單片機小車程序設計，實現轉彎，跟隨，避障、左轉右轉...

51單片機小車程序設計，實現轉彎，跟隨，避障、左轉右轉，顯示單片機源程序如下:

1. 
   
2. #include <reg52.h>
   
3. #include <lcd.h>//液晶顯示配置文件
   
4. #include <stdio.h>
   
5. 
   
6. sbit mot_clock = P0^1;
   
7. sbit mot_dir        =P0^0;
   
8. sbit clock = P0^3;
   
9. sbit dir        =P0^2;
   
10. sbit kaiguan        =P1^1;
    
11. sbit zuozhuan        =P1^0;
    
12. sbit youzhuan        =P1^2;
    
13. sbit zuok        =P1^3;//左轉開始信號
    
14. sbit zuos        =P1^4;//左轉停止信號
    
15. sbit youk        =P1^5;//右轉開始信號
    
16. sbit yous        =P1^6;//右轉停止信號
    
17. sbit zheng        =P3^4;
    
18. 
    
19. sbit Tr=P3^0;
    
20. sbit Ec=P3^1;
    
21. sbit tui=P0^7;
    
22. 
    
23. 
    
24. typedef unsigned char uchar;
    
25. typedef unsigned int  uint;
    
26. 
    
27. unsigned int RunSpeed=50;                //速度
    
28. bit dir_flag;
    
29. uint d=0;
    
30. unsigned char a[2]=0;
    
31. unsigned int s,j,s1;
    
32. float csbc=0.03315;
    
33. 
    
34. void delay_ms(unsigned int Delay)   //1ms延時程序
    
35. {  
    
36.         unsigned int i;
    
37.     for(;Delay>0;Delay--)
    
38.     for(i=0;i<124;i++);
    
39. 
    
40. }
    
41. 
    
42. void Delay10us()
    
43. {
    
44.         uchar i;
    
45.         i=10;
    
46.         while(--i);
    
47.               
    
48. }
    
49. void Delay(unsigned int z)//毫秒級延時
    
50. {
    
51.         unsigned int x,y;
    
52.         for(x = z; x > 0; x--)
    
53.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
    
54. }        
    
55. //定時器0中斷程序:正轉
    
56. /*void t_0(void) interrupt 1
    
57. {
    
58.                
    
59. 
    
60. Ec=0;
    
61. 
    
62. 
    
63. }*/
    
64. 
    
65. void zhengzhuan()
    
66. {
    
67.             dir_flag=1;
    
68.                    mot_clock=0;
    
69.            mot_dir=0;
    
70.                         clock=0;
    
71.               dir=0;
    
72.            delay_ms(100);
    
73.                    mot_clock=1;
    
74.            mot_dir=1;
    
75.                                 clock=1;
    
76.               dir=1;
    
77. }
    
78. 
    
79. 
    
80. //定時器1中斷:反轉
    
81. void t_1() interrupt 3
    
82. {
    
83.         
    
84.     dir_flag=0;
    
85.                    mot_clock=0;
    
86.            mot_dir=0;
    
87.                         clock=0;
    
88.               dir=0;
    
89.            delay_ms(100);
    
90.                    mot_clock=1;
    
91.            mot_dir=1;
    
92.                                 clock=1;
    
93.               dir=1;
    
94. 
    
95. }
    
96. 
    
97. //中斷0:加速程序
    
98. void SpeedUp() interrupt 0
    
99. {   
    
100.                  if(RunSpeed>=12)
     
101.                                 RunSpeed=RunSpeed-2;
     
102. 
     
103. 
     
104. }
     
105. 
     
106. //中斷1:減速程序
     
107. void SpeedDowm() interrupt 2
     
108. {   
     
109. 
     
110.     if(RunSpeed<=100)
     
111.         RunSpeed=RunSpeed+2;
     
112. 
     
113. 
     
114. }
     
115. void qiting()
     
116. {
     
117.         if(kaiguan==0)
     
118.         {
     
119.                 zuozhuan=0;
     
120.                 youzhuan=0;
     
121.         }
     
122.         if(kaiguan==1)
     
123.         {
     
124.                 zuozhuan=1;
     
125.                 youzhuan=1;
     
126.         }
     
127. }
     
128. 
     
129. 
     
