目標(biāo)群
本文獻(xiàn)針對具備下列知識的用戶：機(jī)器人控制器的高級系統(tǒng)知識 高級KRL編程知識
工業(yè)機(jī)器人文獻(xiàn)由以下部分組成：
? 機(jī)器人機(jī)械裝置文獻(xiàn)
? 機(jī)器人控制系統(tǒng)文獻(xiàn)
? 系統(tǒng)軟件操作及編程指南
? 選項(xiàng)及附件指南
? 保存在數(shù)據(jù)載體上的部件目錄
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KUKA 系統(tǒng)軟件 面向系統(tǒng)集成商的操作及編程指南.pdf
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目錄1 引言 ............................................................. 15 1.1 目標(biāo)群 ................................................................. 15 1.2 工業(yè)機(jī)器人文獻(xiàn) ......................................................... 15 1.3 提示的圖示 ............................................................. 15 1.4 商標(biāo) ................................................................... 16 2 產(chǎn)品說明 ......................................................... 17 2.1 工業(yè)機(jī)器人概覽 ......................................................... 17 2.2 KUKA 系統(tǒng)軟件 (KSS) 概覽 ............................................... 17 2.3 系統(tǒng)要求 ............................................................... 18 2.4 按規(guī)定使用庫卡系統(tǒng)軟件 ................................................. 18 2.5 KUKA U 盤 .............................................................. 18 3 安全 ............................................................. 19 3.1 一般 ................................................................... 19 3.1.1 責(zé)任說明 ............................................................. 19 3.1.2 按規(guī)定使用工業(yè)機(jī)器人 ................................................. 19 3.1.3 歐盟一致性聲明及安裝說明 ............................................. 19 3.1.4 使用的概念 ........................................................... 20 3.2 相關(guān)人員 ............................................................... 22 3.3 工作區(qū)域、防護(hù)區(qū)域及危險(xiǎn)區(qū)域 ........................................... 22 3.3.1 確定停止行程 ......................................................... 23 3.4 停機(jī)反應(yīng)的觸發(fā)器 ....................................................... 23 3.5 安全功能 ............................................................... 23 3.5.1 安全功能概覽 ......................................................... 23 3.5.2 安全控制系統(tǒng) ......................................................... 24 3.5.3 運(yùn)行方式選擇 ......................................................... 24 3.5.4 “ 操作人員防護(hù)裝置 ” 信號 ........................................... 25 3.5.5 緊急停止裝置 ......................................................... 25 3.5.6 從上一級安全控制系統(tǒng)中退出登錄 ....................................... 26 3.5.7 外部緊急停止裝置 ..................................................... 26 3.5.8 確認(rèn)裝置 ............................................................. 26 3.5.9 外部確認(rèn)裝置 ......................................................... 27 3.5.10 外部安全運(yùn)行停止 ..................................................... 27 3.5.11 外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ...................................... 27 3.5.12 T1 的速度監(jiān)控 ........................................................ 27 3.6 附加防護(hù)裝備 ........................................................... 27 3.6.1 點(diǎn)動運(yùn)行 ............................................................. 27 3.6.2 軟件極限開關(guān) ......................................................... 28 3.6.3 機(jī)械終端止擋 ......................................................... 28 3.6.4 機(jī)械式軸限制裝置 （選項(xiàng)） ............................................. 28 3.6.5 不用驅(qū)動能量移動機(jī)械手的方法 ......................................... 28 3.6.6 工業(yè)機(jī)器人上的標(biāo)識 ................................................... 29 3.6.7 外部防護(hù)裝置 ......................................................... 29 3.7 運(yùn)行方式和防護(hù)功能概覽 ................................................. 30 3.8 安全措施 ............................................................... 30 3.8.1 通用安全措施 ......................................................... 30 3.8.2 運(yùn)輸 ................................................................. 31
3.8.3 投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 ............................................... 31
3.8.3.1 檢查機(jī)器數(shù)據(jù)和安全配置 ............................................ 32
3.8.3.2 調(diào)試模式 .......................................................... 34
3.8.4 手動運(yùn)行 ............................................................. 35
3.8.5 模擬 ................................................................. 35
3.8.6 自動運(yùn)行 ............................................................. 35
3.8.7 保養(yǎng)和維修 ........................................................... 36
3.8.8 停止運(yùn)轉(zhuǎn)，倉儲和廢料處理 ............................................. 37
3.8.9 單點(diǎn)控制 （Single Point of Control）的安全措施 ........................ 37
3.9 所用的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定 ........................................................ 38
4 操作 ............................................................. 41
4.1 庫卡 smartPAD 手持編程器 ................................................ 41
4.1.1 前部 ................................................................. 41
4.1.2 背面 ................................................................. 42
4.1.3 取下和插入 smartPAD .................................................. 43
4.2 操作界面 KUKA smartHMI .................................................. 44
4.2.1 鍵盤 ................................................................. 45
4.2.2 狀態(tài)欄 ............................................................... 46
4.2.3 驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示和移動條件窗口 ..................................... 46
4.2.4 最小化 KUKA smartHMI （顯示 Windows 層面） ............................ 48
4.3 接通機(jī)器人控制系統(tǒng)，并啟動庫卡系統(tǒng)軟件 （KSS） ........................... 48
4.4 調(diào)用主菜單 .............................................................. 48
4.5 確定 KSS 的啟動類型 ..................................................... 49
