ABB機器人IRC5 與 FlexPendant中文操作手冊

本手冊介紹了如何使用 FlexPendant 來操作基于 IRC5 的機器人系統，文檔適用于M2004機器人系統。
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目錄：
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
產品文檔， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 安全 13
1.1 關于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 IRC5 的應用安全標準. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 安全術語 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 安全標志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 危險 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 危險－確保主電源已經關閉！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 危險－移動操縱器可能產生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 危險－沒有軸制動閘的操縱器可能產生危險！ . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 警告－該單元易受靜電影響！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 什么是緊急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 什么是安全保護？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 使動裝置和 " 止－動 " 按鈕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 如何處理緊急情況 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 停止系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2 釋放機器人制動閘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3 滅火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.4 從緊急停止狀態恢復 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.5 返回到編程路徑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 工作中的安全事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.3 FlexPendant 的處置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.5 手動減速模式和手動全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.6 自動模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2 歡迎使用 FlexPendant 37
2.1 關于 " 歡迎使用 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 FlexPendant 簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 IRC5 控制器簡介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 RobotStudio Online 簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5 何時使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 控制器上的按鈕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3 入門指南 49
3.1 關于 " 入門 " 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1 連接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 斷開 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3 將 PC 機連接到服務端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.4 設置網絡連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 動作場景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1 關于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 系統啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.3 微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.5 使用輸入和輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Table of Contents
4
3.3.6 備份與恢復 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.7 在生產模式下運行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.8 授權對 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.9 升級 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.10 安裝軟件選項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.11 關閉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.12 故障排除的常規步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 瀏覽和處理 FlexPendant 71
4.1 關于 " 瀏覽和處理 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 概述，個性化 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3 ABB 菜單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.2 FlexPendant 資源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.3 輸入和輸出， I ／ O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.4 微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.5 運行時窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.6 程序數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.7 程序編輯器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.8 備份與恢復 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.9 校準 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.11 事件日志菜單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.12 系統信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.13 重新啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.14 注銷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4 狀態欄菜單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.1 操作員窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.2 狀態欄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5 " 快速設置 " 菜單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5.1 " 快速設置 " 菜單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 基本步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.1 使用軟鍵盤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6.3 在 FlexPendant 上滾動和縮放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.6.4 過濾數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6.5 處理程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
4.6.6 如何登錄和注銷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5 微動控制 105
5.1 微動控制簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
5.2 微動控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.1 微動控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.2.2 協調微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3 微動控制基本設置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3.1 選擇機械單元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.2 選擇動作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
5.3.3 選擇工具、工件和有效載荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.4 設置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
5.3.5 逐軸微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.3.6 以基坐標進行微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
5.3.7 以大地坐標進行微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
5.3.8 以工件坐標進行微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Table of Contents
5
5.3.9 以工具坐標系進行微動控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.10 在特定方向鎖定控制桿 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.11 增量移動，精確定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.12 如何讀取確切位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.3.13 " 快速設置 " 菜單，機械單元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.14 " 快速設置 " 菜單，增量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6 編程和測試 133
6.1 編程準備事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.2 編程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.1 RAPID 應用程序的結構 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3 數據類型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.1 查看特定任務、模塊或例行程序中的數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.2 新建數據實例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.3 編輯數據實例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.1 創建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.2 定義工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.4.3 編輯工具數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.4 編輯工具聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.5 刪除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4.6 固定工具設置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.1 創建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.2 定義工件坐標系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.5.3 編輯工件數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.5.4 編輯工件聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5.5 刪除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.6 有效載荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.1 創建有效載荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.2 編輯有效載荷數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.6.3 編輯有效載荷聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.6.4 