] (編輯菜單) 92
6.8.8 [查找上一個] (編輯菜單) 92
6.8.9 [替換] (編輯菜單) 92
6.8.10 [轉到行] (編輯菜單) 93
6.8.11 [全選] (編輯菜單) 93
6.8.12 [縮進] (編輯菜單) 93
6.8.13 [減少縮進] (編輯菜單) 93
6.8.14 [轉換批注] (編輯菜單) 94
6.8.15 [取消轉換批注] (編輯菜單) 94
6.8.16 [跳轉定義] (編輯菜單) 94
6.8.17 [向前巡覽] (編輯菜單) 94
6.8.18 [向后巡覽] (編輯菜單) 94
6.9 [查看]菜單94
6.9.1 [項目瀏覽器] (查看菜單) 95
6.9.2 [狀態窗口] (查看菜單) 95
6.9.3 [搜索結果] (幫助菜單) 96
6.9.4 [系統歷史記錄] (查看菜單) 96
6.9.5 [開始窗口] (顯示菜單) 97
6.10 [項目]菜單98
6.10.1 [向導] (項目菜單) 98
6.10.1.1 項目向導的使用方法98
6.10.1.1.1 A：空項目99
6.10.1.1.2 B：來自模板101
6.10.1.1.3 C：無視覺的拾取和放置102
6.10.1.1.4 D：使用視覺的拾取和放置106
6.10.1.1.5 執行項目向導之后115
6.10.1.2 控制器的連接115
6.10.1.3 選擇相機116
6.10.1.4 I/O設置119
6.10.1.5 機器人點120
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
5
6.10.1.6 機器人的步進與點示教120
6.10.1.7 機器人的工具120
6.10.1.8 通過視覺檢測部件121
6.10.1.9 夾具末端設置121
6.10.2 [新建項目] (項目菜單) 123
6.10.3 [打開] (項目菜單) 124
6.10.4 [最近的項目] (項目菜單) 125
6.10.5 [關閉] (項目菜單) 126
6.10.6 [編輯項目] (項目菜單) 126
6.10.7 [保存] (項目菜單) 127
6.10.8 [另存項目為] (項目菜單) 128
6.10.9 [重新命名] (項目菜單) 129
6.10.10 [刪除] (項目菜單) 129
6.10.11 [導入]命令(項目菜單) 130
6.10.12 [拷貝項目] (項目菜單) 134
6.10.13 [創建] (項目菜單) 135
6.10.14 [重新創建] (項目菜單) 136
6.10.15 [同步項目] (項目菜單) 136
6.10.16 [屬性] (項目菜單) 138
6.10.16.1 [項目] - [屬性] - [常規] 139
6.10.16.2 [項目] - [屬性] - [控制器中的源文件] 139
6.10.16.3 [項目] - [屬性] - [已加密文件] 140
6.10.16.4 [項目] - [屬性] - [匯編程序] 141
6.10.16.5 [項目] - [屬性] - [操作員設置] - [操作員窗口] - [常規] 142
6.10.16.6 [項目] - [屬性] - [操作員設置] - [操作員窗口] - [控制] 143
6.10.16.7 [項目] - [屬性] - [操作員設置] - [操作員窗口] - [程序選擇] 144
6.10.16.8 [項目] - [屬性] - [操作員設置] - [機器人管理器] - [功能選擇] 144
6.10.16.9 [項目] - [屬性] - [操作員設置] - [機器人管理器] - [選項卡顯示順序] 146
6.10.16.10 [項目] - [屬性] - [操作員設置] - [I/O監視器] 147
6.10.16.11 [項目] - [屬性] - [視覺] - [項目相機] 147
6.10.16.12 [項目] - [屬性] - [視覺] - [網絡相機] 150
6.10.16.13 [項目] - [屬性] - [GUI創建器] 152
6.10.16.14 [項目] - [屬性] - [庫] 153
6.11 [運行]菜單154
6.11.1 [運行窗口] (運行菜單) 154
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6
6.11.2 [測試自動模式] (運行菜單) 154
6.11.3 [逐步執行] (運行菜單) 154
6.11.4 [跳行執行] (運行菜單) 154
6.11.5 [執行] (運行菜單) 155
6.11.6 [重新開始] (運行菜單) 155
6.11.7 [停止] (運行菜單) 155
6.11.8 [切換斷點] (運行菜單) 155
6.11.9 [清除所有斷點] (運行菜單) 156
6.11.10 [顯示變量] (運行菜單) 156
6.11.11 [顯示調用棧] (運行菜單) 158
6.12 [工具]菜單159
6.12.1 [機器管理器] (工具菜單) 159
6.12.1.1 [工具] - [機器人管理器] - [步進示教]頁面161
6.12.1.2 [工具] - [機器人管理器] - [點數據]頁面169
