▌一、硬件介紹
主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6，陀螺儀用的是MPU6050，電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的是TB6612，藍(lán)牙是匯承的HC05郵票孔封裝的，WIFI用的是濟(jì)南有人科技的USR-WIFI232-S，小車底盤用的是平衡小車之家的某一款帶編碼器的（不是我買的，同學(xué)的），電池用的是一節(jié)7.2的鎳鎘電池，液晶用的是中景園電子1.3寸IIC接口的OLED，開關(guān)用的是三腳紐子開關(guān)，電池接口用的是T插，電阻電容這些用的基本上是0603封裝，編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0，3.3V降壓用的是SP6203，撥碼開關(guān)用的是4P貼片式2.54mm角距的，按鍵是兩腳貼片，microusb接口用的是5針 7.2四腳插板牛角母座，超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種，蜂鳴器是有源的，編碼器是小車底盤自帶的，電池電壓檢測(cè)是電阻分壓之后通過(guò)電壓跟隨器接入MCU內(nèi)部AD測(cè)量的。
▌二、主控板資源介紹
STM32F103VET6主控芯片；兩個(gè)microusb口，第一個(gè)是MCU的串口1，可作為普通的串口收發(fā)數(shù)據(jù)，通過(guò)調(diào)節(jié)板上BOOT選項(xiàng)，也可將其作為ISP下載程序接口；第二個(gè)是SWD硬件仿真接口；藍(lán)牙模塊，與MCU的串口2連接；WIFI模塊，與MCU的串口3相連；一塊1.3寸IIC協(xié)議的液晶接口；超聲波接口；雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)；六軸陀螺儀；電池電壓檢測(cè)；4個(gè)用于調(diào)試的LED；4個(gè)獨(dú)立式按鍵；一組4P的撥碼開關(guān)；有源蜂鳴器；兩個(gè)6P帶AB相編碼器的電機(jī)接口。
▌三、軟件介紹
這份配套的軟件，也算是我一點(diǎn)一點(diǎn)黏貼拼湊實(shí)測(cè)出來(lái)的，模塊分的很清楚。再來(lái)說(shuō)一下個(gè)人的感覺(jué)吧，網(wǎng)上資料一大堆，但是大多都是只有程序，沒(méi)有對(duì)應(yīng)的較為完整電路原理圖。很少見到軟硬件全部開源并且能夠?qū)?yīng)的資料。所以就帶來(lái)這樣一個(gè)后果，我們用別人的程序，我們自己畫的電路。舉個(gè)例子，某寶上賣這個(gè)的程序我看過(guò)，個(gè)人覺(jué)得，如果不搭配他的硬件，想用自己的硬件而直接把他的軟件工程拿過(guò)來(lái)修改的話，很煩很亂基本上是扯淡。因?yàn)槔锩鏂|西牽涉太多，你第一次做并不知道哪些是無(wú)關(guān)緊要哪些是必不可少的，比如藍(lán)牙的遙控部分，超聲波部分啊等等這些在他完整版的工程里面都是寫好的，再者我們肯定是先調(diào)直立環(huán)，然后在調(diào)試速度環(huán)和方向環(huán)，所以你把他完整版的工程拿過(guò)來(lái)用，你告訴我怎么刪減或者怎么注釋掉速度環(huán)、方向環(huán)和一些錦上添花的功能模塊呢？還有很多地方都是寄存器直接配置，我完全看不懂不知道怎么修改，一頭霧水。所以最好的辦法就是，參照別人的程序，一點(diǎn)一點(diǎn)自己粘貼然后修改底層搭建自己的工程。或者你也可以把自己的電路畫的跟別人的一樣，避免修改別人的底層，這樣你粘貼過(guò)來(lái)甚至都不用改就能用了。
最后簡(jiǎn)單展示一下分享的資源，至于sch pcb bom和程序源碼全部在后面的附件里。
這是電路原理圖：
1.png (71.64 KB)
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2021-4-1 14:54 上傳
這是PCB圖：
2.png (187.21 KB)
下載附件
2021-4-1 14:57 上傳
3.png (246.81 KB)
下載附件
2021-4-1 14:57 上傳
這是打樣好的PCB：
4.png (742.19 KB)
下載附件
2021-4-1 14:57 上傳
這是程序框架圖：
5.png (183.5 KB)
下載附件
2021-4-1 14:57 上傳
這是最后搭建好的實(shí)物圖：
6.png (516.85 KB)
下載附件
2021-4-1 14:57 上傳
stm32平衡車物料表.xlsx
(12.48 KB)
2021-4-1 14:58 上傳
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平衡車原理圖SCHDOC文件.zip
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平衡車電路圖PCBDOC文件.zip
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Keil C源程序.zip
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