130. void Read_value()
     
131. {
     
132.                 Tr=0;                                             //啟動一次模塊
     
133.      Delay10us();
     
134.           Tr=1;
     
135.                 ET0=1;        //啟動計數器T0，用以計時
     
136.                 TR0=1;
     
137.                 EA=1;
     
138.                 j=50;        //延時                  
     
139.             while(j--)
     
140.                 {
     
141.                 }
     
142.                 Ec=1;
     
143.         j=0;
     
144.                    while(Ec)                        //判斷接收回路是否收到超聲波的回波
     
145.                 {
     
146.                         j++;
     
147.                         if(j>=2500)                        //如果達到一定時間沒有收到回波,則將csbint置零,退出接收回波處理程序
     
148.                         Ec=0;
     
149.                 }
     
150.                 TR0=0;
     
151.                 s1=TH0*256+TL0;                        //讀取時間數據
     
152.                 TH0=0;
     
153.                 TL0=0;
     
154.                
     
155.                 s1=s1*csbc-4;
     
156.                 s1/=2;
     
157.                         a[0]=s1/10+'0';
     
158.                         a[1]=s1%10+'0';
     
159.                 if((s1>30)&&(tui!=0))
     
160.                 {
     
161.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
162.                         while((s1>30)&&(tui!=0))
     
163.                         {
     
164.                         zuozhuan=0;
     
165.                         youzhuan=0;               
     
166.                                 DisplayString(0x4,1,"stop");
     
167.                                 //LCD_Write_String(0,1,a);
     
168.                                 DisplayString(0x0,0,"youzhangaiwu");               
     
169.                         }
     
170.                         WriteCmd(LCD_CLS);        
     
171.                 }
     
172.                 if(tui==0)
     
173.                 {
     
174.                         zuozhuan=1;
     
175.                   youzhuan=1;
     
176.                 }
     
177.                
     
178. }
     
179. 
     
180. void main()
     
181. {
     
182.                         
     
183.         
     
184.           LCDInit();
     
185.           /*定時器設置*/
     
186.                 TMOD|=0x61;            //定時器0，1都為計數方式；方式2；
     
187.                 EA=1;                        //開中斷
     
188.                
     
189.                 TH0=0;                //定時器0初值FFH；
     
190.                 TL0=0;
     
191.                 ET0=1;
     
192.                 TR0=0;        
     
193.                
     
194.                 TH1=0xff;                //定時器1初值FFH；
     
195.                 TL1=0xff;
     
196.                 ET1=1;
     
197.                 TR1=1;
     
198.                         
     
199.                 IT0=1;                        //脈沖方式
     
200.                 EX0=1;                        //開外部中斷0:加速
     
201.                 IT1=1;                        //脈沖方式
     
202.                 EX1=1;                        //開外部中斷1:減速
     
203. 
     
204.     mot_clock=1;
     
205.           dir_flag =1;
     
206.                 mot_dir=1;
     
207.                 clock=1;
     
208.                 dir=1;
     
209.     while(1)
     
210.     {
     
211.                         DisplayString(0x0,0,"forward");
     
212.       delay_ms(RunSpeed);
     
213.                         mot_clock=~mot_clock;
     
214.                         clock=~clock;
     
215.                         Read_value();
     
216.                         LCD_Write_String(0,1,a);
     
217.                         DisplayString(0x2,1,"cm");
     
218.                         qiting();
     
219.                         if(zheng==0)
     
220.                         {
     
221.                                 zhengzhuan();
     
222.                         }
     
223.                         if(dir_flag==1)//正轉
     
224.            {
     
225.               mot_clock=~mot_clock;
     
226.                          clock=~clock;
     
227.                          //delay_ms(RunSpeed);
     
228.                          if(zuok==0)
     
229.                          {
     
230.                                  WriteCmd(LCD_CLS);
     
231.                                    zuozhuan=0;
     
232.                                   clock=1;
     
233.                dir=1;
     
234.                                  while(zuos!=0)
     
235.                                          {
     
236.                                                    delay_ms(RunSpeed);
     
237.                                                                 clock=~clock;
     
238.                                                                  DisplayString(0x0,0,"Turn Left small");
     
239.                                                 }        
     
240.                                         WriteCmd(LCD_CLS);        
     
241.                                 }
     
242. 
     
243.                          if(youk==0)
     
244.                          {
     
245.                                  WriteCmd(LCD_CLS);
     
246.                                   youzhuan=0;
     
247.                                   clock=1;
     
248.                dir=1;
     
249.                                  while(yous!=0)
     
250.                                          {
     
251.                                                    delay_ms(RunSpeed);
     
252.                                                         mot_clock=~mot_clock;
     
253.                                                  DisplayString(0x0,0,"Turn Right small");
     
254.                                                 }                        
     
255.                                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
256.                                 }
     
257.            }
     
258.                
     
259.            if(dir_flag==0)//反轉
     
260.            {
     
261.                         if(zheng==0)
     
262.                         {
     
263.                                 zhengzhuan();
     
264.                         }
     
265.              mot_dir=~mot_dir;
     
266.                          dir=~dir;
     
267.                         
     
