YAMAHA雅馬哈四軸機械手編程手冊（RCX240）

YAMAHA 機器人的編程使用 YAMAHA 開發的獨創機器人語言。該語言是類似 BASIC (Begginer's All-purpose Symbolic Instruction Code) 語言的簡單編程語言，任何人均可容易地學會，并可簡易地記述復雜的機器人動作。本書對該機器人語言的記述方法及應用示例進行說明。
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目錄：

第 1 章         編程的記述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基礎知識 1-1
4 程序名 1-2
5 標識符 1-7
6 注釋 1-7
7 命令語句格式 1-7
第 2 章         常量
1 概要 2-1
2 數值型常量 2-1
2.1 整數型常量 2-1
2.2 實數型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章         變量
1 概要 3-1
2 用戶變量與系統變量 3-2
2.1 用戶變量 3-2
2.2 系統變量 3-2
3 變量名 3-3
3.1 動態變量名稱 3-3
3.2 靜態變量名稱 3-3
4 變量類型 3-4
4.1 數值型 3-4
5 數組 3-5CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-2
6 賦值 3-5
7 類型轉換 3-6
8 值傳遞與引用傳遞 3-6
9 系統變量 3-7
9.1 坐標點變量 3-7
9.2 位移變量 3-8
9.3 坐標點元素變量 3-8
9.4 位移元素變量 3-9
9.5 并行輸入變量 3-9
9.6 并行輸出變量 3-10
9.7 內部輸出變量 3-11
9.8 機械臂鎖定輸出變量 3-12
9.9 定時器輸出變量 3-13
9.10 串行輸入變量 3-14
9.11 串行輸出變量 3-15
9.12 串行字輸入 3-16
9.13 串行雙倍字輸入 3-16
9.14 串行字輸出 3-17
9.15 串行雙倍字輸出 3-17
10 指定比特 3-18
11 變量的有效范圍 3-19
11.1 動態變量的有效范圍 3-19
11.2 靜態變量的有效范圍 3-19
11.3 動態數組的有效范圍 3-19
12 變量的清除 3-20
12.1 動態變量的清除 3-20
12.2 靜態變量的清除 3-20
第 4 章         表達式與運算
1 算術運算 4-1
1.1 算術運算符 4-1
1.2 關系運算符 4-1
1.3 邏輯運算符 4-2CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-3
1.4 運算的優先級 4-3
1.5 類型轉換 4-3
2 字符串運算 4-4
2.1 字符串的聯結 4-4
2.2 字符串的比較 4-4
3 坐標點數據的類型 4-5
4 DI / DO 條件表達式 4-6
第 5 章         多臺機器人控制
1 概要 5-1
2 各組命令一覽表 5-2
第 6 章         多任務
1 概要 6-1
2 任務的定義 6-1
3 任務的狀態與變化 6-2
3.1 任務的啟動 6-2
3.2 任務的排程 6-3
3.3 任務的等待條件 6-4
3.4 任務的中斷 (SUSPEND) 6-5
3.5 任務的恢復啟動 (RESTART) 6-5
3.6 任務的刪除 6-6
3.7 任務的停止 6-7
4 多任務程序示例 6-8
5 數據的共享 6-8
第 7 章         次序功能
1 關于次序功能 7-1
2 次序程序的創建 7-1
2.1 編程方法 7-1
2.2 編譯 7-2CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-4
3 次序程序的執行 7-4
3.1 次序程序的逐步執行 7-4
4 次序程序的編程 7-5
4.1 賦值語句 7-5
4.2 輸入輸出變量 7-5
4.3 定時器定義語句 7-7
4.4 運算符（邏輯運算符） 7-7
4.5 運算的優先級 7-8
4.6 次序程序規格 7-8
第 8 章         機器人語言一覽表
