FANUC R-30iA控制裝置ARC TOOL操作說明書

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，僅供個人學習用途，若內容存在侵權，請聯系我們刪除。

FANUC R-30iA控制裝置ARC TOOL操作說明書.pdf (28.74 MB, 售價: 3 E幣)

2023-6-10 13:59 上傳

點擊文件名下載附件
售價: 3 E幣  [記錄]  [購買]

目錄
1 前言........................................................................................................................................... 1
1.1 有關說明書........................................................................................................................................... 2
1.2 作業人員的定義................................................................................................................................... 4
1.3 一般的警告標簽................................................................................................................................... 5
1.4 安全預防措施....................................................................................................................................... 9
2 概要......................................................................................................................................... 14
2.1 應用工具軟件..................................................................................................................................... 16
2.1.1 設定系統............................................................................................................................................16
2.1.2 機器人的 JOG 進給 ...........................................................................................................................16
2.1.3 程序....................................................................................................................................................17
2.1.4 測試運轉（測試執行） ....................................................................................................................18
2.1.5 自動運轉（操作執行） ....................................................................................................................18
2.2 機器人................................................................................................................................................. 19
2.3 控制裝置............................................................................................................................................. 20
2.3.1 示教操作盤........................................................................................................................................21
2.3.2 操作面板............................................................................................................................................30
2.3.3 遙控裝置............................................................................................................................................31
2.3.4 CRT/KB..............................................................................................................................................31
2.3.5 通信....................................................................................................................................................32
2.3.6 I/O.......................................................................................................................................................32
2.3.7 外圍設備 I/O......................................................................................................................................32
2.3.8 機器人的動作 ....................................................................................................................................33
2.3.9 急停裝置............................................................................................................................................33
2.3.10 附加軸................................................................................................................................................34
3 設定機器人系統..................................................................................................................... 35
3.1 I/O ....................................................................................................................................................... 36
3.1.1 數字 I/O..............................................................................................................................................42
3.1.2 組 I/O..................................................................................................................................................48
3.1.3 模擬 I/O..............................................................................................................................................52
3.2 機器人 I/O .......................................................................................................................................... 58
3.3 外圍設備 I/O ...................................................................................................................................... 61
3.4 操作面板 I/O ...................................................................................................................................... 70
3.5 I/O Link 畫面..................................................................................................................................... 73
3.5.1 I/O Link 一覽畫面..............................................................................................................................73
3.5.2 MODELＢ單元一覽畫面 ..................................................................................................................74
3.5.3 信號數設定畫面 ................................................................................................................................76
3.6 I/O 連接功能...................................................................................................................................... 78
3.7 仿真跳過功能..................................................................................................................................... 81
3.8 設定自動運轉..................................................................................................................................... 83
3.8.1 機器人啟動請求（RSR）.................................................................................................................84
3.8.2 程序編號選擇（PNS）.....................................................................................................................87
3.8.3 程序選擇畫面 ....................................................................................................................................91
3.8.4 單元接口 I/O......................................................................................................................................99
3.9 設定坐標系....................................................................................................................................... 104
3.9.1 設定刀具坐標系 ..............................................................................................................................107
3.9.2 設定用戶坐標系 ..............................................................................................................................117
3.9.3 設定 JOG 坐標系 .............................................................................................................................127
3.10 設定基準點....................................................................................................................................... 133
3.11 關節可動范圍................................................................................................................................... 137
3.12 用戶報警........................................................................................................................................... 139
3.13 可變軸范圍....................................................................................................................................... 141
3.14 特殊區域功能................................................................................................................................... 143
3.15 系統設定菜單................................................................................................................................... 147
3.16 設定一般事項................................................................................................................................... 154
3.17 其他設定........................................................................................................................................... 156
4 程序的構成........................................................................................................................... 157
4.1 程序詳細信息................................................................................................................................... 160
4.1.1 程序名..............................................................................................................................................160
4.1.2 程序注釋..........................................................................................................................................161
4.1.3 子類型..............................................................................................................................................161
4.1.4 運動組..............................................................................................................................................162
4.1.5 寫保護..............................................................................................................................................162
4.1.6 中斷忽略..........................................................................................................................................162
4.2 行編號、程序末尾記號和自變量................................................................................................... 165
4.3 動作指令........................................................................................................................................... 167
4.3.1 動作類型..........................................................................................................................................168
