上海發(fā)那科(FANUC)機(jī)器人有限公司內(nèi)部教材

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目 錄
認(rèn)識 FANUC 機(jī)器人 4
1.概論--------------------------------------------------------- 4
1）機(jī)器人的構(gòu)成 ----------------------------------------------4
2）機(jī)器人的用途 ----------------------------------------------4
3）FANUC 機(jī)器人的型號 --------------------------------------4
4）機(jī)器人主要參數(shù) --------------------------------------------5
5）FANUC 機(jī)器人的安裝環(huán)境 ---------------------------------5
6）FANUC 機(jī)器人的編程方式 ---------------------------------5
7）FANUC 機(jī)器人的特色功能 ---------------------------------5
2.FANUC 機(jī)器人的構(gòu)成 ---------------------------------------5
1 ） FANUC 機(jī) 器 人 軟 件 系 統(tǒng)
----------------------------------------------------------------5
2 ） FANUC 機(jī) 器 人 硬 件 系 統(tǒng)
----------------------------------------------------------------5
3.控制器 -------------------------------------------------------5
1）認(rèn)識 TP-----------------------------------------------------5
（1）TP 的作用 ------------------------------------------------5
（2）認(rèn)識 TP 上的鍵 -------------------------------------------7
（3）TP 上的開關(guān) ----------------------------------------------8
（4）TP 上的指示燈 -------------------------------------------8
（5）TP 上的顯示屏 --------------------------------------------8
（6）屏幕菜單和功能菜單 --------------------------------------9
2）操作者面板 -------------------------------------------------11
3）遠(yuǎn)端控制器 -------------------------------------------------11
4）顯示器和鍵盤 -----------------------------------------------12
5）通訊 --------------------------------------------------------12
6）輸入 /輸出 I/O----------------------------------------------12
7）外部 I/O----------------------------------------------------12
8）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) ----------------------------------------------12
9）急停設(shè)備 -------------------------------------------------- 12
10 ）附加軸 ---------------------------------------------------12
安全 13
1.注意事項(xiàng) -----------------------------------------------------13
2.以下場合不可使用機(jī)器人 -------------------------------------13
3.安全操作規(guī)程 -------------------------------------------------13
編程 14
1.有效編程的技巧 -----------------------------------------------14
1）運(yùn)動(dòng)指令 ----------------------------------------------------14
2
2）設(shè)置 HOME 點(diǎn)------------------------------------------------14
2.通電和關(guān)電 -----------------------------------------------------15
1）通電 ----------------------------------------------------------15
2）關(guān)電 ----------------------------------------------------------15
3.手動(dòng)示教機(jī)器人 -------------------------------------------------15
1）示教模式 ------------------------------------------------------15
2）設(shè)置示教速度 -------------------------------------------------16
3）示教 ----------------------------------------------------------16
4.創(chuàng)建程序 -------------------------------------------------------16
1）選擇程序 -----------------------------------------------------16
2）選擇程序編輯畫面 --------------------------------------------16
3）創(chuàng)建一個(gè)新程序 ----------------------------------------------17
5.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài) --------------------------------------------------17
1）運(yùn)動(dòng)指令 -----------------------------------------------------17
6.修正點(diǎn) ----------------------------------------------------------19
7.編輯命令（EDCMD ）-------------------------------------------20
8.程序操作 --------------------------------------------------------22
1）查看和修改程序信息 -------------------------------------------22
2）刪除程序文件 --------------------------------------------------23
3）復(fù)制程序文件 --------------------------------------------------23
執(zhí)行程序 24
1.程序中斷和恢復(fù) --------------------------------------------------24
1）急停中斷和恢復(fù) ------------------------------------------------24
2）暫停中斷和恢復(fù) ------------------------------------------------24
3）報(bào)警引起的中斷 ------------------------------------------------24
2.手動(dòng)執(zhí)行程序 ----------------------------------------------------25
3.手動(dòng) I/O 控制-----------------------------------------------------26
1）強(qiáng)制輸出 --------------------------------------------------------26