6.12.1.3 [工具] - [機器人管理器] - [手部]頁面170
6.12.1.4 [工具] - [機器人管理器] - [Arch設置]頁面171
6.12.1.5 [工具] - [機器人管理器] - [本地坐標]頁面172
6.12.1.6 [工具] - [機器人管理器] - [工具]頁面178
6.12.1.7 [工具] - [機器人管理器] - [手臂]頁面188
6.12.1.8 [工具] - [機器人管理器] - [陣列]頁面189
6.12.1.9 [工具] - [機器人管理器] - [ECP]頁面193
6.12.1.10 [工具] - [機器人管理器] - [工作空間]頁面194
6.12.1.11 [工具] - [機器人管理器] - [工作平面]頁面197
6.12.1.12 [工具] - [機器人管理器] - [重量/慣性]頁面202
6.12.1.13 [工具] - [機器人管理器] - [VRT]頁面206
6.12.1.14 [工具] - [機器人管理器] - [XYZ限定]頁面208
6.12.1.15 [工具] - [機器人管理器] - [范圍]頁面209
6.12.1.16 [工具] - [機器人管理器] - [起始點配置]頁面209
6.12.2 [命令窗口] (工具菜單) 210
6.12.3 [I/O監視器] (工具菜單) 212
6.12.4 [任務管理器] (工具菜單) 217
6.12.5 [宏指令] (工具菜單) 219
6.12.6 [I/O標簽編輯器] (工具菜單) 220
6.12.7 [用戶錯誤編輯器] (工具菜單) 223
6.12.8 [控制器] (工具菜單) 224
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7
6.12.9 [仿真器] (工具菜單) 232
6.12.10 [GUI Builder] (工具菜單) 233
6.12.11 [傳送帶跟蹤] (工具菜單) 233
6.12.12 [上料] (工具菜單) 233
6.12.13 [視覺] (工具菜單) 233
6.12.14 [壓力向導] (工具菜單) 234
6.12.15 [力監視器] (工具菜單) 234
6.12.16 [安全功能管理器] (工具菜單) 234
6.12.17 [庫工具]（工具菜單）234
6.12.18 [診斷] (工具菜單) 235
6.13 [設置]菜單235
6.13.1 [電腦與控制器通信] (設置菜單) 236
6.13.2 [系統配置] (設置菜單) 237
6.13.2.1 [設置] - [系統配置] - [啟動] 238
6.13.2.1.1 [設置] - [系統配置] - [啟動] - [啟動模式] 238
6.13.2.1.2 [設置] - [系統配置] - [啟動] - [自動啟動] 239
6.13.2.1.3 [設置] - [系統配置] - [啟動] - [Windows登錄] 239
6.13.2.2 [設置] - [系統配置] - [控制器] 240
6.13.2.2.1 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [常規] 240
6.13.2.2.2 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [配置] 240
6.13.2.2.3 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] 241
6.13.2.2.4 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [仿真器] 246
6.13.2.2.5 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [驅動單元] 247
6.13.2.2.6 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [機器人] 247
6.13.2.2.6.1 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [機器人**] - [型號] 248
6.13.2.2.6.2 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [機器人] - [機器人**] - [附加軸] 248
6.13.2.2.6.3 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [機器人] - [機器人**] - [配置] 249
6.13.2.2.6.4 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [機器人] - [機器人**] - [校準] 250
6.13.2.2.6.5 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [機器人] - [機器人**] - [放大器] 250