4.3.2 位置數據..........................................................................................................................................170
4.3.3 移動速度..........................................................................................................................................176
4.3.4 定位類型..........................................................................................................................................179
4.3.5 動作附加指令 ..................................................................................................................................180
4.4 碼垛指令........................................................................................................................................... 192
4.4.1 碼垛指令..........................................................................................................................................192
4.4.2 碼垛動作指令 ..................................................................................................................................193
4.4.3 碼垛結束指令 ..................................................................................................................................193
4.5 寄存器指令....................................................................................................................................... 194
4.5.1 寄存器指令......................................................................................................................................195
4.5.2 位置寄存器指令 ..............................................................................................................................197
4.5.3 位置寄存器要素指令 ......................................................................................................................198
4.5.4 碼垛寄存器運算指令 ......................................................................................................................201
4.6 I/O 指令 ............................................................................................................................................ 203
4.6.1 數字 I/O 指令...................................................................................................................................203
4.6.2 機器人 I/O 指令...............................................................................................................................205
4.6.3 模擬 I/O 指令...................................................................................................................................206
4.6.4 組 I/O 指令.......................................................................................................................................207
4.7 轉移指令........................................................................................................................................... 209
4.7.1 標簽指令..........................................................................................................................................209
4.7.2 程序結束指令 ..................................................................................................................................210
4.7.3 無條件轉移指令 ..............................................................................................................................210
4.7.4 條件轉移指令 ..................................................................................................................................211
4.7.5 自變量..............................................................................................................................................215
4.8 待命指令........................................................................................................................................... 224
4.8.1 指定時間待命指令 ..........................................................................................................................224
4.8.2 條件待命指令 ..................................................................................................................................224
4.9 跳過條件指令................................................................................................................................... 228
4.10 位置補償條件指令........................................................................................................................... 231
4.11 刀具補償條件指令........................................................................................................................... 232
4.12 坐標系指令....................................................................................................................................... 233
4.13 程序控制指令................................................................................................................................... 235
4.13.1 暫停指令..........................................................................................................................................235
4.13.2 強制結束指令 ..................................................................................................................................236
4.14 其他指令........................................................................................................................................... 237
4.14.1 RSR 指令..........................................................................................................................................237
4.14.2 用戶報警指令 ..................................................................................................................................238
4.14.3 計時器指令......................................................................................................................................238
4.14.4 倍率指令..........................................................................................................................................239
4.14.5 注釋指令..........................................................................................................................................239
4.14.6 消息指令..........................................................................................................................................240
4.14.7 參數指令..........................................................................................................................................240
4.14.8 最高速度指令 ..................................................................................................................................243
4.15 多軸控制指令................................................................................................................................... 245
4.15.1 程序執行指令 ..................................................................................................................................245
4.16 動作組指令....................................................................................................................................... 246
4.16.1 非同步動作組指令 ..........................................................................................................................246
4.16.2 同步動作組指令 ..............................................................................................................................247
5 創建程序............................................................................................................................... 248
5.1 設計程序........................................................................................................................................... 250
5.1.1 動作指令..........................................................................................................................................250
5.1.2 預定位置..........................................................................................................................................253
5.2 接通電源和 JOG 進給..................................................................................................................... 254
5.2.1 接通和斷開電源 ..............................................................................................................................254
5.2.2 3 方式開關 .......................................................................................................................................256
5.2.3 機器人的 JOG 進給 .........................................................................................................................261
5.3 創建程序........................................................................................................................................... 269
5.3.1 記錄程序..........................................................................................................................................270
5.3.2 修改標準動作指令語句 ..................................................................................................................274
5.3.3 示教動作指令 ..................................................................................................................................277
5.3.4 示教動作附加指令 ..........................................................................................................................279
5.3.5 示教控制指令 ..................................................................................................................................282
5.3.6 TP 啟動禁止.....................................................................................................................................287
5.4 修改程序........................................................................................................................................... 290
5.4.1 選擇程序..........................................................................................................................................290
5.4.2 修改動作指令 ..................................................................................................................................292
5.4.3 修改控制指令 ..................................................................................................................................301