2）仿真輸入 /輸出 -------------------------------------------------26
4. Wait 語句--------------------------------------------------------27
5.自動(dòng)運(yùn)行 ---------------------------------------------------------27
程序結(jié)構(gòu) 28
1.運(yùn)動(dòng)指令 ---------------------------------------------------------28
2.焊接指令 ---------------------------------------------------------28
1）焊接開始指令 ---------------------------------------------------28
2）焊接結(jié)束指令 ---------------------------------------------------28
3）擺焊開始指令 ---------------------------------------------------29
4）擺焊結(jié)束指令 ---------------------------------------------------29
3.寄存器指令 --------------------------------------------------------29
1）寄存器指令 ------------------------------------------------------29
3
2）位置寄存器指令 -------------------------------------------------- 29
4.I/O 指令------------------------------------------------------------ 30
1）數(shù)字 I/O 指令 30
5.分支指令 ------------------------------------------------------------30
1）Label 指令 --------------------------------------------------------30
2）未定義條件的分支指令 --------------------------------------------30
3）定義條件的分支指令 -----------------------------------------------30
4）條件選擇分支指令 --------------------------------------------------31
6.等待指令 -------------------------------------------------------------31
1）時(shí)間的等待指令 -----------------------------------------------------31
2）條件等待指令 --------------------------------------------------------31
7.偏置條件指令 ----------------------------------------------------------32
8.程序控制指令 ----------------------------------------------------------32
9.其他指令 ---------------------------------------------------------------32
1）用戶報(bào)警指令 ---------------------------------------------------------32
2）時(shí)鐘指令 --------------------------------------------------------------32
3）運(yùn)行速度指令 ----------------------------------------------------------32
4）注釋指令 --------------------------------------------------------------32
5）消息指令 ---------------------------------------------------------------32
FRAMES 的設(shè)置 33
1.坐標(biāo)系的分類 -----------------------------------------------------------33
2.設(shè)置工具坐標(biāo)系 ---------------------------------------------------------33
3.設(shè)置用戶坐標(biāo)系 ----------------------------------------------------------34
4.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系 ----------------------------------------------------------34
宏 MACRO 35
1.概述-----------------------------------------------------------------------35
2.設(shè)置宏指令 ----------------------------------------------------------------35
3.執(zhí)行宏指令 ----------------------------------------------------------------37
1）在 TP 的 MANUAL FCTN 畫面中執(zhí)行 -----------------------------------37
2）使用 TP 的用戶鍵執(zhí)行 ---------------------------------------------------37
文件的輸入 /輸出 38
1.文件的輸入 /輸出設(shè)備 -----------------------------------------------------38
1）選擇文件輸入 /輸出設(shè)備 --------------------------------------------------38
2）文件-----------------------------------------------------------------------39
2.備份文件和加載文件 ---------------------------------------------------------40
1）備份文件 -------------------------------------------------------------------40
2）加載文件 -------------------------------------------------------------------41
4
Mastering 42
1.為什么要 Mastering（原點(diǎn)復(fù)歸）-----------------------------------------------42
2. Mastering 的方式 ---------------------------------------------------------------42
3. 0 度位置 Mastering ------------------------------------------------------------ 42
4.單軸 Mastering -------------------------------------------------------------------43
點(diǎn)焊設(shè)置 45
控制器保養(yǎng) 60
1. 更換電池 --------------------------------------------------------------------------60
1) 更換控制器主板上的電池 ----------------------------------------------------------60
2) 更換機(jī)器人本體上的電池 ----------------------------------------------------------60
2. 更換潤滑油 -------------------------------------------------------------------------61
1) 換減速器和齒輪盒潤滑油 -----------------------------------------------------------61
2) 更換平衡塊軸承潤滑油 ------------------------------------------------------------- 61

部分內(nèi)容截圖：

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