機器人語言一覽表的查看方法 8-1
按字母順序 8-3
按功能 8-8
函數 ：按字母順序 8-15
函數 ：按功能 8-18
1 ABS 計算絕對值 8-20
2 ABSRPOS / ABSRPOS2 獲取機器參照 8-21
3 ABSRST 絕對式馬達軸返回原點動作 8-22
4 ACCEL / ACCEL2 設置 / 獲取加速度系數參數 8-23
5 ARCH / ARCH2 設置 / 獲取參數的圓弧位置 8-24
6 ARMCND / ARMCND2 獲取機械臂狀態 8-26
7 ARMTYPE / ARMTYPE2 水平多關節型機器人手系統 8-27
8 ATN 計算反正切值 8-28
9 ASPEED / ASPEED2 設置自動移動速度 8-29
10 AXWGHT / AXWGHT2 設置 / 獲取軸前端重量 8-30
11 CALL 調用子過程 8-31
12 CHANGE / CHANGE2 切換機械手 8-32
13 CHGPRI 更改任務的優先級 8-33
14 CHR$ 計算帶有指定字符編碼的字符 8-34
15 COS 計算余弦值 8-35
16 CUT 強制結束啟動中的其他副任務 8-36CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-5
17 DATE$ 獲取日期 8-37
18 DECEL / DECEL2 設置 / 獲取減速比率參數 8-38
19 DECLARE 聲明使用了 COMMON 程序內的子例程或子過程 8-39
20 DEF FN 定義用戶可使用的函數 8-41
21 DEGRAD 角度轉換（度→弧度） 8-42
22 DELAY 在指定時間等待程序的執行 8-43
23 DI 獲取并行端口的輸入狀態 8-44
24 DIST 計算 2 個點之間的距離 8-45
25 DIM 聲明數組變量 8-46
26 DO 輸出至并行端口 8-47
27 DRIVE / DRIVE2 以軸為單位進行絕對移動 8-48
28 DRIVEI / DRIVEI2 以軸為單位進行相對移動 8-54
29 END SELECT 結束 SELECT CASE 語句 8-58
30 END SUB 結束子過程的定義 8-59
31 ERR / ERL 獲取錯誤編碼 / 錯誤發生行編號 8-60
32 EXIT FOR 強制結束 FOR ? NEXT 語句的循環 8-61
33 EXIT SUB 強制結束使用 SUB ? END 定義的子過程 8-62
34 EXIT TASK 結束當前正在執行的任務 8-63
35 FOR ? NEXT 變量超過指定值為止將循環 8-64
36 GOSUB ? RETURN 跳轉至子例程 8-65
37 GOTO 無條件跳轉至指定的行 8-66
38 HALT 停止程序并進行復位 8-67
39 HAND / HAND2 機械手定義 8-68
39.1 水平多關節型機器人時 8-68
39.2 正交機器人時 8-71
40 HOLD 暫停程序 8-73
41 IF 評估條件表達式的值，按照條件執行命令語句。 8-74
41.1 簡單 IF 語句 8-74
41.2 區塊 IF 語句 8-75
42 INPUT 從手持編程器中對變量賦值 8-76
43 INT 舍去小數點以下部分 8-77
44 JTOXY / JTOXY2 軸單位制轉換（脈沖→毫米） 8-78
45 LABEL 語句 在程序行中定義標簽 8-79
46 LEFT$ 從左端抽出字符串 8-80
47 LEFTY / LEFTY2 將水平多關節機器人的手系統設置為左手系統 8-81
48 LEN 獲取字符串的長度 8-82CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-6
49 LET 對變量賦值 8-83
50 LO 機械臂鎖定輸出 8-86
51 LOCx 以軸為單位設置 / 獲取坐標點數據或位移數據 8-87
52 LSHIFT 比特的左位移 8-88
53 MCHREF / MCHREF2 獲取機器參照 8-89
54 MID$ 從指定位置獲取字符串 8-90
55 MO 將指定值輸出至 MO 端口（內部輸出） 8-91
56 MOVE / MOVE2 將機器人的所有軸進行絕對位置移動 8-92