5.4.4 程序編輯指令 ..................................................................................................................................303
5.5 程序操作........................................................................................................................................... 320
5.5.1 修改程序詳細信息 ..........................................................................................................................320
5.6 后臺編輯........................................................................................................................................... 325
5.7 特殊點檢查功能............................................................................................................................... 336
6 執行程序............................................................................................................................... 337
6.1 程序的停止和恢復........................................................................................................................... 338
6.1.1 通過急停操作來停止和恢復程序...................................................................................................339
6.1.2 通過 HOLD 鍵來停止和恢復程序的方法......................................................................................340
6.1.3 通過報警來停止程序 ......................................................................................................................341
6.2 執行程序........................................................................................................................................... 345
6.2.1 啟動程序..........................................................................................................................................345
6.2.2 機器人的動作 ..................................................................................................................................346
6.2.3 從暫停狀態啟動程序 ......................................................................................................................349
6.3 測試運轉........................................................................................................................................... 354
6.3.1 設定測試執行 ..................................................................................................................................355
6.3.2 逐步測試運轉 ..................................................................................................................................356
6.3.3 連續測試運轉 ..................................................................................................................................360
6.3.4 程序確認／監控 ..............................................................................................................................362
6.4 I/O 的手動控制 ................................................................................................................................ 364
6.4.1 強制輸出..........................................................................................................................................364
6.4.2 仿真輸入/輸出.................................................................................................................................366
6.4.3 待命解除..........................................................................................................................................367
6.5 機械手的手動操作........................................................................................................................... 368
6.6 自動運轉........................................................................................................................................... 370
6.6.1 基于機器人啟動請求（RSR）的自動運轉 ...................................................................................371
6.6.2 基于程序編號選擇（PNS）的自動運轉 .......................................................................................373
6.6.3 外部倍率選擇功能 ..........................................................................................................................375
6.7 聯機位置修改................................................................................................................................... 378
7 狀態顯示............................................................................................................................... 385
7.1 示教操作盤 LED.............................................................................................................................. 386
7.2 用戶畫面........................................................................................................................................... 387
7.3 寄存器............................................................................................................................................... 388
7.4 位置寄存器....................................................................................................................................... 390
7.5 碼垛寄存器....................................................................................................................................... 394
7.6 當前位置........................................................................................................................................... 395
7.7 系統變量........................................................................................................................................... 398
7.8 程序計時器....................................................................................................................................... 400
7.9 系統計時器....................................................................................................................................... 402
7.10 執行履歷........................................................................................................................................... 403
7.11 存儲器使用狀態............................................................................................................................... 405
8 輸入/輸出文件...................................................................................................................... 407
8.1 文件輸入/輸出裝置.......................................................................................................................... 408
8.1.1 存儲卡..............................................................................................................................................411
8.1.2 USB 存儲器......................................................................................................................................412
8.2 設定通信端口................................................................................................................................... 416
8.3 文件................................................................................................................................................... 420
8.3.1 程序文件..........................................................................................................................................420
8.3.2 標準指令文件 ..................................................................................................................................421
8.3.3 系統文件／應用程序文件 ..............................................................................................................421
8.3.4 數據文件..........................................................................................................................................421
8.3.5 ASCII 文件.......................................................................................................................................421
8.4 保存文件........................................................................................................................................... 422
8.4.1 從程序一覽畫面保存數據 ..............................................................................................................422
8.4.2 從文件畫面保存數據 ......................................................................................................................424
8.4.3 通過輔助菜單來保存文件 ..............................................................................................................427
8.4.4 文件操作..........................................................................................................................................430
8.5 加載文件........................................................................................................................................... 433
8.5.1 從程序一覽畫面加載程序文件.......................................................................................................434
8.5.2 從文件畫面加載文件 ......................................................................................................................435
8.6 打印文件........................................................................................................................................... 441
8.7 自動備份功能................................................................................................................................... 445
8.7.1 自動備份功能的特征 ......................................................................................................................445
8.7.2 可以使用的存儲卡 ..........................................................................................................................446
8.7.3 設定自動備份功能 ..........................................................................................................................447
8.7.4 執行自動備份 ..................................................................................................................................448
8.7.5 管理多個備份 ..................................................................................................................................449
8.7.6 加載備份..........................................................................................................................................450
8.8 圖像備份功能................................................................................................................................... 451