4.6 KSS 結(jié)束或重新啟動 ...................................................... 50
4.6.1 斷電后關(guān)機(jī) ........................................................... 52
4.7 接通 / 關(guān)閉驅(qū)動裝置 ...................................................... 52
4.8 關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng) ...................................................... 52
4.9 設(shè)定操作界面的語種 ...................................................... 53
4.10 在 smartPAD 上創(chuàng)建屏幕截圖 .............................................. 53
4.11 信息的在線文獻(xiàn)和幫助 .................................................... 53
4.11.1 調(diào)出在線文獻(xiàn) ......................................................... 53
4.11.2 調(diào)出信息的幫助 ....................................................... 54
4.12 更換用戶組 .............................................................. 56
4.13 更換運(yùn)行方式 ............................................................ 57
4.14 坐標(biāo)系 .................................................................. 57
4.15 手動運(yùn)行機(jī)器人 .......................................................... 59
4.15.1 窗口手動移動選項(xiàng) ..................................................... 60
4.15.1.1 選項(xiàng)卡概述 ........................................................ 60
4.15.1.2 選項(xiàng)卡按鍵 ........................................................ 61
4.15.1.3 選項(xiàng)卡鼠標(biāo) ........................................................ 62
4.15.1.4 選項(xiàng)卡 Kcp 項(xiàng)號 .................................................... 62
4.15.1.5 選項(xiàng)卡激活的基坐標(biāo) / 工具 .......................................... 63
4.15.2 激活運(yùn)行模式 ......................................................... 63
4.15.3 設(shè)定手動倍率 （HOV） .................................................. 63
4.15.4 選擇刀具和基礎(chǔ)系 ..................................................... 64
4.15.5 用運(yùn)行鍵進(jìn)行與軸有關(guān)的移動 ........................................... 64
4.15.6 用運(yùn)行鍵按笛卡爾坐標(biāo)移動 ............................................. 64
發(fā)布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7 5 / 455
目錄
4.15.7 配置 空間鼠標(biāo) ........................................................ 65
4.15.8 確定空間鼠標(biāo)的定位 ................................................... 66
4.15.9 用 空間鼠標(biāo)按笛卡爾坐標(biāo)移動 .......................................... 67
4.15.10 增量式手動模式 ....................................................... 68
4.16 手動運(yùn)行附加軸 ......................................................... 68
4.17 橋接工作空間監(jiān)控 ....................................................... 69
4.18 顯示功能 ............................................................... 69
4.18.1 測量和顯示能耗 ....................................................... 69
4.18.2 顯示實(shí)際位置 ......................................................... 71
4.18.3 顯示數(shù)字輸入 / 輸出端 ................................................. 71
4.18.4 顯示模擬信號輸入 / 輸出端 ............................................. 73
4.18.5 顯示外部自動運(yùn)行的輸入 / 輸出端 ....................................... 73
4.18.6 顯示并更改一個(gè)變量的值 ............................................... 74
4.18.7 顯示一個(gè)變量的狀態(tài) ................................................... 75
4.18.8 顯示變量概覽以及更改變量 ............................................. 76
4.18.9 顯示循環(huán)旗標(biāo) ......................................................... 77
4.18.10 顯示旗標(biāo) ............................................................. 78
4.18.11 顯示計(jì)數(shù)器 ........................................................... 78
4.18.12 顯示計(jì)時(shí)器 ........................................................... 79
4.18.13 顯示測量數(shù)據(jù) ......................................................... 80
4.18.14 顯示關(guān)于機(jī)器人和機(jī)器人控制系統(tǒng)的信息 ................................. 81
4.18.15 顯示 / 編輯機(jī)器人數(shù)據(jù) ................................................. 81
4.19 復(fù)位安全輸入 / 輸出端的錯(cuò)誤 ............................................. 83
4.20 顯示電池狀態(tài) ........................................................... 83
5 投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 ........................................... 85
5.1 保護(hù) Windows 系統(tǒng) ...................................................... 85
5.2 更改 Windows 系統(tǒng)的密碼 ................................................ 85
5.2.1 更改密碼：返回值 ..................................................... 86
5.3 投入運(yùn)行助手 ........................................................... 87
5.4 更改機(jī)器數(shù)據(jù)配置 ....................................................... 87
5.5 確定硬件選項(xiàng) ........................................................... 87
5.6 更改 PROFINET 設(shè)備的安全 ID ............................................ 88
5.7 機(jī)器人在沒有上級安全控制系統(tǒng)的情況下運(yùn)行 ............................... 89
5.8 檢查定位精確的機(jī)器人型號的啟動 ......................................... 90
5.9 激活卸碼垛模式 ......................................................... 91
5.10 調(diào)整 ................................................................... 91
5.10.1 零點(diǎn)標(biāo)定方法 ......................................................... 92
5.10.2 借助零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置 ............................... 94
5.10.3 借助測頭將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置 ....................................... 95
5.10.4 零點(diǎn)標(biāo)定 LED 指示燈 .................................................. 96
5.10.5 使用 SEMD 進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定 ............................................... 96
5.10.5.1 進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定 （用 SEMD） ....................................... 97
5.10.5.2 偏差學(xué)習(xí) （用 SEMD） ............................................... 99
5.10.5.3 檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定 （用 SEMD） ............................... 100
5.10.6 使用千分表進(jìn)行調(diào)整 ................................................... 101
5.10.7 調(diào)整附加軸 ........................................................... 102
