川崎機器人控制器E系列Cubic-S 設定手冊

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川崎機器人控制器E系列Cubic-S 設定手冊.pdf (6.13 MB, 售價: 5 E幣)

2019-12-21 11:45 上傳

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本手冊介紹了川崎機器人控制器 E 系列的選件：機器人動作監視安全功能 Cubic-S。只有當本手冊完整閱讀并充分理解后，才能使用機器人。
部分內容截圖：


目錄：
前言 ............................................................... i
符號 .............................................................. ii
1.0 有關安全的注意................................................ 1-1
2.0 使用 Cubic-S 的注意事項........................................ 2-1
2.1 系統設計的注意事項............................................ 2-1
2.1.1 有關動作空間監視功能的注意事項................................ 2-2
2.2 接線的注意事項................................................ 2-3
2.3 維護時的注意事項.............................................. 2-4
2.4 廢棄本產品時的注意事項........................................ 2-4
3.0 法規和規格.................................................... 3-1
4.0 版本確認...................................................... 4-1
4.1 裝置主機的版本確認方法（銘板的標識） ......................... 4-1
4.2 軟件版本的確認方法............................................ 4-2
5.0 概要.......................................................... 5-1
6.0 規格.......................................................... 6-1
6.1 一般規格...................................................... 6-1
6.2 雙通道安全輸入規格............................................ 6-2
6.3 雙通道安全輸出規格............................................ 6-3
6.4 工具 ID（系統 1 輸入）規格..................................... 6-4
6.5 各部的名稱和功能.............................................. 6-5
6.6 有關 Cubic-S 和其他功能組合的限制事項.......................... 6-7
7.0 安全功能...................................................... 7-1
7.1 動作空間監視功能.............................................. 7-1
7.2 軸監視功能.................................................... 7-2
7.3 速度監視功能.................................................. 7-2
7.4 停止監視功能.................................................. 7-3
7.5 工具方向監視功能.............................................. 7-3
7.6 保護停止功能.................................................. 7-4
7.7 緊急停止功能.................................................. 7-4
7.8 安全狀態輸出功能............................................. 7-4
8.0 設定軟件的基本操作........................................... 8-1
8.1 運行環境..................................................... 8-1
8.2 安裝步驟..................................................... 8-1
8.2.1 USB 通信驅動程序的安裝 ....................................... 8-1
8.2.2 CS-Configurator 的安裝 ....................................... 8-4
8.3 啟動?結束 CS-Configurator .................................... 8-8
8.3.1 啟動 CS-Configurator ......................................... 8-8
8.3.2 結束 CS-Configurator ......................................... 8-8
8.4 與 Cubic-S 連接............................................... 8-9
8.5 畫面構成.................................................... 8-10
8.6 關于參數.................................................... 8-11
8.7 操作菜單.................................................... 8-11
8.8 參數樹形菜單................................................ 8-28
8.9 “取得當前值”功能........................................... 8-29
8.10 經常監視空間設定............................................ 8-31
8.11 經常禁止空間設定............................................ 8-33
8.12 選擇監視空間................................................ 8-34
8.13 工具方向監視角度............................................ 8-35
8.14 監視........................................................ 8-37
8.15 密碼........................................................ 8-41
9.0 連接方法..................................................... 9-1
9.1 與輸出裝置的連接............................................. 9-1
9.1.1 連接安全輸出的注意事項....................................... 9-1
9.2 與輸入設備連接時............................................. 9-4
9.2.1 輸入裝置的類型和連接方法..................................... 9-7
9.2.2 安全輸入部連接時的注意事項................................... 9-8
9.3 將外部緊急停止連接到有 Cubic-S 的機器人控制器的接線方法...... 9-10
10.0 安全輸入/輸出功能........................................... 10-1
10.1 安全輸入功能................................................ 10-1
10.1.1 安全輸入邏輯的設定.......................................... 10-3
10.1.2 錯誤復位.................................................... 10-7
10.1.3 與安全輸出連接的安全繼電器的粘連檢查功能.................... 10-8
10.2 安全輸出功能................................................ 10-9
10.2.1 安全輸出的設定.............................................. 10-9E 系列控制器
川崎機器人 Cubic-S 設定手冊
11.0 設定及使用前的確認......................................... 11-1
11.1 設定....................................................... 11-2
11.1.1 監視功能通用設定........................................... 11-2
11.1.2 用機器人控制器（AS 軟件）設定工具編號和工具形狀的方法 ...... 11-7
11.1.3 動作空間監視功能........................................... 11-9
11.1.4 軸監視功能................................................ 11-20
11.1.5 速度監視功能.............................................. 11-23
11.1.6 停止監視功能.............................................. 11-24
11.1.7 工具方向監視功能.......................................... 11-25
11.1.8 保護停止功能.............................................. 11-27
11.1.9 緊急停止功能.............................................. 11-28
11.1.10 安全輸入輸出設定.......................................... 11-29
11.1.10.1 安全輸入設定.............................................. 11-29
11.1.10.2 安全輸出設定.............................................. 11-34
11.2 使用前的確認.............................................. 11-37
11.2.1 空間監視功能.............................................. 11-37
11.2.2 軸監視.................................................... 11-39
11.2.3 速度監視功能.............................................. 11-40
11.2.4 停止監視功能.............................................. 11-41
11.2.5 工具方向監視功能.......................................... 11-42
11.2.6 保護停止功能.............................................. 11-43
11.2.7 緊急停止功能.............................................. 11-44
11.2.8 安全 I/O .................................................. 11-44
12.0 監視功能................................................... 12-1
12.1 TP 監視功能 ................................................ 12-1
12.1.1 動作空間監視............................................... 12-2
12.1.2 安全功能狀態............................................... 12-7
12.1.3 安全輸入信號監視.......................................... 12-16
12.1.4 安全輸出信號監視.......................................... 12-16
13.0 Cubic-S 的應答時間 ......................................... 13-1
14.0 故障排除................................................... 14-1
14.1 錯誤顯示................................................... 14-1
14.2 錯誤出現的原因及對策....................................... 14-2
15.0 安全距離 ................................................... 15-1E 系列控制器
川崎機器人 Cubic-S 設定手冊
16.0 檢查與維護.................................................. 16-1
16.1 有關檢查.................................................... 16-1
16.2 有關更換.................................................... 16-1
16.3 Cubic-S 的更換方法 .......................................... 16-2

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