stm32F407控制舵機源程序+示意圖

對于一般的舵機來說，所對應的PWM波的周期為**200ms**，即舵機接收的PWM信號頻率為**50HZ**。
其空占比與轉動角度的關系。普通舵機的舵量是0~180°。**脈沖寬度范圍 0.5ms ~ 2.5ms**

        0.5ms/200ms = 0 度
        
        1.0ms/200ms = 45 度
        
        1.5ms/200ms = 90 度
        
        2.0ms/200ms = 135 度
        
        2.5ms/200ms = 180 度本文代碼參考正點原子stm32f4 pwm輸出教程代碼而修改得來。

**修改的地方：**
使用了PA0復用定時器TIM2
**主函數**

1. int main(void)
   
2. {
   
3.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
   
4.         delay_init(168);  //初始化延時函數
   
5.          TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);        //84M/8400/200=50hz. 此處的200就是計數器的比較值 e.g.175/200*20ms=17.5ms    得脈沖寬度：20ms-17.5ms=2.5ms
   
6.    while(1)
   
7.         {
   
8.                  delay_ms(1000);         
   
9.                 TIM_SetCompare1(TIM2,175);        //修改比較值，修改占空比對應180度
   
10.                
    
11.                 delay_ms(1000);         
    
12.                 TIM_SetCompare1(TIM2,180);        //修改比較值，修改占空比對應180度
    
13.                
    
14.                 delay_ms(1000);         
    
15.                 TIM_SetCompare1(TIM2,185);        //修改比較值，修改占空比對應180度
    
16.                
    
17.                 delay_ms(1000);         
    
18.                 TIM_SetCompare1(TIM2,190);        //修改比較值，修改占空比對應180度
    
19.                 delay_ms(1000);         
    
20.                 TIM_SetCompare1(TIM2,195);        //修改比較值，修改占空比對應180度
    
21. 
    
22.         }
    
23. }
    
24. 
    

復制代碼

pwm.c文件

1. //TIM2 PWM部分初始化
   
2. //PWM輸出初始化
   
3. //arr：自動重裝值
   
4. //psc：時鐘預分頻數
   
5. void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
   
6. {
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
10.         
    
11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);          //TIM2時鐘使能  
    
12.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PORTA時鐘
    
13.         
    
14.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0復用為定時器2
    
15.         
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;           //GPIOA0
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //復用
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽復用輸出
    
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
    
21.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA0
    
22.          
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定時器分頻
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自動重裝載值
    
26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
27.         
    
28.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器2
    
29.         
    
30.         //初始化TIM2 Channel PWM模式
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式：TIM脈沖寬度調制模式1
    
32.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較使能輸出
    
33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性：TIM輸出比較極性低
    
34.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比較初始值
    
35.         TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM2 OC1
    
36. 
    
37.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的預裝載寄存器
    
38. 
    
39.     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能
    
40.         
    
41.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2                                                                                 
    
42. }  

復制代碼

**頭文件自己寫**

**完成！！！**

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