5.10.8 參照調(diào)整 ............................................................. 103
5.10.9 用 MEMD 和標(biāo)記線進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定 ......................................... 103
6 / 455 發(fā)布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7
KUKA 系統(tǒng)軟件 8.3
5.10.9.1 將 A6 移動到零點(diǎn)標(biāo)定位置 （使用標(biāo)記線） ............................ 104
5.10.9.2 進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定 （用 MEMD） ....................................... 105
5.10.9.3 偏差學(xué)習(xí) （用 MEMD） ............................................... 108
5.10.9.4 檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定 （用 MEMD） ............................... 109
5.10.10 手動刪除軸的零點(diǎn) ..................................................... 110
5.11 更改軟件限位開關(guān) ........................................................ 110
5.12 測量 .................................................................... 112
5.12.1 確定工具作業(yè)方向 ..................................................... 112
5.12.2 測定工具 ............................................................. 112
5.12.2.1 測定 TCP ：XYZ 4 點(diǎn)法 ............................................. 113
5.12.2.2 測定 TCP ：XYZ 參照法 ............................................. 114
5.12.2.3 確定姿態(tài)：ABC 世界坐標(biāo)法 .......................................... 115
5.12.2.4 確定姿態(tài)：ABC 2 點(diǎn)法 .............................................. 116
5.12.2.5 數(shù)字輸入 .......................................................... 118
5.12.3 測量基準(zhǔn) ............................................................. 118
5.12.3.1 測定基坐標(biāo)系。3 點(diǎn)法 .............................................. 119
5.12.3.2 測定基坐標(biāo)系。間接法 .............................................. 120
5.12.3.3 輸入基準(zhǔn)數(shù)值 ...................................................... 121
5.12.4 測量固定工具 ......................................................... 121
5.12.4.1 測量外部 TCP ...................................................... 121
5.12.4.2 輸入外部 TCP 數(shù)值 ................................................. 123
5.12.4.3 測量工件：直接法 .................................................. 123
5.12.4.4 測量工件：間接法 .................................................. 124
5.12.5 工具 / 基坐標(biāo)系改名 ................................................... 125
5.12.6 線性滑軌 ............................................................. 125
5.12.6.1 檢查是否必須測量線性滑軌 .......................................... 126
5.12.6.2 測量線性滑軌 ...................................................... 126
5.12.6.3 輸入線性滑軌數(shù)值 .................................................. 127
5.12.7 測量外部動作 ......................................................... 128
5.12.7.1 測量基點(diǎn) .......................................................... 128
5.12.7.2 輸入基點(diǎn)數(shù)值 ...................................................... 129
5.12.7.3 測量工具基坐標(biāo)系 .................................................. 130
5.12.7.4 輸入工具基坐標(biāo)系數(shù)值 .............................................. 132
5.12.7.5 測量外部工具 ...................................................... 132
5.12.7.6 輸入外部工具數(shù)值 .................................................. 133
5.13 負(fù)載數(shù)據(jù) ................................................................ 133
5.13.1 用 KUKA.Load 檢測負(fù)載 ................................................ 133
5.13.2 用 KUKA.LoadDataDetermination 計(jì)算負(fù)載 ............................... 133
5.13.3 輸入負(fù)載數(shù)據(jù) ......................................................... 134
5.13.4 輸入附加負(fù)荷數(shù)據(jù) ..................................................... 134
5.13.5 在線負(fù)載數(shù)據(jù)檢查 (OLDC) .............................................. 135
5.14 導(dǎo)出 / 導(dǎo)入長文本 ........................................................ 136
5.15 保養(yǎng)手冊 ................................................................ 138
5.15.1 對保養(yǎng)進(jìn)行記錄 ....................................................... 138
5.15.2 顯示保養(yǎng)記錄 ......................................................... 140
6 配置 ............................................................. 141
6.1 配置 KUKA Line Interface (KLI) .......................................... 141
6.1.1 配置 Windows 接口 （不帶現(xiàn)場總線） .................................... 141
6.1.2 配置現(xiàn)場總線的接口和創(chuàng)建 Windows 接口 ................................ 142
發(fā)布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7 7 / 455
目錄
6.1.3 顯示 Windows 接口的端口或開通其他端口 ................................ 144
6.1.4 顯示或更改過濾器 ..................................................... 145
6.1.5 地址和子網(wǎng)欄的錯(cuò)誤顯示 ............................................... 145
6.2 顯示機(jī)器人控制系統(tǒng)的子網(wǎng)配置 ........................................... 145
6.3 重新配置輸入端 / 輸出端驅(qū)動程序 ......................................... 146
6.4 配置安全軸監(jiān)控 ......................................................... 146
6.4.1 參數(shù)制動時(shí)間 ......................................................... 147
6.4.2 可耦聯(lián)軸的參數(shù) 最大速度 T1 ........................................... 149
6.4.3 在 T1 下檢查最高軸速度的極限 ......................................... 149
6.5 檢查安全軸監(jiān)控的值 ..................................................... 150
6.6 檢查機(jī)器人控制系統(tǒng)的安全配置 ........................................... 151
6.7 安全配置的校驗(yàn)和 ....................................................... 152
6.8 導(dǎo)出安全配置 （XML 導(dǎo)出） ............................................... 152
6.9 通過 PLC 檢查是否已更改了安全配置 ...................................... 153
6.10 變量概覽的配置 ......................................................... 154
6.11 更改密碼 ............................................................... 155
6.12 節(jié)能模式 ($ECO_LEVEL) .................................................. 155
6.13 配置工作空間 ........................................................... 156
6.13.1 配置笛卡爾工作空間 ................................................... 157
6.13.2 配置軸坐標(biāo)式工作空間 ................................................. 159
6.13.3 工作空間模式 ......................................................... 161
