KUKA庫卡機器人學習教程--高級編程+專家編程

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專家編程.pdf (3.33 MB, 售價: 10 E幣)

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1 結構化編程 ..................................................................................................... 5
1.1 采用統一編程方法的目的 ........................................................................................... 5
1.2 創建結構化機器人程序的輔助工具 ............................................................................. 5
1.3 如何創建程序流程圖 .................................................................................................. 8
2 專家界面介紹 ................................................................................................. 11
2.1 使用專家界面 ............................................................................................................. 11
3 變量和協定 ..................................................................................................... 13
3.1 KRL 中的數據保存 ..................................................................................................... 13
3.2 涉及簡單數據類型的工作 ........................................................................................... 15
3.2.1 變量聲明 ............................................................................................................... 15
3.2.2 簡單數據類型變量的初始化 ................................................................................... 17
3.2.3 用 KRL 對簡單數據類型的變量值進行操縱 ........................................................... 19
3.3 KRL Arrays / 數組 ...................................................................................................... 22
3.4 KRL 結構 .................................................................................................................... 25
3.5 枚舉數據類型 ENUM .................................................................................................. 27
4 子程序和函數 ................................................................................................ 29
4.1 用局部子程序工作 ...................................................................................................... 29
4.2 用全局子程序工作 ...................................................................................................... 31
4.3 將參數傳遞給子程序 ................................................................................................... 32
4.4 函數編程 .................................................................................................................... 36
4.5 使用 KUKA 標準函數工作 .......................................................................................... 38
5 用 KRL 進行運動編程 .................................................................................... 41
5.1 借助 KRL 給運動編程 ................................................................................................. 41
5.2 借助 KRL 給相對運動編程 .......................................................................................... 46
5.3 計算或操縱機器人位置 ............................................................................................... 48
5.4 有針對性地更改狀態和轉角方向比特位 ...................................................................... 49
6 用系統變量工作 ............................................................................................. 53
6.1 用計時器測量節拍時間 ............................................................................................... 53
7 使用程序流程控制 .......................................................................................... 55
7.1 詢問或 if 分支的編程 .................................................................................................. 55
7.2 給 switch-case 分支編程 ............................................................................................ 56
7.3 給循環編程 ................................................................................................................. 59
7.3.1 給無限循環編程 ..................................................................................................... 59
7.3.2 給計數循環編程 ..................................................................................................... 61
7.3.3 當型循環的編程 ..................................................................................................... 63
7.3.4 直到型循環的編程 ................................................................................................. 64
7.4 等待函數編程 ............................................................................................................. 66
7.4.1 時間等待函數 ........................................................................................................ 66
7.4.2 信號等待函數 ........................................................................................................ 67
8 KRL 的切換函數 ............................................................................................. 69
8.1 簡單切換函數的編程 ................................................................................................... 69
目錄4 / 107 發布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh
機器人編程 2
8.2 使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 語句并以軌跡為參照的切換函數編程 .................. 72
8.3 使用 TRIGGER WHEN PATH 語句并以軌跡為參照的切換函數編程 ........................... 74
9 使用 WorkVisual 編程 .................................................................................... 79
9.1 用 WorkVisual 進行項目管理 ..................................................................................... 79
9.1.1 用 WorkVisual 打開項目 ....................................................................................... 79
9.1.2 用 WorkVisual 比較項目 ....................................................................................... 82
9.1.3 將項目傳輸給機器人控制系統 （安裝） ................................................................ 86
9.1.4 在機器人控制系統中激活項目 ............................................................................... 89
9.2 用 WorkVisual 編輯 KRL 程序 ................................................................................... 91
9.2.1 文件處理 ............................................................................................................... 91
9.2.2 KRL 編輯器的使用 ................................................................................................ 97
索引 ................................................................................................................ 105

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