57 MOVEI / MOVEI2 將機器人的所有軸進行相對位置移動 8-107
58 OFFLINE 將通信端口設置為脫機模式 8-111
59 ORD 計算字符編碼 8-112
60 ON ERROR GOTO 在發生錯誤時跳轉至指定標簽 8-113
61 ON ? GOSUB 執行由表達式的值指定的子例程 8-114
62 ON ? GOTO 跳轉至表達式的值所指定的標簽 8-115
63 ONLINE 將通信端口設置為聯機模式 8-116
64 ORGORD / ORGORD2 設置 / 獲取機器人的返回原點順序 8-117
65 ORIGIN 對增量式馬達軸執行返回原點動作 8-118
66 OUT 開啟指定端口的輸出 8-119
67 OUTPOS / OUTPOS2 設置 / 獲取機器人的 OUT 有效位置參數 8-120
68 PATH 設置主機器人軸的 PATH 的移動路徑 8-122
69 PATH END 結束 PATH 的路徑設置 8-128
70 PATH SET 開始 PATH 的路徑設置 8-129
71 PATH START 開始 PATH 移動 8-131
72 PDEF 定義托盤 8-132
73 PMOVE / PMOVE2 執行機器人的托盤移動 8-133
74 Pn 定義坐標點 8-137
75 PPNT 創建托盤坐標點數據 8-138
76 PRINT 在手持編程器上顯示指定表達式的值 8-139
77 RADDEG 單位轉換（弧度→度） 8-140
78 REM 插入注釋 8-141
79 RESET 關閉指定端口的比特或清除變量 8-142
80 RESTART 重新啟動暫停中的其他任務 8-143
81 RESUME 錯誤恢復處理后恢復執行程序 8-144
82 RETURN 使 GOSUB 中的分支處理返回至 GOSUB 的下一行 8-145
83 RIGHT$ 從右端抽出字符串 8-146CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-7
84 RIGHTY / RIGHTY2 將水平多關節機器人的手系統設置為右手系統 8-147
85 RSHIFT 比特的右位移 8-148
86 Sn 定義位移坐標 8-149
87 SELECT CASE 執行由表達式的值指定的命令區 8-150
88 SEND 將讀出文件的數據轉發至寫入文件 8-151
89 SERVO / SERVO2 控制伺服狀態 8-153
90 SET 開啟指定端口的比特 8-154
91 SHARED 使不提交變量便可在子過程中參照 8-155
92 SHIFT / SHIFT2 設置位移坐標 8-156
93 SIN 計算正弦值 8-157
94 SO 輸出串行端口上指定的值 8-158
95 SPEED / SPEED2 更改程序移動速度 8-159
96 START 啟動新任務 8-160
97 STR$ 將數值轉換為字符串 8-161
98 SQR 計算平方根 8-162
99 SUB ? END SUB 定義子過程 8-163
100 SUSPEND 暫停執行中的其他任務 8-165
101 SWI 切換執行程序 8-166
102 TAN 計算正切值 8-167
103 TCOUNTER 定時器、計數器 8-168
104 TIME$ 獲取當前時間 8-169
105 TIMER 獲取當前時間 8-170
106 TO 將指定值輸出至 TO 端口 8-171
107 TOLE / TOLE2 設置 / 獲取公差參數 8-172
108 TORQUE / TORQUE2 設置 / 獲取最大扭矩指令值 8-173
109 TRQSTS / TRQSTS2 獲取 DRIVE 語句結束時的狀態 8-175
110 TRQTIME / TRQTIME2 設置 / 獲取扭矩限制指定選項的超時時間 8-176
111 VAL 將字符串轉換為數值 8-178
112 WAIT 等待條件表達式成立 8-179
113 WAIT ARM / WAIT ARM2 等待機器人軸動作結束 8-180
114 WEIGHT / WEIGHT2 設置 / 獲取前端重量參數 8-181
115 WEND 結束 WHILE 語句的命令區 8-182
116 WHERE / WHERE2 獲取機械臂當前位置（脈沖坐標） 8-183