6.14 確定重新示教的極限 ..................................................... 161
6.15 預(yù)熱 ................................................................... 162
6.15.1 預(yù)熱過程 ............................................................. 162
6.15.2 配置預(yù)熱 ............................................................. 164
6.16 碰撞識別 ............................................................... 165
6.16.1 確定允許誤差范圍并激活碰撞識別 ....................................... 166
6.16.2 定義公差范圍的偏移量 ................................................. 166
6.16.3 碰撞識別選項(xiàng)窗口 ..................................................... 167
6.16.4 編輯程序 tm_useraction ............................................... 169
6.16.5 扭矩監(jiān)控 ............................................................. 169
6.16.5.1 確定扭矩監(jiān)控值 .................................................... 169
6.16.5.2 編程設(shè)定扭矩監(jiān)控 .................................................. 170
6.17 為測量確定公差 ......................................................... 170
6.18 配置返回運(yùn)行 ........................................................... 171
6.19 配置外部自動運(yùn)行 ....................................................... 172
6.19.1 配置 CELL.SRC ........................................................ 173
6.19.2 配置外部自動運(yùn)行的輸入 / 輸出端 ....................................... 174
6.19.2.1 外部自動運(yùn)行輸入端 ................................................ 175
6.19.2.2 偶 / 奇校驗(yàn) ........................................................ 177
6.19.2.3 外部自動運(yùn)行輸出端 ................................................ 178
6.19.3 將錯(cuò)誤編號傳輸給上級控制系統(tǒng) ......................................... 179
6.19.4 信號圖表 ............................................................. 181
6.20 扭矩模式 ............................................................... 186
6.20.1 概覽：扭矩模式 ....................................................... 186
6.20.1.1 使用扭矩模式 ...................................................... 187
6.20.1.2 機(jī)器人程序的示例：在兩個(gè)方向上柔和切換 A1 ......................... 188
6.20.2 激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行：SET_TORQUE_LIMITS() .................................... 189
6.20.3 停用扭矩模式：RESET_TORQUE_LIMITS() .................................. 191
8 / 455 發(fā)布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7
KUKA 系統(tǒng)軟件 8.3
6.20.4 解釋器規(guī)格 ........................................................... 192
6.20.5 扭矩模式的診斷變量 ................................................... 193
6.20.5.1 $TORQUE_AXIS_ACT .................................................. 193
6.20.5.2 $TORQUE_AXIS_MAX_0 ................................................ 193
6.20.5.3 $TORQUE_AXIS_MAX .................................................. 194
6.20.5.4 $TORQUE_AXIS_LIMITS ............................................... 194
6.20.5.5 $HOLDING_TORQUE ................................................... 194
6.20.5.6 比較：$TORQUE_AXIS_ACT und $HOLDING_TORQUE ....................... 195
6.20.6 其他示例 ............................................................. 195
6.20.6.1 機(jī)器人程序：在兩個(gè)方向上柔和切換軸 ................................ 195
6.20.6.2 機(jī)器人程序：在碰撞時(shí)避免損壞 ...................................... 196
6.20.6.3 機(jī)器人程序：中斷中的扭矩模式 ...................................... 197
6.20.6.4 機(jī)器人程序：伺服焊鉗建立壓力 ...................................... 198
6.20.6.5 提交程序：伺服焊鉗建立壓力 ........................................ 199
6.21 操作計(jì)劃器 : 配置數(shù)據(jù)匹配 ................................................ 199
6.22 制動測試 ................................................................ 200
6.22.1 制動測試概覽 ......................................................... 200
6.22.2 激活制動測試 ......................................................... 201
6.22.3 制動測試程序 ......................................................... 201
6.22.4 配置制動測試的輸入和輸出信號 ......................................... 202
6.22.4.1 制動測試的信號波形 – 示例 ....................................... 203
6.22.5 示教制動測試的位置 ................................................... 204
6.22.6 手動執(zhí)行制動測試 ..................................................... 205
6.22.7 測試制動測試的功能 ................................................... 206
7 程序和項(xiàng)目管理 ................................................... 207
7.1 新建程序 ................................................................ 207
7.2 新建文件夾 .............................................................. 207
7.3 文件或文件夾重命名 ...................................................... 207
7.4 導(dǎo)航器的文件管理器 ...................................................... 208
7.4.1 選擇過濾器 ........................................................... 209
7.4.2 顯示或更改文件和文件夾的屬性 ......................................... 209
7.5 選擇或打開程序 .......................................................... 213
7.5.1 選擇和取消選擇程序 ................................................... 213
7.5.2 打開程序 ............................................................. 214
7.5.3 在導(dǎo)航器和程序之間切換 ............................................... 215
7.6 KRL 程序的結(jié)構(gòu) .......................................................... 215
7.6.1 原點(diǎn) ................................................................. 216
7.7 打開 / 關(guān)閉程序段 ........................................................ 216
7.7.1 顯示 / 隱藏 DEF 行 .................................................... 216
7.7.2 顯示詳細(xì)說明顯示 ..................................................... 217
7.7.3 啟動或關(guān)閉斷行功能 ................................................... 217
7.7.4 顯示折疊夾 ........................................................... 218
7.8 編輯程序 ................................................................ 219
7.8.1 插入注釋或印章 ....................................................... 219
7.8.2 創(chuàng)建折疊夾 ........................................................... 220
7.8.3 選中范圍 ............................................................. 221
7.8.4 刪除程序行 ........................................................... 221
