FANUC R-J3IB控制器維修手冊（中文版）

目錄：

安全使用發那科機器人 ........................................... s-1
適用機型 ....................................................... p-1
安全對策
1 安全對策 ..................................................... i
1.1 作業人員安全 ....................................................... i
1.1.1 操作人員安全 .................................................... iii
1.1.2 示教人員安全 .................................................... iii
1.1.3 維修人員安全 ..................................................... v
1.2 工具、周邊設備安全 ................................................ vi
1.2.1 示教注意 ........................................................ vi
1.2.2 機械注意 ........................................................ vi
1.3 機器人機械裝置安全 ................................................ vi
1.3.1 操作注意 ........................................................ vi
1.3.2 示教注意 ........................................................ vi
1.3.3 機械裝置注意 .................................................... vi
1.4 終端電氣安全 ..................................................... vii
1.4.1 示教注意 ........................................................vii
1.5 維修保養安全 ..................................................... vii
1.6 警告標示 ......................................................... viii
I . 維護
1 概要 .........................................................3
2 構成 .........................................................4
2.1 控制器裝置外觀 .................................................... 5
2.2 控制器部件及功能 ................................................. 14
2.3 維護保養 ......................................................... 16
3 故障檢修 ....................................................17
3.1 不能開機啟動 ..................................................... 18
3.2 報警監視畫面 ..................................................... 21
3.3 安全信號 ......................................................... 25
3.4 零位校對 ......................................................... 27
3.5 利用故障代碼檢修機器 ............................................. 29目錄 B-81465CN/04
c- 2
3.6 保險絲故障檢修 .................................................. 125
3.7 依據 LED 信號燈檢修故障 ......................................... 132
3.8 依據位置信息檢修故障 ............................................ 143
3.9 運動中機器震動檢修 .............................................. 143
3.10 不能手動操作 .................................................... 144
4 印刷電路板 .................................................146
4.1 控制器主板( A16B-3200-0412) ................................... 146
4.2 緊急停止板( A20B-1007-0840) ................................... 150
4.3 控制器背板槽 .................................................... 151
4.4 操作面板( A20B-2100-0790) ..................................... 153
4.5 操作面板( A20B-2100-0791) ..................................... 155
4.6 輸入輸出 I/O 板 CA( A16B-2201-0470) ............................ 156
4.7 輸入輸出 I/O 板 CB( A16B-2201-0472) ............................ 159
4.8 輸入輸出 I/O 板 DA( A16B-2201-0480) ............................ 161
4.9 輸入輸出 I/O 板 EA( A16B-3200-0230) ............................ 164
4.10 輸入輸出 I/O 板 EB( A16B-3200-0231) ............................ 167
4.11 輸入輸出 I/O 板 FA( A16B-2203-0420) ............................ 169
4.12 輸入輸出 I/O 板 GA( A16B-2203-0520) ............................ 171
4.13 輸入輸出 I/O 板 HA( A16B-2203-0760) ............................ 174
4.14 操作面板按鈕開關板( A20B-1007-0850) ........................... 177
5 伺服放大器 .................................................178
5.1 伺服放大器 LED 指示燈.............................................................................. 180
5.2 伺服放大器設定 .................................................. 181
5.3 RDO 用輸出芯片 ................................................. 182
6 電源設定 ...................................................183
6.1 主電源回路 ...................................................... 184
6.2 變壓器選型 ...................................................... 185
6.3 檢查電源模塊( A16B-2203-0370) ................................. 188
7 部件更換 ...................................................191
7.1 A 型控制器 ...................................................... 192
7.1.1 A 型控制器頂板交換 ............................................. 192
7.1.2 A 型控制器背板交換 ............................................. 193
7.1.3 A 型控制器側窗板交換 ........................................... 194
7.1.4 A 型控制器門交換 ............................................... 195
7.2 印刷線路板交換 .................................................. 196
7.2.1 控制器背板槽交換 ............................................... 196B-81465CN/04 目錄
c- 3
7.2.2 控制器電源及背板槽控制板交換 ................................... 197
7.2.3 輸入輸出 I/O 板 EA、EB、FA、GA 交換(A 型控制器)................. 200
7.2.4 面板 PCB 交換 ................................................... 201
7.3 主板上控制卡及模塊交換 .......................................... 202
7.4 變壓器交換 ...................................................... 206
7.5 放電電阻交換 .................................................... 213
7.6 緊急停止單元交換 ................................................ 217
7.7 電源分線單元交換 ................................................ 219
7.8 伺服放大器交換 .................................................. 220
7.9 I/O 模塊 A 交換................................................... 227
7.9.1 I/O 模塊 A 基本單元交換.......................................... 227
7.9.2 模塊交換 ....................................................... 228
7.10 教示操作盤、i Pendant 交換 ....................................... 229
7.11 控制器散熱風扇交換 .............................................. 231
7.12 AC 風扇交換 ..................................................... 232
7.12.1 熱交換器及門風扇交換(A 型控制器) ................................ 232
7.12.2 控制器背面風扇交換(A 型控制器) .................................. 234
7.12.3 控制器風扇交換(B 型控制器) ..................................... 235
7.13 操作面板及按鈕開關板交換 ........................................ 237
7.14 模式轉換開關交換 ................................................ 238
7.15 保險絲交換 ...................................................... 239
7.15.1 伺服放大器保險絲交換 ........................................... 239
7.15.2 電源模塊保險絲交換 ............................................. 240
7.15.3 輸入輸出 I/O 板保險絲交換 ....................................... 241