117 WHILE ? WEND 在條件成立時反復動作 8-184
118 WHRXY / WHRXY2 通過正交坐標獲取機械臂當前位置 8-185CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-8
119 XYTOJ / XYTOJ2 將主組軸的正交坐標數據（毫米）轉換為關節坐標數據（脈沖） 8-186
120 _SYSFLG 用于監視軸狀態的標志 8-186
第 9 章         PATH 語句
1 概要 9-1
2 特點 9-1
3 使用方法 9-1
4 注意事項 9-2
第 10 章         數據文件詳細說明
1 概要 10-1
1.1 數據文件種類 10-1
1.2 注意點 10-1
2 程序文件 10-2
2.1 整個程序 10-2
2.2 程序單位 10-3
3 坐標點文件 10-4
3.1 所有坐標點 10-4
3.2 坐標點單位 10-5
4 坐標點注釋文件 10-6
4.1 所有坐標點注釋 10-6
4.2 坐標點注釋單位 10-7
5 參數文件 10-8
5.1 所有參數 10-8
5.2 參數單位 10-10
6 位移坐標定義文件 10-11
6.1 所有位移 10-11
6.2 位移單位 10-12
7 機械手定義文件 10-13CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-9
7.1 所有機械手 10-13
7.2 機械手單位 10-14
8 托盤定義文件 10-15
8.1 所有托盤定義 10-15
8.2 托盤定義單位 10-17
9 ALL 文件 10-19
9.1 所有 ALL 文件 10-19
10 程序目錄文件 10-20
10.1 所有程序目錄 10-20
10.2 程序單位 10-21
11 參數目錄文件 10-22
11.1 所有參數目錄 10-22
12 變量文件 10-23
12.1 所有變量 10-23
12.2 變量單位 10-25
13 常量文件 10-26
13.1 單個字符串 10-26
14 數組變量文件 10-27
14.1 所有數組變量 10-27
14.2 數組變量單位 10-28
15 DI 文件 10-29
15.1 所有 DI 10-29
15.2 DI 端口單位 10-30
16 DO 文件 10-31
16.1 所有 DO 10-31
16.2 DO 端口單位 10-32
17 MO 文件 10-33
17.1 所有 MO 10-33
17.2 MO 端口單位 10-34
18 LO 文件 10-35CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-10
18.1 所有 LO 10-35
18.2 LO 端口單位 10-36
19 TO 文件 10-37
19.1 所有 TO 10-37
19.2 TO 端口單位 10-38
20 SI 文件 10-39
20.1 所有 SI 10-39
20.2 SI 端口單位 10-40
21 SO 文件 10-41
21.1 所有 SO 10-41
21.2 SO 端口單位 10-42
22 錯誤提示履歷文件 10-43
22.1 所有錯誤提示履歷 10-43
23 機器參照文件 10-44
23.1 所有機器參照文件 10-44
24 EOF 文件 10-45
24.1 EOF 數據 10-45
25 串行端口通信文件 10-46
25.1 串行端口通信文件 10-46
26 SIW 文件 10-47
26.1 所有 SIW 10-47
26.2 SIW 單位 10-48
27 SOW 文件 10-49
27.1 所有 SOW 10-49
27.2 SOW 單位 10-50
28 Ethernet 端口通信文件 10-51
28.1 Ethernet 端口通信文件 10-51
第 11 章         用戶程序示例
1 基本篇 11-1CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-11
1.1 將坐標點數據直接寫入程序中 11-1
1.2 使用坐標點編號 11-2
1.3 使用位移坐標 11-3
1.4 碼垛 11-4
1.4.1 算出坐標點坐標 11-4
1.4.2 使用托盤移動 11-6