9 應用....................................................................................................................................... 454
9.1 宏指令............................................................................................................................................... 455
9.1.1 設定宏指令......................................................................................................................................456
9.1.2 執行宏指令......................................................................................................................................461
9.2 位移功能........................................................................................................................................... 466
9.2.1 程序位移功能 ..................................................................................................................................467
9.2.2 鏡像位移功能 ..................................................................................................................................473
9.2.3 角度輸入位移功能 ..........................................................................................................................477
9.3 坐標系更換位移功能....................................................................................................................... 483
9.4 軟浮動功能....................................................................................................................................... 489
9.5 連續旋轉功能................................................................................................................................... 496
9.6 位置寄存器先執行功能................................................................................................................... 502
9.7 動作組ＤＯ輸出功能....................................................................................................................... 505
9.8 先執行指令功能............................................................................................................................... 507
9.9 先執行距離指令............................................................................................................................... 513
9.9.1 概要..................................................................................................................................................513
9.9.2 規格..................................................................................................................................................513
9.9.3 設定..................................................................................................................................................514
9.9.4 指令..................................................................................................................................................514
9.9.5 指令的示教操作 ..............................................................................................................................523
9.9.6 限制事項/其他 ................................................................................................................................527
9.9.7 系統變量一覽 ..................................................................................................................................528
9.9.8 錯誤代碼列表 ..................................................................................................................................529
9.10 狀態監視功能................................................................................................................................... 531
9.11 自動誤差恢復功能........................................................................................................................... 541
9.11.1 概要..................................................................................................................................................541
9.11.2 自動錯誤恢復功能的概略 ..............................................................................................................541
9.11.3 記錄再啟動程序 ..............................................................................................................................544
9.11.4 示教 RETURN_PATH_DSBL 指令 ................................................................................................545
9.11.5 設定自動錯誤恢復功能 ..................................................................................................................545
9.11.6 暫停中的程序被再啟動時的流程圖...............................................................................................553
9.11.7 自動錯誤恢復功能的手動操作畫面...............................................................................................554
9.11.8 從示教操作盤執行再啟動程序和測試方式...................................................................................556
9.11.9 更改再啟動程序的啟動條件...........................................................................................................557
9.11.10 其他規格和制約 ..............................................................................................................................557
9.11.11 警告..................................................................................................................................................559
9.12 遙控 TCP 功能................................................................................................................................. 560
9.12.1 功能概要..........................................................................................................................................560
9.12.2 設定..................................................................................................................................................562
9.13 高感度沖撞檢測功能....................................................................................................................... 565
9.13.1 概要..................................................................................................................................................565
9.13.2 規格..................................................................................................................................................565
9.13.3 高感度沖撞檢測功能 ......................................................................................................................565
9.13.4 注意事項..........................................................................................................................................566
9.14 負載設定功能................................................................................................................................... 567
9.14.1 概要..................................................................................................................................................567
9.14.2 動作性能畫面 ..................................................................................................................................567
9.14.3 程序指令..........................................................................................................................................569
9.15 負載推定功能................................................................................................................................... 570
9.15.1 概要..................................................................................................................................................570
9.15.2 操作步驟..........................................................................................................................................570
9.15.3 負載推定的步驟（面向 6 軸機器人）...........................................................................................570
9.15.4 校正的步驟（面向 6 軸機器人）...................................................................................................574
9.15.5 其他相關事項 ..................................................................................................................................577  
9.16 附加軸沖撞檢測功能....................................................................................................................... 578
9.16.1 概要..................................................................................................................................................578
9.16.2 注意事項..........................................................................................................................................578
9.16.3 初始設定..........................................................................................................................................578
9.16.4 調節檢測感度 ..................................................................................................................................579
9.17 重力補償功能................................................................................................................................... 581
9.17.1 系統變量..........................................................................................................................................581
9.17.2 動作性能畫面 ..................................................................................................................................581
9.18 密碼功能........................................................................................................................................... 584
9.18.1 密碼功能概要 ..................................................................................................................................584
9.18.2 啟動用戶的密碼操作 ......................................................................................................................585
9.18.3 使密碼功能無效 ..............................................................................................................................588
9.18.4 示教用戶以及設定用戶的密碼操作...............................................................................................589
9.18.5 密碼配置文件 ..................................................................................................................................593
9.18.5.1 概要.................................................................................................................................................... 593