7.15.4 操作面板交換 ................................................... 244
7.15.5 電源分線單元保險絲交換 ......................................... 245
7.16 繼電器交換 ...................................................... 246
7.16.1 操作面板繼電器交換 ............................................. 246
7.17 電池交換方法 .................................................... 247
7.17.1 電池用來保存用戶程序( DC3V) .................................. 247
II. 連接
1 概要 .......................................................251
2 結構圖表 ...................................................252
3 電氣連接 ...................................................254
3.1 機械本體接線 .................................................... 254目錄 B-81465CN/04
c- 4
3.2 外部接線圖 ...................................................... 256
3.2.1 控制器接線圖 ................................................... 256
3.2.2 教示操作盤接線 ................................................. 263
3.2.3 輸入電源接線 ................................................... 264
3.2.4 外部電源 ON/OFF 開關接線 ....................................... 266
3.2.5 外部緊急停止接線 ............................................... 268
3.2.6 變壓器接線 ..................................................... 275
4 周邊機器、弧焊、終端電氣接口................................277
4.1 周邊機器接線圖 .................................................. 279
4.1.1 使用輸入輸出 I/O 板 EA、EB、GA 的場合(A 型控制器) ............... 279
4.1.2 使用輸入輸出 I/O 板 FA 的場合(A 型控制器) ......................... 281
4.1.3 使用輸入輸出 I/O 板 CA、CB、HA 的場合(A 型控制器) .............. 282
4.1.4 使用輸入輸出 I/O 板 DA 的場合(B 型控制器) ........................ 284
4.1.5 使用 I/O 模塊 A 場合 ............................................. 285
4.1.5.1 I/O 模塊 A(B 型控制器除外) .................................... 285
4.1.6 使用輸入輸出 I/O 板、I/O 模塊 A 兩個或更多的場合 .................. 286
4.1.6.1 B 型控制器場合 ............................................... 286
4.2 周邊機器組合接口 ................................................ 287
4.2.1 A 型控制器 ..................................................... 287
4.2.2 B 型控制器 ..................................................... 288
4.3 輸入輸出 I/O 板信號............................................... 289
4.4 周邊機器、終端設備、焊接接口 .................................... 293
4.4.1 周邊機器和控制器接線 ........................................... 293
4.4.2 機械本體 I/O 接線 ............................................... 306
4.4.3 控制器與焊接機器間接線 ......................................... 308
4.5 數字量輸入輸出信號規格 .......................................... 315
4.5.1 周邊機器接口信號規格 ........................................... 315
4.5.2 機械本體 I/O 接口信號規格 ....................................... 318
4.5.3 弧焊機器與控制器間輸入輸出信號規格 ............................. 321
4.6 周邊機器和弧焊機器用信號電纜規格 ................................ 326
4.6.1 周邊機器用 A 接口電纜( CRM2；本多通信 50 芯) .................. 326
4.6.2 周邊機器用 B 接口電纜 (CRM4；本多通信 20 芯) ................... 326
4.6.3 弧焊用電纜( CRW1、CRW7；本多通信 34 芯) ..................... 327
4.7 周邊機器、終端設備、弧焊連接電纜 ................................ 328
4.7.1 周邊機器連接電纜 ............................................... 328
4.7.2 周邊機器用電纜連接接口 ......................................... 329
4.7.3 機械本體 I/O 連接接口 ........................................... 331B-81465CN/04 目錄
c- 5
4.7.4 推薦電纜 ....................................................... 332
4.8 HDI 連接 ........................................................ 333
4.8.1 HDI 接線 ....................................................... 333
4.8.2 HDI 輸入輸出信號規格 ........................................... 335
4.9 通信接線 ........................................................ 336
4.9.1 RS-232-C 接口................................................... 336
4.9.1.1 接口位置 ..................................................... 336
4.9.1.2 RS-232-C 接口信號名稱......................................... 338
4.9.1.3 RS-232-C 接口與周邊機器連接................................... 339
4.9.2 網絡接口 ....................................................... 341
4.9.2.1 網絡接線 ..................................................... 342
4.9.2.2 10/100BASE-T 接口( CD38) 信號定義 ........................... 343
4.9.2.3 連接電纜 ..................................................... 343
4.9.2.4 電纜材料 ..................................................... 344
4.9.2.5 電纜規格 ..................................................... 346
4.9.2.6 電纜接線處理方法 ............................................. 346
4.9.2.7 網絡接地 ..................................................... 347
5 運輸、安裝 .................................................349
5.1 運輸方法 ........................................................ 349
5.2 安裝 ............................................................ 350
5.2.1 安裝方法 ....................................................... 350
5.2.2 裝配要求 ....................................................... 356
5.3 安裝條件 ........................................................ 359
5.4 安裝調整、條件確認 .............................................. 360
5.5 安裝時超程、緊急停止的解除方法 .................................. 361
5.5.1 周邊機器信號處理 ............................................... 361
5.5.2 超程解除方法 ................................................... 361
5.5.3 有效/無效 HBK 信號方法 ......................................... 362
5.5.4 空氣壓力異常信號( PPABN) 有效/無效方法........................ 362
附錄
A 綜合接線圖 .................................................365
B 周邊機器接口信號定義........................................394
B.1 信號種類 ........................................................ 395
B.2 公共端電壓設定 .................................................. 398
B.3 輸入輸出信號說明 ................................................ 399目錄 B-81465CN/04
B.3.1 輸入信號 ....................................................... 399
B.3.2 輸出信號 ....................................................... 403
B.4 普通輸入輸出信號 ................................................ 408
B.4.1 概要 ........................................................... 408
B.4.2 R-J3iB 用輸入輸出 I/O 部件 ....................................... 408
B.4.3 輸入輸出信號在軟件中的定義 ..................................... 408
C 電源系統圖 .................................................409
D 光纖通信電纜 ...............................................417
E PCMCIA 卡接口 .............................................420

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