6.13.2.2.7 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [輸入/輸出] 251
6.13.2.2.7.1 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [輸入/輸出] - [Fieldbus主站] 251
6.13.2.2.7.2 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [輸入/輸出] - [現場總線] 251
6.13.2.2.7.3 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [輸入/輸出] - [模擬I/O] 252
6.13.2.2.8 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [遠程控制] 252
6.13.2.2.8.1 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [遠程控制] - [Inputs] 252
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
8
6.13.2.2.8.2 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [遠程控制] - [輸出] 253
6.13.2.2.8.3 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [遠程控制] - [用戶輸出] 254
6.13.2.2.8.4 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [遠程控制] - [以太網] 254
6.13.2.2.8.5 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [遠程控制] - [RS232] 254
6.13.2.2.9 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [RS232] 254
6.13.2.2.9.1 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [RS232] - [PC] 254
6.13.2.2.9.2 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [RS232] - [CU] 255
6.13.2.2.10 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [TCP/IP] 256
6.13.2.2.11 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [傳送帶跟蹤] 257
6.13.2.2.12 [設置] - [系統配置] - [控制器] - [力傳感器] 257
6.13.2.3 [設置] - [系統配置] - [安全] 257
6.13.2.4 [設置] - [系統配置] - [視覺] 258
6.13.2.5 [設置] - [系統配置] - [OPC/UA] 258
6.13.3 [選項] (設置菜單) 258
6.13.3.1 [設置] - [選項] - [工作臺] 258
6.13.3.2 [設置] - [選項] - [編輯器] 259
6.13.3.3 [設置] - [選項] - [機器人管理器] 261
6.13.3.4 [設置] - [選項] - [步進示教] 261
6.13.3.5 [設置] - [選項] - [運行窗口] 262
6.13.3.6 [設置] - [選項] - [命令窗口] 263
6.13.3.7 [設置] - [選項] - [狀態窗口] 264
6.13.3.8 [設置] - [選項] - [語言] 265
6.13.3.9 [設置] - [選項] - [調試] 266
6.13.3.10 [設置] - [選項] - [加載/保存] 266
6.13.4 [許可證設置] （設置菜單）267
6.13.4.1 [設置] - [許可證設置] - [PC] - [常規] 267
6.13.4.2 [設置] - [許可證設置] - [PC] - [選件] 268
6.13.4.3 [設置] - [許可證設置] - [PC] - [庫] 269
6.13.4.4 [設置] - [許可證設置] - [控制器] - [常規] 269
6.13.4.5 [設置] - [許可證設置] - [控制器] - [選件] 269
6.13.4.6 [設置] - [許可證設置] - [控制器] - [庫] 270
6.14 [擴展]菜單270
6.14.1 [Library Builder] （擴展菜單）270
6.14.2 [庫的導入] （擴展菜單）270
6.14.3 [庫的刪除] （擴展菜單）270
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
9