7.8.5 更多編輯功能 ......................................................... 222
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目錄
7.9 打印程序 ............................................................... 222
7.10 存檔和還原數(shù)據(jù) ......................................................... 222
7.10.1 存檔概覽 ............................................................. 222
7.10.2 在 U 盤上存檔 ........................................................ 224
7.10.3 保存在網(wǎng)絡(luò)上 ......................................................... 224
7.10.4 日志存檔 ............................................................. 224
7.10.5 恢復(fù)數(shù)據(jù) ............................................................. 225
7.11 項(xiàng)目管理 ............................................................... 225
7.11.1 將項(xiàng)目釘在機(jī)器人控制系統(tǒng)中 ........................................... 225
7.11.2 激活項(xiàng)目 ............................................................. 226
7.11.3 項(xiàng)目管理窗口 ......................................................... 227
7.12 備份管理器 ............................................................. 228
7.12.1 備份管理器概覽 ....................................................... 228
7.12.2 手動備份項(xiàng)目、備選軟件包和 RDC 數(shù)據(jù) .................................. 229
7.12.3 手動還原項(xiàng)目和備選軟件包 ............................................. 230
7.12.4 手動恢復(fù) RDC 數(shù)據(jù) .................................................... 231
7.12.5 配置備份管理器 ....................................................... 231
7.12.5.1 選項(xiàng)卡備份配置 .................................................... 232
7.12.5.2 選項(xiàng)卡信號接口 .................................................... 233
8 執(zhí)行程序 ......................................................... 237
8.1 選擇程序運(yùn)行方式 ....................................................... 237
8.2 程序運(yùn)行方式 ........................................................... 237
8.3 預(yù)進(jìn) ................................................................... 237
8.4 語句指針 ............................................................... 238
8.5 設(shè)定程序倍率 （POV） .................................................... 240
8.6 機(jī)器人解釋器狀態(tài)顯示 ................................................... 241
8.7 啟動正向運(yùn)行程序 （手動） ............................................... 241
8.8 啟動正向運(yùn)行程序 （自動） ............................................... 241
8.9 進(jìn)行語句選擇 ........................................................... 242
8.10 復(fù)位程序 ............................................................... 242
8.11 啟動外部自動運(yùn)行 ....................................................... 242
8.12 通過逆向啟動鍵執(zhí)行反向運(yùn)行 ............................................. 243
8.12.1 行反向運(yùn)動 （通過逆向啟動鍵） ......................................... 243
8.12.2 反向運(yùn)行的工作原理和特性 ............................................. 243
8.12.2.1 有子程序時(shí)的特性 .................................................. 244
8.12.2.2 軌跡逼近時(shí)的動作 .................................................. 244
8.12.2.3 擺動運(yùn)動時(shí)的特性 .................................................. 245
8.12.2.4 從后退切換至前行 .................................................. 246
8.12.3 含義發(fā)生變化的系統(tǒng)變量 ............................................... 246
9 運(yùn)動編程基礎(chǔ) ..................................................... 249
9.1 運(yùn)動方式概覽 ........................................................... 249
9.2 點(diǎn)至點(diǎn) （PTP）運(yùn)動方式 .................................................. 249
9.3 LIN 運(yùn)動方式 ........................................................... 250
9.4 CIRC 運(yùn)動方式 .......................................................... 250
9.5 軌跡逼近 ............................................................... 251
9.6 LIN 和 CIRC 運(yùn)動的姿態(tài)導(dǎo)引 ............................................. 252
9.6.1 $ORI_TYPE 和 $CIRC_TYPE 的組合 ....................................... 253
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9.7 樣條運(yùn)動方式 ............................................................ 255
9.7.1 樣條運(yùn)動的速度曲線 ................................................... 256
9.7.2 樣條運(yùn)動的語句選擇 ................................................... 257
9.7.3 更改樣條組 ........................................................... 258
9.7.4 樣條運(yùn)動的軌跡逼近 ................................................... 261
9.7.5 以樣條組替代軌跡逼近的 CP 運(yùn)動 ....................................... 261
9.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN 過渡段 .............................................. 263
9.8 CP 樣條姿態(tài)引導(dǎo) ......................................................... 264
9.8.1 SCIRC：姿態(tài)導(dǎo)引的參照系 .............................................. 266
9.8.2 SCIRC：姿態(tài)特性 ...................................................... 266
9.8.2.1 SCIRC： 姿態(tài)特性 - 輔助點(diǎn)示例 ...................................... 267
9.8.2.2 SCIRC： 姿態(tài)特性 - 目標(biāo)點(diǎn)示例 ...................................... 269
9.9 圓心角 .................................................................. 270
9.10 狀態(tài)和轉(zhuǎn)角 .............................................................. 270
9.10.1 狀態(tài) ................................................................. 271
9.10.2 轉(zhuǎn)角 ................................................................. 274
9.11 奇點(diǎn) .................................................................... 274
10 應(yīng)用人員用戶組編程 （聯(lián)機(jī)表格） ................................... 277
10.1 編程提示 ................................................................ 277
10.2 聯(lián)機(jī)表單中的名稱 ........................................................ 277
10.3 對 PTP、LIN、CIRC 運(yùn)動進(jìn)行編程 .......................................... 277
10.3.1 對 PTP 運(yùn)動進(jìn)行編程 .................................................. 277
10.3.2 聯(lián)機(jī)表格 PTP ......................................................... 278
10.3.3 編程 LIN 運(yùn)動 ........................................................ 278