1.5 DI / DO（數字輸入輸出）動作 11-7
2 應用篇 11-8
2.1 2 點間的拾放 11-8
2.2 碼垛 11-10
2.3 層堆部件的拾放 11-12
2.4 部件檢查 1（多任務的示例） 11-14
2.5 涂膠 11-17
2.6 使用外部裝置與 RS-232C 的連接（其 1） 11-18
2.7 使用外部裝置與 RS-232C 的連接（其 2） 11-19
第 12 章         聯機命令
1 聯機命令一覽表 12-1
1.1 聯機命令一覽表 ：按功能 12-1
1.2 聯機命令一覽表 ：按字母順序 12-4
2 按鍵操作 12-6
2.1 模式更改 12-6
2.2 自動模式操作 12-7
2.3 手動模式操作 12-9
3 UTILITY 操作 12-12
3.1 獲取程序執行狀態 12-12
3.2 復制 12-12
3.3 刪除操作 12-14
3.4 程序名更改 12-16
3.5 程序屬性更改 12-16
3.6. 初始處理 12-17
3.7 顯示語言設置 12-18
3.8 手動模式時的坐標系單位設置 12-19
3.9 手持編程器顯示錯誤提示的初始化 12-20
3.10 UTILITY 模式設置 12-20CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-12
3.11 日期的確認及設置 12-22
3.12 時間的確認及設置 12-23
4 數據處理 12-24
4.1 獲取顯示語言 12-24
4.2 獲取訪問級狀態 12-24
4.3 獲取機械臂狀態 12-25
4.4 獲取斷點狀態 12-25
4.5 獲取控制器構成 12-26
4.6 獲取執行級別狀態 12-26
4.7 獲取模式狀態 12-27
4.8 獲取提示 12-28
4.9 獲取返回原點狀態 12-29
4.10 獲取絕對式原點復位狀態 12-29
4.11 獲取伺服狀態 12-30
4.12 獲取次序程序執行狀態 12-30
4.13 獲取速度狀態 12-31
4.14 獲取坐標點單位坐標系 12-31
4.15 獲取版本 12-32
4.16 獲取當前位置 12-32
4.17 獲取啟動 / 暫停狀態任務的處理 12-33
4.18 獲取任務運行狀態 12-34
4.19 獲取位移狀態 12-34
4.20 獲取機械手狀態 12-35
4.21 獲取存儲器剩余容量 12-35
4.22 獲取緊急停止狀態 12-36
4.23 經自我診斷獲取出錯狀態 12-36
4.24 獲取選配插槽狀態 12-37
4.25 獲取值 12-38
4.26 數據的讀出處理 12-40
4.27 數據寫入處理 12-41
5 機器人語言的單獨執行 12-42
5.1 程序切換命令 12-42
5.2 其他機器人語言命令 12-43
6 控制代碼 12-44
6.1 執行中斷處理 12-44CONTENTS RCX Series 編程手冊
T-13
第 13 章         IO 命令
1 概要 13-1
2 IO 命令格式 13-1
3 IO 命令的收發 13-3
4 IO 命令一覽表 13-5
5 IO 命令詳細說明 13-6
5.1 MOVE 移動命令 13-6
5.2 MOVEI 移動命令 13-7
5.3 托盤移動命令 13-7
5.4 微動命令 13-8
5.5 點動命令 13-8
5.6 坐標點示教命令 13-9
5.7 用于絕對式原點復位的移動命令 13-9
5.8 絕對式原點復位命令 13-10
5.9 返回原點命令 13-10
5.10 伺服命令 13-11
5.11 手動移動速度更改命令 13-12
5.12 自動移動速度更改命令 13-12
5.13 程序速度更改命令 13-12
5.14 位移指定更改命令 13-13
5.15 機械手指定更改命令 13-13
5.16 機械臂指定更改命令 13-13
5.17 坐標點顯示單位指定命令 13-13
第 14 章         附錄
1 保留字一覽表 14-1
2 機器人語言一覽表 ：按字母順序 14-3
3 機器人語言一覽表 ：按功能 14-8
4 函數 ：按字母順序 14-15
5 函數 ：按功能 14-18
6 執行級別 14-20

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