6.15 [窗口]菜單270
6.15.1 [懸浮] (窗口菜單) 271
6.15.2 [停靠] (窗口菜單) 271
6.15.3 [作為選項卡式文檔停靠] (窗口菜單) 272
6.15.4 [自動隱藏] (窗口菜單) 273
6.15.5 [隱藏] (窗口菜單) 273
6.15.6 [保存窗口布局] (窗口菜單) 273
6.15.7 [應用窗口布局] (窗口菜單) 274
6.15.8 [管理窗口布局] (窗口菜單) 274
6.15.9 [重置窗口布局] (窗口菜單) 274
6.15.10 [關閉所有窗口] (窗口菜單) 274
6.15.11 [新建水平選項卡群] (窗口菜單) 275
6.15.12 [新建垂直選項卡群] (窗口菜單) 275
6.15.13 [移動到上一個選項卡群] (窗口菜單) 275
6.15.14 [移動到下一個選項卡群] (窗口菜單) 275
6.15.15 顯示所有打開窗口的列表 (窗口菜單) 276
6.16 [幫助]菜單276
6.16.1 [幫助] (幫助菜單) 276
6.16.2 [手冊] (幫助菜單) 277
6.16.3 [關于Epson RC+ 8.0] (幫助菜單) 278
6.16.4 [檢查有無更新] （幫助菜單）278
6.16.5 [隱私] （幫助菜單）279
6.16.6 [新功能] (幫助菜單) 280
7. SPEL+語言281
7.1 概述282
7.2 程序結構282
7.2.1 什么是SPEL+程序？282
7.2.2 調用函數282
7.3 命令和語句282
7.4 函數和變量名稱(命名限制) 283
7.5 數據類型283
7.6 運算符284
7.7 使用變量285
7.7.1 變量有效范圍285
7.7.2 本地變量285
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
10
7.7.3 模塊變量285
7.7.4 全局變量286
7.7.5 全局保留變量287
7.7.6 數組287
7.7.7 初始值288
7.8 使用字符串288
7.9 使用文件289
7.10 多語句290
7.11 行標簽290
7.12 批注290
7.13 錯誤處理291
7.14 多任務處理292
7.15 使用多臺機器人293
7.16 坐標系293
7.16.1 概述293
7.16.2 機器人坐標系294
7.16.3 本地坐標系299
7.16.4 工具坐標系300
7.16.5 ECP坐標系(選件) 303
7.17 機器人手臂方向305
7.17.1 SCARA機器人手臂的方向305
7.17.2 6軸機器人手臂的方向305
7.17.3 RS系列手臂方向309
7.17.4 N系列手臂方向313
7.18 機器人動作命令319
7.18.1 讓機器人回到起始點319
7.18.2 Point to point動作319
7.18.3 直線運動319
7.18.4 曲線運動319
7.18.5 關節動作320
7.18.6 控制位置的精度320
7.18.7 優先工具方向變化加減速度的CP運動320
7.18.8 小距離的PTP速度/加速度321
7.18.9 按下動作321
7.18.10 碰撞檢測功能(機器人動作錯誤檢測功能) 322
Epson RC+ 8.0 用戶指南 程序開發軟件Rev.5
11
7.18.11 扭矩限制功能324
7.18.12 負載、慣性、離心率/偏移量測量實用程序326
7.19 使用機器人點332
7.19.1 定義各點332
7.19.2 通過點標簽來參考各點332
7.19.3 使用變量參考各點333
7.19.4 使用程序中的點333
7.19.5 將點導入到程序中333
7.19.6 保存和加載點333
7.19.7 點的屬性334
7.19.8 提取和設置點坐標335
7.19.9 更改各個點335
7.20 輸入和輸出控制336
7.20.1 硬件I/O 336
7.20.2 內存I/O 336
7.20.3 I/O命令336
7.21 使用Trap 337
7.21.1 使用Trap觸發系統條件時的注意事項338
7.22 特殊任務338
7.22.1 使用特殊任務的注意事項339
7.22.2 NoPause/NoEmgAbort的任務說明340
7.22.3 NoPause/NoEmgAbort的任務示例341
7.23 后臺任務342
7.23.1 后臺任務的主要功能342
7.23.2 建立并啟動后臺任務342
7.23.3 阻止后臺任務(被激活) 343
7.23.4 將導致后臺任務錯誤的命令345
7.23.5 后臺任務和遠程控制345
7.24 常量345
7.25 調用動態鏈接庫中的基本函數345
8. 創建SPEL+應用程序353
8.1 設計應用程序354
8.1.1 設計簡單的應用程序354
8.1.2 應用程序布局354
8.1.3 開機時自動啟動356
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8.2 管理項目356
8.2.1 概述356
8.2.2 創建新項目357
8.2.3 配置項目358