刪除有效載荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.7 編程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.1 程序處理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.2 模塊處理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.7.3 例行程序處理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.7.4 指令處理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7.5 例如：添加運動指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.8 高級編程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.1 映射程序、模塊或例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.2 修改位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.8.3 將機器人移至編程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.8.4 對準工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.8.5 編輯指令表達式和聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.8.6 隱藏程序代碼中的聲明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8.7 從內存中刪除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.8.8 從硬盤中刪除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8.9 啟動機械單元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.9 測試 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.1 如何使用 " 止－動 " 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.2 按特定指令運行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.9.3 運行特定的例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Table of Contents
6
6.9.4 " 快速設置 " 菜單，運行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .197
6.9.5 " 快速設置 " 菜單，單步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
6.9.6 單步執行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
6.9.7 " 快速設置 " 菜單，速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203
6.10 服務例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.10.1 運行服務例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
6.10.2 電池關閉服務例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
6.10.3 校準擺錘， CalPendulum 服務例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
6.10.4 服務信息系統； ServiceInfo 服務例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208
6.10.5 LoadIdentify，載荷測定服務例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
7 在生產模式下運行 215
7.1 啟動程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
7.2 停止程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
7.3 使用多任務程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218
7.4 將機器人返回路徑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
7.5 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.5.1 當前操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
7.5.2 關于自動模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
7.5.3 關于手動模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .224
7.5.4 在自動模式下啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
7.5.5 在手動模式下啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
7.5.6 在自動模式下運行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228
7.5.7 在手動模式下運行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
7.5.8 從手動模式切換到自動模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
7.5.9 從自動模式切換到手動模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231
7.5.10 切換到手動全速模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
8 處理輸入和輸出， I/O 233
8.1 輸入和輸出，／ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
8.2 仿真和更改信號值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
8.3 查看信號組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
8.4 安全 I/O 信號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
9 處理事件日志 239
9.1 訪問事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
9.2 刪除日志項目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240
9.3 保存日志項目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241
10 系統 243
10.1 有關系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
10.2 內存和文件處理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.1 " 內存 " 簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
10.2.2 主機 RAM 內存內容的結構 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
10.2.3 文件處理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
10.3 重啟步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.3.1 重新啟動概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248
10.3.2 使用引導程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
10.3.3 重新啟動并使用當前系統 （熱啟動） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
10.3.4 重啟并選擇其它系統 （- 啟動） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253
10.3.5 重啟并刪除當前系統 （- 啟動） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .254
10.3.6 重啟并刪除程序和模塊 （－啟動） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255
10.3.7 重啟并返回到默認設置 （－啟動） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
10.3.8 從先前已保存的系統數據重啟 （－啟動） . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257
Table of Contents
7
10.3.9 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.4 備份并恢復系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.1 備份內容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.2 備份系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4.3 恢復系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.4.4 執行備份時的重要事項！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5 識別系統故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.5.1 創建診斷文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.6 配置系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6.1 配置系統參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11 校準 269
11.1 如何檢查機器人是否需要校準 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.2 更新轉數計數器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.3 使用 FlexPendant 加載校準數據 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.4 編輯電機校準偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11.5 FlexPendant 微校步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.6 串行測量電路板內存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
11.7 4 點 XZ 校準 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
12 更改 FlexPendant 設置 281
12.1 更改亮度和對比度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
12.2 系統設置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.1 如何設置默認路徑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.2 如何設置操作模式更改視圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
12.2.3 如何更改背景圖像 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
12.2.4 如何設置 UAS 保護功能可視性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
12.2.5 如何定義其它測試視圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2.6 如何設置位置編程規則 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
12.3 在左右手操作 FlexPendant 之間切換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.4 更改日期和時間 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.5 配置常用 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
12.6 改變語言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.7 編輯預設按鍵 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.8 編輯監控設置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
12.9 校準觸摸屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
13 術語和概念說明 299
13.1 關于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
13.2 機器人系統簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
13.3 機器人、操縱器和定位器簡介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
13.4 什么是工具？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
13.5 什么是工具中心點？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
13.6 什么是工件？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
13.7 什么是坐標系？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
13.8 什么是 RAPID 應用程序？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
13.9 什么是數組？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

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