9.18.6 密碼配置文件的 XML 句法............................................................................................................595
9.18.7 密碼日志..........................................................................................................................................599
9.18.8 對應密碼級別的畫面限制 ..............................................................................................................601
9.18.9 密碼自動登入功能 ..........................................................................................................................604
9.19 軟面板............................................................................................................................................... 605
9.19.1 應用程序固有的軟面板功能...........................................................................................................605
9.19.2 自定義 I/O........................................................................................................................................606
9.20 復合運算功能................................................................................................................................... 608
9.21 PMC 監控功能................................................................................................................................. 627
9.22 PMC 編輯功能................................................................................................................................. 630
9.23 操作記錄功能(選項功能) ................................................................................................................ 633
9.23.1 概要..................................................................................................................................................633
9.23.2 將被記錄的事件 ..............................................................................................................................637
9.23.3 設定操作記錄簿 ..............................................................................................................................641
9.23.4 操作..................................................................................................................................................642
9.23.5 擴展的報警履歷 ..............................................................................................................................648
9.23.5.1 設定方法............................................................................................................................................ 648
9.24 原始路徑再繼續功能....................................................................................................................... 651
9.25 程序工具箱....................................................................................................................................... 656
9.25.1 簡易鏡像位移 ..................................................................................................................................656
9.25.2 機械手腕反轉 ..................................................................................................................................659
9.25.3 軟極限設定......................................................................................................................................662
10 碼垛功能............................................................................................................................... 665
10.1 碼垛功能........................................................................................................................................... 666
10.2 碼垛指令........................................................................................................................................... 669
10.3 示教碼垛........................................................................................................................................... 671
10.3.1 選擇碼垛指令 ..................................................................................................................................672
10.3.2 輸入初始數據 ..................................................................................................................................673
10.3.3 示教堆疊模式 ..................................................................................................................................679
10.3.4 設定路徑模式條件 ..........................................................................................................................686
10.3.5 示教路徑模式 ..................................................................................................................................689
10.3.6 碼垛示教時的注意事項 ..................................................................................................................693
10.4 執行碼垛........................................................................................................................................... 694
10.4.1 碼垛寄存器......................................................................................................................................695
10.4.2 控制基于碼垛寄存器的碼垛...........................................................................................................697
10.5 修改碼垛........................................................................................................................................... 698
10.6 帶有附加軸的碼垛........................................................................................................................... 700
10.7 碼垛全點示教................................................................................................................................... 701
11 FANUC i Pendant................................................................................................................ 703
11.1 概要................................................................................................................................................... 704
11.2 外觀和操作方法............................................................................................................................... 705
11.2.1 外觀和開關......................................................................................................................................705
11.2.2 鍵控開關..........................................................................................................................................706
11.2.3 狀態窗口..........................................................................................................................................707
11.2.4 畫面的分割方法 ..............................................................................................................................708
11.2.5 操作對象畫面的移動方法 ..............................................................................................................710
11.2.6 因特網畫面......................................................................................................................................711
11.2.7 畫面選擇以及菜單編輯畫面的畫面菜單.......................................................................................714
11.2.8 狀態輔助窗口 ..................................................................................................................................715
11.2.8.1 當前位置顯示....................................................................................................................................716
11.2.8.2 操作面板狀態顯示............................................................................................................................ 716
11.2.8.3 安全信號狀態顯示............................................................................................................................ 717
11.2.9 根據每一報警重要程序的彩色顯示...............................................................................................718
11.3 觸控板............................................................................................................................................... 719
11.4 iPendant 設定................................................................................................................................... 720
11.5 限制事項........................................................................................................................................... 733
目錄（第２巻／全２巻）
12 ARC TOOL.......................................................................................................................... 734
12.1 設定................................................................................................................................................... 735
12.1.1 ARC TOOL 軟件..............................................................................................................................735
12.1.2 弧焊順序..........................................................................................................................................736
12.1.3 設定 ARC TOOL .............................................................................................................................737
12.1.4 設定弧焊系統 ..................................................................................................................................741
12.1.5 設定弧焊裝置 ..................................................................................................................................745
12.1.6 弧焊條件..........................................................................................................................................748
12.1.6.1 焊接條件參考說明畫面.................................................................................................................... 750
12.1.7 處理條件..........................................................................................................................................754
12.2 I/O ..................................................................................................................................................... 757
12.2.1 焊接輸入信號 ..................................................................................................................................758