268.                          if(zuok==0)
     
269.                          {
     
270.                                  WriteCmd(LCD_CLS);
     
271.                                    zuozhuan=0;
     
272.                    mot_clock=1;
     
273.            mot_dir=1;
     
274.         
     
275.                                  while(zuos!=0)
     
276.                                          {
     
277.                                                           mot_clock=~mot_clock;
     
278.                                  clock=~clock;
     
279.                                                    delay_ms(RunSpeed);
     
280.                                                                 dir=~dir;
     
281.                                                                  DisplayString(0x0,0,"back Turn Left ");
     
282.                                                 }        
     
283.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
284.                                                           mot_clock=~mot_clock;
     
285.                                                                                  
     
286.                                 }
     
287. 
     
288.                          if(youk==0)
     
289.                          {
     
290.                                  WriteCmd(LCD_CLS);
     
291.                                   youzhuan=0;
     
292.                    mot_clock=1;
     
293.            mot_dir=1;
     
294. 
     
295.                                  while(yous!=0)
     
296.                                          {
     
297.                                                          mot_clock=~mot_clock;
     
298.                                                         clock=~clock;
     
299.                                                   delay_ms(RunSpeed);
     
300.                                                         mot_dir=~mot_dir;
     
301.                                                  DisplayString(0x0,0,"back Turn Right ");
     
302.                                                 }                        
     
303.                                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
304.                                 }
     
305.                         }
     
306.     }
     
307.         }   
     
308. 
     
309. LCD1602：
     
310. /********************************************************************************\
     
311. **                                                 宏定義區                                                                        **
     
312. \********************************************************************************/
     
313. /*-------------------------------  LCD模塊 ------------------------------------*/
     
314. sbit LCD_RW                          =P3^6;                                   //讀寫控制端
     
315. sbit LCD_RS                          =P1^7;                                        //數據命令選擇端
     
316. sbit LCD_E                           =P3^7;                                        //執行使能端
     
317. #define Busy                        0x80                                        //忙信號
     
318. #define  LCD_Data             P2        
     
319. #define Write                                0x00                                        //低電平寫入
     
320. #define Read                                0x01                                        //高電平讀出
     
321. #define Data                                0x01                                        //高電平選擇數據
     
322. #define Cmd                                    0x00                                        //低電平選擇命令
     
323. 
     
324. #define Enable                            0x00                                        //躍變到低電平時執行命令
     
325. #define Disable                            0x01   
     
326. #define True                                0x01
     
327. #define False                                0x00
     
328. #define LCD_Init                        0x38                                        //初始化模式                                                        
     
329. #define LCD_DispCtr                    0x0C                                        //開顯示及光標設置
     
330. #define LCD_CloseCtr                0x08                                        //關顯示
     
331. #define LCD_CLS                        0x01                                        //清屏幕
     
332. #define LCD_EnterSet                   0x06                                        //顯示光標
     
333. 
     
334. /*-------------------------------  LCD模塊 -------------------------------------*/
     
335. void LCDInit(void);                                                                //LCD初始化
     
336. void SetWriteCmd(void);                                                                //設置寫命令模式
     
337. void SetReadCmd(void);                                                                //設置讀命令模式
     
338. void SetWriteData(void);                                                        //設置寫數據模式
     
339. void WriteCmd(char cmd);                                                        //寫命令
     
340. void WriteData(char ddata);                                                        //寫數據
     
341. void ExecuteCmd(void);                                                                //執行命令
     
342. void SetXY(char x,char y);                                                        //定位顯示地址
     
343. void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar);                //顯示單個字符
     
344. void DisplayString(char x,char y,char *str);                         //顯示一段字符串
     
345. void Delay(unsigned int time);                                                //延時主程序
     
346. //void delay500ms(void) ;
     
347. void write_com(unsigned char com);
     
348. void write_data(unsigned char date);
     
349. void LCD_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s);
     
350. bit  IsBusy(void);                                                                        //判斷忙標志函數
     
351. //void DisplayTime(void);                                                                //顯示時間
     
352. //void DisplayAVGSpeed(void);                                                        //顯示平均速度
     
353. //void DisplayDistance(void);                                                        //顯示路程
     
354. 
     
355. /****************************************************************************************\
     
356. **                                                                   LCD驅動模塊                                                                **
     
357. \****************************************************************************************/
     
358. 
     
359. /*---------------------------------  LCD初始化函數--------------------------------------*/
     
360. 
     
361. void LCDInit(void)
     
362. {
     
363.     //三次顯示模式設置
     
364.         LCD_Data=0;
     
365.         LCD_E=Disable;
     
366.         Delay(5);
     
367.         WriteCmd(LCD_Init);
     
368.         Delay(5);
     
369.         WriteCmd(LCD_Init);
     
370.         Delay(5);
     
371.         WriteCmd(LCD_Init);
     
372. 
     