10.3.4 聯(lián)機(jī)表格 LIN ......................................................... 278
10.3.5 對 CIRC 運(yùn)動進(jìn)行編程 ................................................. 279
10.3.6 聯(lián)機(jī)表格 CIRC ........................................................ 279
10.3.7 選項(xiàng)窗口坐標(biāo)系 ....................................................... 280
10.3.8 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) (LIN, CIRC, PTP) .................................... 281
10.4 對樣條運(yùn)動進(jìn)行編程 ...................................................... 281
10.4.1 樣條運(yùn)動的編程提示 ................................................... 281
10.4.2 對樣條組進(jìn)行編程 ..................................................... 282
10.4.2.1 CP 樣條組聯(lián)機(jī)表單 ................................................. 283
10.4.2.2 聯(lián)機(jī)表單 PTP 樣條組 ................................................ 284
10.4.2.3 選項(xiàng)窗口坐標(biāo)系 （CP 和 PTP 樣條組） ................................ 284
10.4.2.4 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) （CP 樣條組） ..................................... 285
10.4.2.5 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) （PTP 樣條組） .................................... 286
10.4.3 對樣條組段進(jìn)行編程 ................................................... 286
10.4.3.1 對 SPL 段或 SLIN 段進(jìn)行編程 ....................................... 286
10.4.3.2 編程 SCIRC 段 ..................................................... 286
10.4.3.3 CP 樣條段聯(lián)機(jī)表單 ................................................. 287
10.4.3.4 對 SPTP 段進(jìn)行編程 ................................................ 288
10.4.3.5 SPTP 段聯(lián)機(jī)表單 ................................................... 288
10.4.3.6 選項(xiàng)窗口坐標(biāo)系 （CP 和 PTP 樣條段） ................................ 289
10.4.3.7 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) （CP 樣條段） ..................................... 289
10.4.3.8 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) (SPTP) ........................................... 290
10.4.3.9 選項(xiàng)窗口邏輯參數(shù) .................................................. 291
10.4.3.10 示教邏輯參數(shù)的位置移動。 ........................................... 294
10.4.4 樣條單個(gè)運(yùn)動編程。 .................................................... 294
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目錄
10.4.4.1 對 SLIN 單個(gè)運(yùn)動進(jìn)行編程 .......................................... 294
10.4.4.2 SLIN 的聯(lián)機(jī)表單 ................................................... 295
10.4.4.3 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) (SLIN) ........................................... 295
10.4.4.4 對 SCIRC 單個(gè)運(yùn)動進(jìn)行編程 ......................................... 296
10.4.4.5 SCIRC 聯(lián)機(jī)表單 .................................................... 296
10.4.4.6 選項(xiàng)窗口移動參數(shù) (SCIRC) .......................................... 297
10.4.4.7 對 SPTP 單個(gè)運(yùn)動進(jìn)行編程 .......................................... 298
10.4.4.8 聯(lián)機(jī)表單 SPTP ..................................................... 298
10.4.5 條件停止 ............................................................. 299
10.4.5.1 聯(lián)機(jī)表單樣條停止條件 .............................................. 299
10.4.5.2 停止條件： 示例和制動特性 ......................................... 300
10.4.6 CP 樣條組中的恒速運(yùn)動區(qū)域 ............................................ 302
10.4.6.1 恒速運(yùn)動區(qū)域中的語句選擇 .......................................... 302
10.4.6.2 最大極限值 ........................................................ 302
10.5 顯示點(diǎn)與點(diǎn)之間的間距 ................................................... 303
10.6 更改已編程的運(yùn)動 ....................................................... 303
10.6.1 更改運(yùn)動參數(shù) ......................................................... 303
10.6.2 分區(qū)段更改運(yùn)動參數(shù) ................................................... 304
10.6.3 重新示教點(diǎn) ........................................................... 304
10.6.4 分區(qū)段平移坐標(biāo) ....................................................... 304
10.6.4.1 窗口軸射影 ........................................................ 308
10.6.4.2 窗口平移 - 軸坐標(biāo)式 ............................................... 308
10.6.4.3 窗口平移 - 笛卡爾 ................................................. 309
10.7 對邏輯指令進(jìn)行編程 ..................................................... 310
10.7.1 輸入 / 輸出端 ......................................................... 310
10.7.2 設(shè)置數(shù)字輸出端 - OUT ................................................. 310
10.7.3 行指令 OUT ........................................................... 310
10.7.4 設(shè)置脈沖輸出端 - PULSE ............................................... 311
10.7.5 PULSE 的聯(lián)機(jī)表格 ..................................................... 311
10.7.6 設(shè)置模擬輸出端 - ANOUT ............................................... 311
10.7.7 靜態(tài) ANOUT 聯(lián)機(jī)表格 .................................................. 312
10.7.8 動態(tài) ANOUT 聯(lián)機(jī)表格 .................................................. 312
10.7.9 給等待時(shí)間編程 - WAIT ................................................ 313
10.7.10 WAIT 的聯(lián)機(jī)表格 ...................................................... 313
10.7.11 對與信號有關(guān)的等待功能進(jìn)行編程 - WAITFOR ............................. 313
10.7.12 WAITFOR 的聯(lián)機(jī)表格 ................................................... 314
10.7.13 軌道上的切換 - SYN OUT ............................................... 315
10.7.14 SYN OUT 聯(lián)機(jī)表格，選項(xiàng) START/END ..................................... 315
10.7.15 聯(lián)機(jī)表格 SYN OUT，選項(xiàng) PATH .......................................... 317
10.7.16 軌道上的脈沖設(shè)定 - SYN PULSE ......................................... 319
10.7.17 SYN PULSE 的聯(lián)機(jī)表格 ................................................. 319
10.7.18 更改邏輯指令 ......................................................... 320
11 專家用戶組的編程 （KRL 句法） ..................................... 321