12.2.2 焊接輸出信號 ..................................................................................................................................759
12.2.3 模擬輸入輸出 ..................................................................................................................................763
12.2.3.1 增減模擬輸入輸出信號數量............................................................................................................ 763
12.2.3.2 設定模擬輸入輸出信號指令用的基準值和指令值的范圍 ........................................................... 765
12.3 指令................................................................................................................................................... 767
12.3.1 電弧指令..........................................................................................................................................767
12.3.1.1 弧焊開始指令....................................................................................................................................767
12.3.1.2 弧焊結束指令....................................................................................................................................768
12.3.1.3 示教弧焊指令....................................................................................................................................770
12.3.2 焊接速度指令 ..................................................................................................................................773
12.3.2.1 示教焊接速度指令............................................................................................................................ 775
12.4 手動操作........................................................................................................................................... 777
12.4.1 手動金屬線進給/回繞 .....................................................................................................................777
12.4.2 焊接有效..........................................................................................................................................777
12.4.3 焊槍緩進功能 ..................................................................................................................................778
12.5 測試執行........................................................................................................................................... 781
12.5.1 測試執行的設定 ..............................................................................................................................781
12.6 狀態................................................................................................................................................... 783
12.6.1 示教操作盤 LED .............................................................................................................................783
12.6.2 弧焊狀態..........................................................................................................................................784
12.6.3 電弧圖表..........................................................................................................................................785
13 ARC TOOL 應用................................................................................................................. 787
13.1 電弧多裝置功能............................................................................................................................... 788
13.1.1 設定多裝置......................................................................................................................................788
13.1.2 多裝置中的焊接有效/無效 .............................................................................................................792
13.1.3 創建多裝置中的程序 ......................................................................................................................793
13.1.4 與動作組聯動 ..................................................................................................................................795
13.1.5 設定電弧多焊接裝置同步功能.......................................................................................................796
13.1.6 電弧多焊接裝置同步功能的使用示例...........................................................................................798
13.1.7 電弧多焊接裝置同步功能的規格和限制事項...............................................................................799
13.2 橫擺功能........................................................................................................................................... 800
13.2.1 概要..................................................................................................................................................800
13.2.2 設定橫擺..........................................................................................................................................800
13.2.3 橫擺條件..........................................................................................................................................803
13.2.4 橫擺指令..........................................................................................................................................805
13.3 焊接微調功能................................................................................................................................... 811
13.3.1 焊接微調畫面 ..................................................................................................................................811
13.3.2 橫擺微調畫面 ..................................................................................................................................813
13.4 焊炬姿勢變換功能........................................................................................................................... 816
13.5 焊炬微調功能................................................................................................................................... 826
13.6 電弧傳感器功能............................................................................................................................... 830
13.6.1 什么是電弧傳感器 ..........................................................................................................................830
13.6.2 影響電弧傳感器的要因 ..................................................................................................................833
13.6.3 使用電弧傳感器時的指南 ..............................................................................................................833
13.6.4 設定電弧傳感器條件 ......................................................................................................................834
13.6.5 偏置量的繼續 ..................................................................................................................................840
13.6.6 調整電弧傳感器條件 ......................................................................................................................841
13.6.7 電弧傳感器指令 ..............................................................................................................................842
13.6.8 故障排除..........................................................................................................................................843
13.7 TIG 電弧長度控制功能................................................................................................................... 845
13.7.1 路徑補償..........................................................................................................................................845
13.7.2 影響 TIG 電弧長度控制的主要因素 ..............................................................................................848
13.7.3 對 TIG 電弧長度控制裝置的要求 ..................................................................................................849
13.7.4 設定 TIG 電弧長度控制條件..........................................................................................................849
13.8 多層堆焊功能................................................................................................................................... 854
13.8.1 概要..................................................................................................................................................854
13.8.2 跟蹤路徑數據指令 ..........................................................................................................................855
13.8.3 多層堆焊指令 ..................................................................................................................................858
13.8.4 程序例..............................................................................................................................................862
13.9 數據監視功能................................................................................................................................... 865
13.9.1 數據監視的設定 ..............................................................................................................................867
13.9.2 數據監視條件 ..................................................................................................................................871
13.9.3 程序..................................................................................................................................................875
13.9.4 數據監視圖......................................................................................................................................875
13.10 接觸式傳感器功能........................................................................................................................... 877
13.10.1 概要..................................................................................................................................................877
13.10.2 分配接觸式傳感器 I/O ....................................................................................................................878
13.10.3 設定接觸式傳感器功能 ..................................................................................................................880
13.10.4 創建接觸式傳感器程序 ..................................................................................................................895