373.         WriteCmd(LCD_Init);                                                           //初始化
     
374.         WriteCmd(LCD_CloseCtr);                                                        //關顯示
     
375.         WriteCmd(LCD_CLS);                                                                //清屏幕
     
376.         WriteCmd(LCD_EnterSet);                                                        //光標移動設置
     
377.         WriteCmd(LCD_DispCtr);                                                        //顯示開以及光標設置
     
378.         
     
379. }
     
380. 
     
381. /*---------------------------------  LCD模式設置函數--------------------------------------*\
     
382.         
     
383.         SetWriteCmd()                                  設置LCD為寫命令模式
     
384.         SetReadCmd()                                       設置LCD為讀命令模式
     
385.         SetWriteData()                                設置LCD為寫數據模式
     
386.         
     
387. \*----------------------------------------------------------------------------------------*/
     
388. void SetWriteCmd(void)
     
389. {
     
390.         LCD_RW=Write;
     
391.         LCD_RS=Cmd;
     
392. }
     
393. 
     
394. void SetReadCmd(void)
     
395. {
     
396.         LCD_RW=Read;
     
397.         LCD_RS=Cmd;
     
398. }
     
399. 
     
400. void SetWriteData(void)
     
401. {
     
402.         LCD_RW=Write;
     
403.         LCD_RS=Data;
     
404. }
     
405. 
     
406. /*---------------------------------  LCD功能執行函數--------------------------------------*\
     
407.         
     
408.         WriteCmd()                                        寫命令
     
409.         WriteData()                                        寫數據
     
410.         ExecuteCmd()                                        執行命令
     
411.         SetXY()                                                顯示定位
     
412.         DisplaySingleChar()                        顯示單個字符
     
413.         DisplayString()                                顯示一串字符
     
414.         IsBusy()                                                忙標志檢測
     
415. \*----------------------------------------------------------------------------------------*/
     
416. void WriteCmd(char cmd)
     
417. {
     
418.         while(IsBusy());
     
419.         LCD_Data=cmd;        
     
420.         SetWriteCmd();
     
421.         ExecuteCmd();
     
422. }
     
423. 
     
424. void WriteData(char ddata)
     
425. {
     
426.         while(IsBusy());
     
427.         LCD_Data=ddata;
     
428.         SetWriteData();        
     
429.         ExecuteCmd();
     
430. }
     
431. 
     
432. void ExecuteCmd(void)
     
433. {
     
434.         LCD_E=Enable;
     
435.         LCD_E=Disable;
     
436. }
     
437. 
     
438. void SetXY(char x,char y)
     
439. {
     
440.         if (y)
     
441.                 x|=0x40;
     
442.         x|=0x80;
     
443.         Delay(5);
     
444.         WriteCmd(x);
     
445. 
     
446. }
     
447. 
     
448. void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar)
     
449. {
     
450.         SetXY(x,y);
     
451.         WriteData(cchar);        
     
452. }
     
453. 
     
454. void DisplayString(char x,char y,char *str)
     
455. {
     
456.         while(*str)
     
457.         {
     
458.                 Delay(5);
     
459.                 DisplaySingleChar(x++,y,*str);
     
460.                 str++;
     
461.         }
     
462. }
     
463. 
     
464. bit IsBusy(void)
     
465. {
     
466.         LCD_Data=0xFF;
     
467.         SetReadCmd();
     
468.         ExecuteCmd();
     
469.         return (bit)(P2 & 0x80);        
     
470. }
     
471. 
     
472. void write_com(unsigned char com) //寫命令
     
473. {
     
474.         LCD_RS=0;
     
475.         LCD_RW=0;
     
476.         LCD_Data=com;
     
477.         Delay(5);
     
478.         LCD_E=1;
     
479.         Delay(5);
     
480.         LCD_E=0;
     
481. }
     
482. 
     
483. void write_data(unsigned char date)         //寫一個字符
     
484. {
     
485.         LCD_RS=1;
     
486.         LCD_RW=0;
     
487.         LCD_Data=date;
     
488.         Delay(5);
     
489.         LCD_E=1;
     
490.         Delay(5);
     
491.         LCD_E=0;
     
492. }
     
493. 
     
494. 
     
495. void LCD_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s)
     
496. {     
     
497.          if (y == 0)
     
498.          {     
     
499.                  write_com(0x80 + x);     
     
500.          }
     
501.          else
     
502.          {     
     
503.                  write_com(0xC0 + x);     
     
504.          }        
     
505.          while (*s)
     
506.          {     
     
507.                  write_data( *s);     
     
508.                  s ++;     
     
509.          }
     
510. }

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