11.1 編程提示 ............................................................... 321
11.2 KRL 句法概覽 ........................................................... 321
11.3 字符和字體 ............................................................. 324
11.4 重要的 KRL 概念 ........................................................ 324
11.4.1 SRC 文件和 DAT 文件 .................................................. 324
11.4.2 命名約定和關(guān)鍵詞 ..................................................... 324
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11.4.3 數(shù)據(jù)類型 ............................................................. 325
11.4.4 適用范圍 ............................................................. 326
11.4.4.1 使子程序、函數(shù)、中斷全局可用 ...................................... 327
11.4.4.2 使變量、常數(shù)、信號、用戶數(shù)據(jù)類型全局可用 .......................... 327
11.4.5 常數(shù) ................................................................. 328
11.5 變量和協(xié)議 .............................................................. 328
11.5.1 DECL：對變量、數(shù)組和常數(shù)進(jìn)行聲明 ..................................... 328
11.5.2 ENUM：定義計(jì)數(shù)類型 ................................................... 330
11.5.3 STRUC：定義結(jié)構(gòu)類型 .................................................. 331
11.6 運(yùn)動編程：PTP、LIN、CIRC ................................................ 332
11.6.1 PTP：編程設(shè)定運(yùn)動 .................................................... 332
11.6.2 LIN：編程設(shè)定運(yùn)動 .................................................... 332
11.6.3 CIRC：編程設(shè)定運(yùn)動 ................................................... 333
11.6.4 PTP_REL：編程設(shè)定相對運(yùn)動 ............................................ 334
11.6.5 LIN_REL：編程設(shè)定相對運(yùn)動 ............................................ 334
11.6.6 CIRC_REL：編程設(shè)定相對運(yùn)動 ........................................... 335
11.6.7 PTP、LIN、CIRC 和 …_REL 的軌跡逼近參數(shù) .............................. 336
11.6.8 在連續(xù)旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)軸時(shí)的 REL 運(yùn)動 ...................................... 337
11.7 運(yùn)動編程：樣條 .......................................................... 338
11.7.1 SPLINE ...ENDSPLINE：編程設(shè)定 CP 樣條組 .............................. 338
11.7.2 PTP_SPLINE ...ENDSPLINE：編程設(shè)定 PTP 樣條組 ......................... 339
11.7.3 SLIN：編程設(shè)定運(yùn)動 ................................................... 340
11.7.4 SCIRC：編程設(shè)定運(yùn)動 .................................................. 341
11.7.5 SPL：編程設(shè)定運(yùn)動 .................................................... 342
11.7.6 SPTP：編程設(shè)定運(yùn)動 ................................................... 342
11.7.7 SLIN_REL: 編程設(shè)定相對運(yùn)動 ............................................ 343
11.7.8 SCIRC_REL: 編程設(shè)定相對運(yùn)動 ........................................... 344
11.7.9 SPL_REL：編程設(shè)定相對運(yùn)動 ............................................ 345
11.7.10 SPTP_REL: 編程設(shè)定相對運(yùn)動 ............................................ 346
11.7.11 WITH 的系統(tǒng)變量 ...................................................... 347
11.7.12 TIME_BLOCK：為樣條編程設(shè)定時(shí)間塊 ..................................... 348
11.7.13 CONST_VEL：為樣條編程設(shè)定恒速運(yùn)行范圍 ................................ 351
11.7.13.1 CONST_VEL 的系統(tǒng)變量 .............................................. 352
11.7.14 STOP WHEN PATH：為樣條編程設(shè)定有條件的停止 ........................... 352
11.7.15 $EX_AX_IGNORE ........................................................ 353
11.8 程序流程控制 ............................................................ 354
11.8.1 CONTINUE：防止預(yù)進(jìn)停止 ............................................... 354
11.8.2 EXIT：離開循環(huán) ....................................................... 355
11.8.3 FOR ...TO ...ENDFOR：編程設(shè)定計(jì)數(shù)循環(huán) ................................ 355
11.8.4 GOTO：跳轉(zhuǎn)至程序中的位置 ............................................. 356
11.8.5 HALT：暫停程序 ....................................................... 356
11.8.6 IF ...THEN ...ENDIF：編程設(shè)定有條件的分支 ............................ 357
11.8.7 LOOP ...ENDLOOP：編程設(shè)定連續(xù)循環(huán) .................................... 357
11.8.8 ON_ERROR_PROCEED：擬制運(yùn)行時(shí)間錯(cuò)誤信息 ............................... 358
11.8.8.1 $ERR .............................................................. 358
11.8.8.2 $ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例 ...................... 360
11.8.9 REPEAT ...UNTIL：編程設(shè)定采用的循環(huán) .................................. 362
11.8.10 SWITCH ...CASE ...ENDSWITCH：編程設(shè)定多重分支 ........................ 363
11.8.11 WAIT FOR … : 等至條件已滿足 ........................................ 364
發(fā)布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7 13 / 455
目錄
11.8.12 WAIT SEC … ：編程設(shè)定等待時(shí)間 ..................................... 364
11.8.13 WHILE ...ENDWHILE：編程設(shè)定當(dāng)型循環(huán) .................................. 365
11.9 輸入 / 輸出端 ........................................................... 365
11.9.1 ANIN：循環(huán)讀取模擬輸入端 ............................................. 365
11.9.2 ANOUT：循環(huán)說明模擬輸出端 ............................................ 366
11.9.3 PULSE: 設(shè)置脈沖輸出端 ................................................ 367
11.9.4 SIGNAL：輸入 / 輸出端的信號協(xié)議 ....................................... 371
11.10 子程序和函數(shù) ........................................................... 372
11.10.1 調(diào)用子程序 ........................................................... 372
11.10.2 調(diào)用功能 ............................................................. 372
11.10.3 DEFFCT ...ENDFCT：定義函數(shù) ........................................... 372
11.10.4 RETURN：跳回到調(diào)用的程序中 ........................................... 373
11.10.5 將參數(shù)傳遞到子程序或函數(shù)中 ........................................... 373
11.10.6 將參數(shù)傳遞給其他的數(shù)據(jù)類型 ........................................... 377
11.11 中斷編程 ............................................................... 377
11.11.1 INTERRUPT … DECL … WHEN … DO … ：聲明中斷 ...................... 377
