FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教材（115頁）

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目 錄
認(rèn)識(shí) FANUC 機(jī)器人 4
1.概論----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
1）機(jī)器人的構(gòu)成------------------------------------------------------------------------------------------- 4
2）機(jī)器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4
3）FANUC 機(jī)器人的型號(hào)-------------------------------------------------------------------------------- 4
4）機(jī)器人主要參數(shù)---------------------------------------------------------------------------------------- 5
5）FANUC 機(jī)器人的安裝環(huán)境--------------------------------------------------------------------------- 5
6）FANUC 機(jī)器人的編程方式--------------------------------------------------------------------------- 5
7）FANUC 機(jī)器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5
2.FANUC 機(jī)器人的構(gòu)成--------------------------------------------------------------------------------- 5
1）FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)------------------------------------------------------------------------------- 5
2）FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)------------------------------------------------------------------------------- 5
3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
1）認(rèn)識(shí) TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5
（2）認(rèn)識(shí)TP上的鍵---------------------------------------------------------------------------------------- 7
（3）TP上的開關(guān)------------------------------------------------------------------------------------------- 8
（4）TP 上的指示燈---------------------------------------------------------------------------------------- 8
（5）TP 上的顯示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8
（6）屏幕菜單和功能菜單--------------------------------------------------------------------------------- 9
2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
3）遠(yuǎn)端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
4）顯示器和鍵盤-------------------------------------------------------------------------------------------- 12
5）通訊-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
6）輸入/輸出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12
7）外部 I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
8）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)-------------------------------------------------------------------------------------------- 12
9）急停設(shè)備-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
10）附加軸--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
安全 13
1.注意事項(xiàng)---------------------------------------------------------------------------------------------------- 13
2.以下場合不可使用機(jī)器人---------------------------------------------------------------------------- 13
3.安全操作規(guī)程--------------------------------------------------------------------------------------------- 13
編程 14
1.有效編程的技巧----------------------------------------------------------------------------------------- 14
1）運(yùn)動(dòng)指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14
2）設(shè)置 HOME 點(diǎn)------------------------------------------------------------------------------------------- 14
2.通電和關(guān)電------------------------------------------------------------------------------------------------ 15
1）通電-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
2）關(guān)電-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
3.手動(dòng)示教機(jī)器人----------------------------------------------------------------------------------------- 15
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
2）設(shè)置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16
3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16
SHANGHAI-FANUC
2
4.創(chuàng)建程序---------------------------------------------------------------------------------------------------- 16
1）選擇程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16
2）選擇程序編輯畫面-------------------------------------------------------------------------------------- 16
3）創(chuàng)建一個(gè)新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17
5.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)--------------------------------------------------------------------------------------------- 17
1）運(yùn)動(dòng)指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17
6.修正點(diǎn)------------------------------------------------------------------------------------------------------- 19
7.編輯命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------ 20
8.程序操作---------------------------------------------------------------------------------------------------- 22
1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22
2）刪除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23
3）復(fù)制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23
執(zhí)行程序 24
1.程序中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24
1）急停中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24
2）暫停中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24
3）報(bào)警引起的中斷----------------------------------------------------------------------------------------- 24
2.手動(dòng)執(zhí)行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 25
3.手動(dòng) I/O 控制---------------------------------------------------------------------------------------------- 26
1）強(qiáng)制輸出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26
2）仿真輸入/輸出------------------------------------------------------------------------------------------- 26
4. Wait 語句-------------------------------------------------------------------------------------------------- 27
5.自動(dòng)運(yùn)行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 27
程序結(jié)構(gòu) 28
1.運(yùn)動(dòng)指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28
2.焊接指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28
1）焊接開始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28
2）焊接結(jié)束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28
3）擺焊開始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29
4）擺焊結(jié)束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29
3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 29
1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29
2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29
4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30
1）數(shù)字 I/O 指令 30
5.分支指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 30
1）Label 指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30
2）未定義條件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30
3）定義條件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30
4）條件選擇分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31
6.等待指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 31
1）時(shí)間的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31
2）條件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31
7.偏置條件指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32
8.程序控制指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32
SHANGHAI-FANUC
3
9.其他指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 32
1）用戶報(bào)警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32
2）時(shí)鐘指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32
3）運(yùn)行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32
4）注釋指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32
5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32
FRAMES 的設(shè)置 33
1.坐標(biāo)系的分類--------------------------------------------------------------------------------------------- 33
2.設(shè)置工具坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 33
3.設(shè)置用戶坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 34
4.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 34
宏 MACRO 35
1.概述----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 35
2.設(shè)置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 35
3.執(zhí)行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 37
1）在 TP 的 MANUAL FCTN 畫面中執(zhí)行-------------------------------------------------------------- 37
2）使用 TP 的用戶鍵執(zhí)行--------------------------------------------------------------------------------- 37
文件的輸入/輸出 38
1.文件的輸入/輸出設(shè)備---------------------------------------------------------------------------------- 38
1）選擇文件輸入/輸出設(shè)備----------------------------------------------------------------------------- 38
2）文件---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 39
2.備份文件和加載文件---------------------------------------------------------------------------------- 40
1）備份文件--------------------------------------------------------------------------------------------------- 40
2）加載文件--------------------------------------------------------------------------------------------------- 41
Mastering 42
1.為什么要 Mastering（原點(diǎn)復(fù)歸）------------------------------------------------------------------- 42
2. Mastering的方式--------------------------------------------------------------------------------------- 42
3. 0 度位置 Mastering------------------------------------------------------------------------------------ 42
4.單軸 Mastering------------------------------------------------------------------------------------------- 43
基本保養(yǎng) 45
1. 概述--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 45
2. 更換電池-------------------------------------------------------------------------------------------------- 45
1) 更換控制器主板上的電池--------------------------------------------------------------------------- 45
2) 更換機(jī)器人本體上的電池--------------------------------------------------------------------------- 45
3. 更換潤滑油----------------------------------------------------------------------------------------------- 46
1) 換減速器和齒輪盒潤滑油--------------------------------------------------------------------------- 46
2) 更換平衡塊軸承潤滑油------------------------------------------------------------------------------ 46
4. 控制器一般故障維修--------------------------------------------------------------------------------- 48
5. 控制器 SRVO（伺服）類報(bào)警代碼分析及解決辦法------------------------------------- 59


部分內(nèi)容截圖

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