什么是伺服？

將物體移動到規(guī)定的位置，或者跟蹤一個運動的目標(biāo)時，經(jīng)常能聽到“伺服”這個詞。 “伺服（Servo）機構(gòu)”一詞的詞源據(jù)說來自拉丁語中的“Servus”，即“奴隸”的意思。表示完全按照指令行動而構(gòu)建的控制系統(tǒng)。利用伺服機構(gòu)可進行位置、速度、轉(zhuǎn)矩的單項控制及組合控制。

位置控制	速度控制	轉(zhuǎn)矩控制
可正確地移動到指定位置，或停止在指定位置。 位置精度有的已可達到微米（μm：千分之一毫米）以內(nèi)，還能進行頻繁的起動、停止。	目標(biāo)速度變化時，也可快速響應(yīng)。 即使負(fù)載變化，也可最大限度地縮小與目標(biāo)速度的差異。能實現(xiàn)在寬廣的速度范圍內(nèi)連續(xù)運行。	即使負(fù)載變化，也可根據(jù)指定轉(zhuǎn)矩正確運行。 ※轉(zhuǎn)矩是使轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的“力”。

為了實現(xiàn)既靈敏又高精度的動作，始終確認(rèn)自己的動作狀態(tài)，避免與指令發(fā)生偏差而不斷進行反饋（feed back），這就是伺服機構(gòu)的特點。如何進行控制以縮小指令信號與反饋信號之差至關(guān)重要。

JIS中“伺服機構(gòu)”的定義： “以物體的位置、方位、姿勢等作為控制量，為跟蹤目標(biāo)的任何變化而構(gòu)建的控制系統(tǒng)”

伺服機構(gòu)大致由下列各部分組成。

指令部 發(fā)出動作的指令信號。 控制部 使電機等按照指令運行。 驅(qū)動、檢測部 驅(qū)動控制對象，對其運行狀態(tài)進行檢測。

實際的機構(gòu)雖然也有液壓式和氣壓式的，但最近廣泛使用維護性能優(yōu)良的電氣式伺服機構(gòu)。 電氣式伺服機構(gòu)中尤其與FA相關(guān)的精密控制中，經(jīng)常使用AC伺服系統(tǒng)。而且，伺服電機常帶有可檢測旋轉(zhuǎn)角度、速度和方向的編碼器，它可將檢測信息反饋給伺服放大器（控制部）。

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