13.10.5 接觸感測調校 ..................................................................................................................................901
13.11 電弧輕松高速恢復功能................................................................................................................... 909
13.11.1 概要..................................................................................................................................................909
13.11.2 規格..................................................................................................................................................909
13.11.3 焊炬保護功能 ..................................................................................................................................910  
13.11.4 注意事項..........................................................................................................................................913
13.11.5 相關的報警......................................................................................................................................913
13.11.6 焊炬恢復功能 ..................................................................................................................................914
13.12 電弧模擬輸出多換算系數功能....................................................................................................... 931
13.12.1 功能概略..........................................................................................................................................931
13.12.2 操作步驟..........................................................................................................................................932
13.13 焊接條件傾斜指定功能................................................................................................................... 935
13.13.1 概要..................................................................................................................................................935
13.13.2 使功能有效／無效的變更方法.......................................................................................................935
13.13.3 焊接條件傾斜指定 ..........................................................................................................................936
13.13.4 速度傾斜指定 ..................................................................................................................................941
13.13.5 橫擺傾斜指定 ..................................................................................................................................942
13.13.6 報警恢復時的傾斜指定動作...........................................................................................................944
13.13.7 與其他功能并用 ..............................................................................................................................945
13.14 焊接裝置程序選擇功能................................................................................................................... 946
13.14.1 概要..................................................................................................................................................946
13.14.2 功能的有效／無效切換 ..................................................................................................................946
13.14.3 分配焊接裝置程序選擇輸出信號...................................................................................................947
13.14.4 選擇焊接裝置程序 ..........................................................................................................................950
13.14.5 設定焊接條件中的焊接裝置程序...................................................................................................951
13.15 伺服焊炬控制功能........................................................................................................................... 952
13.15.1 功能概要..........................................................................................................................................952
13.15.2 使用上的注意事項及限制事項.......................................................................................................952
13.15.3 功能細節..........................................................................................................................................953
13.15.3.1 示教弧焊指令....................................................................................................................................953
13.15.3.2 手動金屬線寸動................................................................................................................................953
13.15.3.3 氣洗功能............................................................................................................................................ 953
13.15.4 設定伺服焊炬 ..................................................................................................................................955
13.15.4.1 設定伺服焊炬軸................................................................................................................................955
13.15.4.2 焊接裝置設定畫面............................................................................................................................ 957
13.15.4.3 伺服焊炬設定畫面............................................................................................................................ 958
13.16 伺服焊炬金屬線速度指令微調整功能........................................................................................... 960
13.16.1 6 點修正 ...........................................................................................................................................960
13.16.2 直接設定..........................................................................................................................................963
13.17 焊炬維修自動調整功能................................................................................................................... 965
13.17.1 設置焊炬維修站 ..............................................................................................................................965
13.17.2 準備焊炬維修自動調整功能...........................................................................................................970
13.17.3 焊嘴更換夾具的修正 ......................................................................................................................970
13.17.4 執行焊嘴更換自動程序 ..................................................................................................................975
13.17.5 噴嘴清潔夾具的修正 ......................................................................................................................977
13.17.6 執行焊炬清潔自動程序 ..................................................................................................................982
13.17.7 噴嘴清潔動作的旋轉方向 ..............................................................................................................983
13.17.8 寄存器..............................................................................................................................................984
13.17.9 創建焊炬維修系統程序 ..................................................................................................................986
13.17.10 與雙焊炬等的對應 ..........................................................................................................................988
13.18 用戶自定義型橫擺功能................................................................................................................... 991
13.18.1 用戶自定義型橫擺指令 ..................................................................................................................991
13.18.2 橫擺模式設定 ..................................................................................................................................992
13.18.3 基于 KAREL 的橫擺模式設定 .......................................................................................................999
13.18.4 擴展橫擺條件 ................................................................................................................................1002
13.19 弧焊時倍率控制功能..................................................................................................................... 1004
13.19.1 概要................................................................................................................................................1004
13.19.2 功能的有效／無效切換方法.........................................................................................................1004
13.19.3 程序的執行....................................................................................................................................1005
13.19.4 規格細節........................................................................................................................................1006
13.20 熱波功能......................................................................................................................................... 1009
13.20.1 概要................................................................................................................................................1009
13.20.2 熱波功能的初始設定 ....................................................................................................................1010
13.20.3 熱波同步方式 ................................................................................................................................1010
13.20.4 熱波焊接條件 ................................................................................................................................1011
附錄
A R-J3iB 和 R-30iA 的差異.................................................................................................. 1017
A.1 ARC TOOL 設定畫面................................................................................................................... 1018
A.2 電弧多裝置功能............................................................................................................................. 1020
A.3 橫擺................................................................................................................................................. 1023