8.2.4 創建項目358
8.2.5 備份項目359
8.3 編輯程序359
8.3.1 程序規則359
8.3.2 鍵入程序代碼360
8.3.3 語法幫助、代碼補全360
8.3.4 語法錯誤362
8.4 編輯點362
8.5 運行和調試程序364
8.5.1 運行窗口365
8.5.2 調試366
8.6 操作員窗口370
8.6.1 操作員窗口配置371
8.6.2 自動啟動配置372
8.7 使用遠程控制372
8.8 使用加密文件373
9. 仿真器375
9.1 仿真器的功能376
9.1.1 概述376
9.2 使用仿真器377
9.2.1 使用樣本377
9.2.2 使用用戶創建的系統379
9.3 功能說明387
9.3.1 [機械手模擬器]窗口布局388
9.3.1.1 工具欄388
9.3.1.2 示教390
9.3.1.3 布局樹390
9.3.1.4 屬性窗格392
9.3.1.4.1 機器人對象屬性392
9.3.1.4.2 布局對象406
9.3.1.4.3 相機對象411
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9.3.1.4.4 監視對象414
9.3.1.5 3維顯示417
9.3.1.6 錄制/回放421
9.3.1.7 輸出視頻424
9.3.1.8 加載CAD文件425
9.3.1.9 保存CAD文件426
9.3.2 模擬器設置426
9.3.2.1 [Robot] 426
9.3.2.2 [Parameter] 427
9.3.2.3 [Point] 428
9.3.2.4 [Force Sensor] 429
9.3.2.5 [Force] 430
9.3.2.6 [Camera] 430
9.3.2.7 [Object] 431
9.3.2.8 [常規] 431
9.3.2.9 [備份] 433
9.3.3 工件/安裝的設備設置433
9.3.4 碰撞檢測435
9.3.4.1 碰撞檢測的基本設置435
9.3.4.2 碰撞檢測對象435
9.3.4.3 檢測到碰撞時產生錯誤436
9.3.4.4 地板/墻面的碰撞檢測的注意事項436
9.3.4.5 碰撞檢測的精度437
9.3.4.6 關于CAD數據的注意事項437
9.3.5 CAD To Point（6軸機器人）437
9.3.6 CAD To Point（SCARA機器人）442
9.3.7 CAD to Point的功能445
9.3.8 CAD to Point for ECP（6軸機器人）446
9.3.9 CAD to Point for ECP（SCARA機器人）452
9.3.10 虛擬控制器457
9.3.11 與控制器的連接458
9.3.12 虛擬相機設置459
9.3.13 使用BOX進行動作限制462
9.3.14 虛擬直接示教463
9.3.15 機器人操作面板上的步進操作464
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9.3.16 仿真器數據的備份和恢復467
9.3.16.1 仿真器數據的備份467
9.3.16.2 仿真器數據的恢復467
9.4 仿真器的規范和限制468
9.4.1 Epson RC+ 8.0軟件包468
9.4.2 3維顯示的規格及注意事項469
9.4.3 模擬的規范和注意事項(在PC上執行程序) 470
9.4.4 通過Epson RC+進行控制器配置的規范和注意事項471
9.4.5 SPEL+命令執行時的限制472
9.4.6 Epson RC+ 8.0試用版的規范和注意事項475
10. 動作系統476
10.1 標準動作系統477
10.2 驅動模塊軟件配置477
10.3 PG動作系統477
11. 機器人配置478
11.1 設置機器人479
11.1.1 添加機器人479
11.1.2 校準標準的機器人480
11.1.3 更改機器人系統參數480
11.1.4 刪除標準的機器人481
11.1.5 更改機器人482
11.2 附加軸的配置483
11.2.1 添加附加的S軸483
11.2.2 添加附加的T軸484
11.2.3 更改安裝有附加軸的機器人的參數484
11.2.4 標準機器人和帶附加軸的機器人的差異485
11.2.5 刪除附加軸486
12. 輸入和輸出488
12.1 概述489
12.2 I/O命令489
12.3 I/O配置490
12.4 I/O監視器491
12.5 虛擬I/O 491
12.6 現場總線主站I/O 491
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12.7 現場總線從站I/O 491
12.7.1 Modbus Slave 491
12.7.2 支持的函數492
12.7.3 地址圖492
12.7.4 Modbus RTU 494
12.7.5 Modbus TCP 494
12.7.6 如何配置Modbus 494
13. 遠程控制498
13.1 遠程I/O 499
13.1.1 遠程控制的輸入輸出配置499
13.1.2 控制設備配置500
13.1.3 自動模式下使用遠程控制501