11.11.2 INTERRUPT ON/OFF：激活或停用中斷 ..................................... 379
11.11.3 INTERRUPT DISABLE/ENABLE：禁用或許用中斷 ............................. 380
11.11.4 BRAKE：從中斷程序上停止機(jī)器人 ........................................ 384
11.11.5 RESUME：中止中斷程序 ................................................. 385
11.12 與軌跡相關(guān)的切換動作 （= 觸發(fā)器） ........................................ 386
11.12.1 TRIGGER WHEN DISTANCE ................................................ 386
11.12.2 TRIGGER WHEN PATH .................................................... 389
11.12.2.1 軌跡逼近時(shí)的參考點(diǎn) – 概覽 ...................................... 392
11.12.2.2 均勻軌跡逼近時(shí)的參考點(diǎn) ............................................ 393
11.12.2.3 在混合軌跡逼近 （樣條）時(shí)的參考點(diǎn) ................................. 394
11.12.2.4 混合軌跡逼近 (LIN/CIRC/PTP) 時(shí)的參考點(diǎn) ............................ 395
11.12.3 觸發(fā)器中的功能限制 ................................................... 395
11.12.4 有利于用 PATH 觸發(fā)器進(jìn)行工作的系統(tǒng)變量 ............................... 396
11.12.4.1 $DIST_NEXT ........................................................ 396
11.12.4.2 $DIST_LAST ........................................................ 396
11.13 通訊 ................................................................... 396
11.14 運(yùn)算符 ................................................................. 397
11.14.1 算術(shù)運(yùn)算符 ........................................................... 397
11.14.2 幾何運(yùn)算符 ........................................................... 397
11.14.2.1 運(yùn)算數(shù)的順序 ...................................................... 398
11.14.2.2 雙運(yùn)算示例 ........................................................ 399
11.14.3 比較運(yùn)算符 ........................................................... 400
11.14.4 邏輯運(yùn)算符 ........................................................... 401
11.14.5 位運(yùn)算符 ............................................................. 402
11.14.6 運(yùn)算符的優(yōu)先級 ....................................................... 404
11.15 數(shù)學(xué)標(biāo)準(zhǔn)功能 ........................................................... 404
11.16 系統(tǒng)功能 ............................................................... 406
11.16.1 DELETE_BACKWARD_BUFFER() ............................................. 406
11.16.2 FORWARD() ............................................................ 407
11.16.3 INV_POS() ............................................................ 408
11.16.4 INVERSE() ............................................................ 408
11.16.5 ROB_STOP() 和 ROB_STOP_RELEASE() ..................................... 410
11.16.6 SET_BRAKE_DELAY() .................................................... 411
14 / 455 發(fā)布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7
KUKA 系統(tǒng)軟件 8.3
11.16.7 VARSTATE() ........................................................... 413
11.17 編輯字符串變量 .......................................................... 414
11.17.1 將字符串變量換算為另一個(gè)數(shù)據(jù)類型 ..................................... 415
11.17.2 聲明時(shí)字符串變量的長度 ............................................... 416
11.17.3 初始化后字符串變量的長度 ............................................. 416
11.17.4 刪除字符串變量的內(nèi)容 ................................................. 417
11.17.5 擴(kuò)展字符串變量 ....................................................... 417
11.17.6 搜索字符串變量 ....................................................... 418
11.17.7 比較字符串變量的內(nèi)容 ................................................. 419
11.17.8 復(fù)制字符串變量 ....................................................... 419
12 提交解釋器 ....................................................... 421
12.1 提交解釋器的功能 ........................................................ 421
12.2 手動停止或取消選擇提交解釋器 ............................................ 421
12.3 手動啟動提交解釋器 ...................................................... 422
12.4 編輯程序 SPS.SUB ........................................................ 422
12.5 創(chuàng)建新的 SUB 程序 ....................................................... 423
12.6 編程 .................................................................... 424
13 診斷 ............................................................. 427
13.1 日志 .................................................................... 427
13.1.1 顯示日志 ............................................................. 427
13.1.2 選項(xiàng)卡登錄 ........................................................... 427
13.1.3 選項(xiàng)卡過濾器 ......................................................... 428
13.1.4 配置日志 ............................................................. 429
13.2 顯示調(diào)用列表 (Caller Stack) ............................................. 429
13.3 顯示中斷 ................................................................ 430
13.4 顯示主系統(tǒng)的診斷數(shù)據(jù) .................................................... 431
13.5 自動打包數(shù)據(jù)以便進(jìn)行故障分析 (KRCDiag) .................................. 432
14 安裝 ............................................................. 433
14.1 系統(tǒng)要求 ................................................................ 433
14.2 安裝 Windows 和 KUKA 系統(tǒng)軟件 (KSS) （從鏡像） .......................... 433
14.3 更改計(jì)算機(jī)名稱 .......................................................... 435
14.4 安裝附加軟件 ............................................................ 436
14.5 KSS 更新 ................................................................ 437
14.5.1 U 盤的更新 ........................................................... 437
14.5.2 網(wǎng)絡(luò)更新 ............................................................. 438
15 KUKA 服務(wù)部 ...................................................... 439
15.1 技術(shù)支持咨詢 ............................................................ 439
15.2 KUKA 客戶支持系統(tǒng) ....................................................... 439
索引 ............................................................. 447
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