A.4 焊接建議畫面................................................................................................................................. 1025
A.5 菜單顯示......................................................................................................................................... 1027
A.6 其他的追加和變更功能................................................................................................................. 1029
B 畫面和程序指令................................................................................................................. 1030
B.1 菜單一覽......................................................................................................................................... 1031
B.2 畫面的種類..................................................................................................................................... 1039
B.3 程序指令一覽................................................................................................................................. 1058
B.4 程序指令......................................................................................................................................... 1062
B.4.1 動作指令........................................................................................................................................1062
B.4.2 動作附加指令 ................................................................................................................................1062
B.4.3 寄存器指令和 I/O 指令 .................................................................................................................1064
B.4.4 條件轉移指令 ................................................................................................................................1066
B.4.5 待命指令........................................................................................................................................1067
B.4.6 無條件轉移指令 ............................................................................................................................1068
B.4.7 程序控制指令 ................................................................................................................................1068
B.4.8 其他指令........................................................................................................................................1069
B.4.9 跳過和位置補償指令 ....................................................................................................................1070
B.4.10 坐標系設定指令 ............................................................................................................................1071
B.4.11 宏指令............................................................................................................................................1071
B.4.12 多軸控制指令 ................................................................................................................................1071
B.4.13 位置寄存器先執行指令 ................................................................................................................1072
B.4.14 軟浮動指令....................................................................................................................................1072
B.4.15 狀態監視指令 ................................................................................................................................1072
B.4.16 動作組指令....................................................................................................................................1073
B.4.17 碼垛指令........................................................................................................................................1073
C 特殊操作............................................................................................................................. 1074
C.1 啟動方式......................................................................................................................................... 1075
C.1.1 啟動方式的種類 ............................................................................................................................1075
C.1.2 初始化啟動....................................................................................................................................1076
C.1.3 控制啟動........................................................................................................................................1077
C.1.4 冷啟動............................................................................................................................................1079
C.1.5 熱啟動............................................................................................................................................1081
C.2 調校................................................................................................................................................. 1082
C.2.1 夾具位置調校 ................................................................................................................................1084
C.2.2 零位調校（對合標記調校）.........................................................................................................1086
C.2.3 簡易調校........................................................................................................................................1088
C.2.4 1 軸調校 .........................................................................................................................................1091
C.2.5 輸入調校數據 ................................................................................................................................1094
C.3 軟件版本數..................................................................................................................................... 1096
C.4 機器人各軸狀態............................................................................................................................. 1099
C.5 診斷畫面......................................................................................................................................... 1105
C.5.1 概要................................................................................................................................................1105
C.5.2 有關減速機診斷 ............................................................................................................................1105
C.5.3 操作步驟........................................................................................................................................1106
C.5.4 各條目............................................................................................................................................1108
C.6 世界坐標系原點............................................................................................................................. 1111
C.7 設定 I/O 模塊 ................................................................................................................................. 1112
C.8 有關 FSSB 路徑設定...................................................................................................................... 1118
C.8.1 FSSB 路徑的定義 ..........................................................................................................................1118
C.8.2 設定 1（FSSB 路徑） ...................................................................................................................1119
C.8.3 設定 2（FSSB 第 1 路徑的總軸數）............................................................................................1119
C.8.4 設定 3（硬件開始軸編號）..........................................................................................................1120
C.8.5 設定例............................................................................................................................................1121
C.8.5.1 設定例 1...........................................................................................................................................1121
C.8.5.2 設定例 2...........................................................................................................................................1122
C.8.5.3 設定例 3...........................................................................................................................................1123
C.9 定位器啟動步驟............................................................................................................................. 1124
C.10 附加軸啟動步驟............................................................................................................................. 1131
C.11 獨立附加軸（Nobot Axis）啟動步驟.......................................................................................... 1138
D 報警代碼............................................................................................................................. 1143
D.1 報警代碼表的查閱方法................................................................................................................. 1144
D.2 報警代碼......................................................................................................................................... 1153
E 系統變量............................................................................................................................. 1356
E.1 系統變量表的查閱方法................................................................................................................. 1357
E.2 系統變量......................................................................................................................................... 1359
F 術語表................................................................................................................................. 1378
部分內容截圖：

【必讀】版權免責聲明

1、本主題所有言論和內容純屬會員個人意見，與本論壇立場無關。2、本站對所發內容真實性、客觀性、可用性不做任何保證也不負任何責任，網友之間僅出于學習目的進行交流。3、對提供的數字內容不擁有任何權利，其版權歸原著者擁有。請勿將該數字內容進行商業交易、轉載等行為，該內容只為學習所提供，使用后發生的一切問題與本站無關。 4、本網站不保證本站提供的下載資源的準確性、安全性和完整性;同時本網站也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的損失或傷害。 5、本網站所有軟件和資料均為網友推薦收集整理而來，僅供學習用途使用，請務必下載后兩小時內刪除，禁止商用。6、如有侵犯你版權的，請及時聯系我們（電子郵箱1370723259@qq.com）指出，本站將立即改正。