13.1.4 示教模式下使用遠程控制501
13.1.5 在程序模式下調試遠程控制501
13.1.6 遠程輸入502
13.1.6.1 RC90、RC700、T、VT系列時502
13.1.6.2 對于RC800系列：507
13.1.7 遠程輸出513
13.1.7.1 RC90、RC700、T、VT系列時513
13.1.7.2 對于RC800系列：517
13.1.8 遠程輸入的響應時序521
13.2 遠程以太網523
13.2.1 遠程以太網配置524
13.2.2 控制設備配置524
13.2.3 執行遠程以太網控制525
13.2.4 調試遠程以太網控制525
13.2.5 遠程以太網命令526
13.2.5.1 RC90、RC700、T、VT系列時526
13.2.5.2 對于RC800系列：530
13.2.6 監控命令534
13.2.7 響應535
13.2.8 遠程以太網控制的響應時間537
13.3 遠程RS232 537
13.3.1 遠程RS232設置537
13.3.2 控制設備配置538
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13.3.3 執行遠程RS232控制539
13.3.4 調試遠程RS232控制539
13.3.5 遠程RS232命令539
13.3.6 監控命令545
13.3.7 響應545
13.3.8 遠程以太網控制的響應時間548
13.4 用戶定義的遠程輸出I/O 548
13.4.1 什么是用戶定義的遠程輸出I/O？548
13.4.2 輸出條件549
13.4.3 輸出549
13.4.4 限制550
13.4.5 如何設置用戶定義的遠程輸出I/O 551
13.4.6 使用示例553
13.5 實時操作命令555
13.5.1 實時操作命令的預先設置556
13.5.2 控制設備的配置556
13.5.3 實時操作命令的設置557
13.5.4 實時操作命令的執行559
14. RS-232C通信560
14.1 RS-232C軟件配置561
14.2 RS-232C命令562
15. TCP/IP通信564
15.1 TCP/IP設置565
15.1.1 以太網硬件565
15.1.2 IP地址565
15.1.3 IP網關565
15.1.4 測試Windows TCP/IP設置566
15.2 TCP/IP軟件配置566
15.3 TCP/IP命令567
16. 安全568
16.1 概述569
16.2 安全配置569
16.2.1 [常規] 569
16.2.2 安全用戶：Administrator 570
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16.2.3 安全群組：Administrator 571
16.3 安全審計查看器573
16.4 SPEL+安全命令574
17. 傳送帶跟蹤575
17.1 記載內容概述576
17.2 概述578
17.3 傳送帶跟蹤流程580
17.4 系統結構581
17.5 硬件安裝583
17.5.1 傳送帶跟蹤選件套件B 583
17.5.1.1 傳送帶跟蹤選件套件B的規格583
17.5.1.2 外形圖584
17.5.1.3 信號連接584
17.5.1.4 連接方法587
17.5.1.5 連接圖587
17.5.1.6 設置方法588
17.5.2 PG（脈沖輸出）板591
17.5.2.1 PG板的規格591
17.5.2.2 DIP 開關設置592
17.5.2.3 跳線設置593
17.5.2.4 旋轉開關的設置593
17.5.2.5 信號連接593
17.5.2.6 信號分配：PG板連接器(DX10A-100S) 593
17.5.2.7 信號分配：PG板連接器的布線端子1 595
17.5.2.8 信號分配：PG板連接器的布線端子2 596
17.5.2.9 編碼器輸入電路597
17.6 視覺傳送帶跟蹤系統的布線示例597
17.7 傳送帶編碼器配置599
17.8 驗證編碼器操作600
17.9 驗證硬件傳送帶觸發器/視覺觸發器601
17.10 關鍵術語602
17.11 SPEL+ 傳送帶跟蹤命令603
17.12 在項目中創建傳送帶605
17.13 配置傳送帶606
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17.14 視覺傳送帶608
17.14.1 視覺傳送帶的相機和照明608
17.14.2 視覺校準序列608
17.14.3 視覺傳送帶校準(直線傳送帶) 610
17.14.4 視覺傳送帶校準(圓形傳送帶) 617
17.14.5 視覺傳送帶操作檢查626
17.15 傳感器傳送帶628
17.15.1 傳感器傳送帶校準(直線傳送帶) 628
17.15.2 傳感器傳送帶校準(圓形傳送帶) 635
17.15.3 傳感器傳送帶操作檢查642
17.16 校準結果645
17.17 拾取區域646
17.17.1 更改上游和下游的限制位置647
17.18 傳送帶Z軸653
17.19 隊列排序655
17.20 預防重復注冊656
17.21 程序示例657
17.22 多條傳送帶660
17.23 多機器人傳送帶663
17.24 終止跟蹤667
17.25 用6軸機器人的傳送帶跟蹤668
17.26 跟蹤模式668
17.26.1 數量優先模式668
17.26.2 精度優先模式669
17.26.3 精度優先模式 獲取跟蹤延遲669
17.26.4 可變速傳送帶對應模式671
17.26.5 可變速傳送帶支持模式 校正值和加速度、減速度制限値的設置671
17.27 如何縮短拾取的周期時間675
17.28 機器人姿勢675
17.29 跟蹤終止線675
17.29.1 設置跟蹤終止線676
17.29.2 設置Z上升高度677
17.29.3 檢查跟蹤終止狀態678
17.29.4 程序680
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17.30 傳送帶跟蹤的精度改良相關注意事項681
17.30.1 概述681
17.30.2 構建系統時的注意事項682
17.30.3 視覺校準要點683
17.30.4 傳送帶校準的注意事項685
17.30.5 工件檢測的故障排除686
17.30.6 偏移688
17.31 使用傳送帶的涂膠應用690
17.31.1 概述690
17.31.2 設置目標坐標691
17.31.3 調整涂膠量692
18. ECP動作693
18.1 概述694
18.1.1 如何用ECP動作移動手臂694
19. 距離跟蹤功能697
19.1 概述698
19.1.1 距離跟蹤精度698
19.2 連接示例699
19.2.1 基本連接示例700
19.2.2 點膠涂布連接示例700
19.3 命令701
19.4 參數調整步驟701
19.4.1 確認模擬I/O板的動作702
19.4.2 示教機器人703
19.4.3 創建動作程序703
19.4.4 添加距離傳感器記錄程序704
19.4.5 ProportionalGain設置705
19.4.6 IntegralGain設置707
19.4.7 DifferentialGain設置707
19.5 點膠涂布示例708
19.5.1 基本示例708
19.5.2 與涂布量控制一起使用的示例709
20. 實時I/O 710
20.1 概述711
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20.2 規格711
20.3 用法712
21. 附加軸717
21.1 概述718
21.2 規格718
21.3 用法719
22. 絕對精度校準721
22.1 概述722
22.2 機械臂長度校正722
22.2.1 概述722
22.2.2 需要重新測量機械臂長度校正的部件更換722
22.2.3 測量機械臂長度722
22.2.4 啟用或禁用機械臂長度校正功能722
22.3 區域失真校正723
22.3.1 概述723
22.3.2 命令723
22.3.3 使用方法723
22.3.4 設備恢復時725
22.3.5 需重新設置區域時725
22.4 關節精度校正726
22.4.1 概述726
22.4.2 需要重新測量關節精度校正的部件更換726
22.4.3 測量關節精度726
23. 市售視覺傳感器和機器人的校準727
23.1 概述728
23.2 規格728
23.3 相機安裝729
23.4 參考點730
23.5 移動相機的參考點730
23.6 固定相機的參考點730
23.7 命令列表731
24. 安裝控制器許可證732
24.1 確認許可證設置733
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24.2 RC700、RC90、T、VT系列的許可證設置733
24.2.1 如何激活選件許可證733
24.2.2 更換DMB板或CF卡734
24.3 RC800系列的許可證設置734
24.3.1 啟用選件許可證（在線認證）735
24.3.2 啟用選件許可證（逐一對許可證進行離線認證）736
24.3.3 啟用選件許可證（集中對多個許可證進行離線認證）739
24.3.4 更換MAIN板或SD卡742
25. 診斷743
25.1 概述744
25.2 系統745
25.3 分析器745
25.3.1 記錄配置文件747
25.3.2 顯示配置文件748
25.3.3 比較配置文件748
25.3.4 選擇[已記錄]模式。749
25.4 資源范圍749
25.4.1 觸發設置750
25.4.2 通道設置751
25.4.3 顯示數據753
25.4.4 顯示日志數據754
26. 附錄755
26.1 附錄A：終端用戶許可證協議756
26.2 附錄B：Epson RC+ 8.0軟件756
26.2.1 Epson RC+ 8.0軟件安裝756
26.2.2 Epson RC+ 8.0軟件的版本升級760
26.2.3 Epson RC+ 8.0資源安裝程序的安裝761
26.3 附錄C：無法使用仿真器功能的型號763
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