雅馬哈YAMAHA機器人RCX340編程手冊 中文版

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總目錄
第1章 編程的記述方法
第2章 常量
第3章 變量
第4章 表達式與運算
第5章 多臺機器人控制
第6章 多任務
第7章 機器人語言一覽表
第8章 數據文件詳細說明
第9章 用戶程序示例
第10章 聯機命令
第11章 附錄
索引


第 1 章         編程的記述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基礎知識 1-1
4 程序名 1-2
5 標識符 1-4
6 LABEL 語句 1-4
7 注釋 1-5
8 命令語句格式 1-5
第 2 章         常量
1 概要 2-1
2 數值型常量 2-1
2.1 整數型常量 2-1
2.2 實數型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章         變量
1 概要 3-1
2 用戶變量與系統變量 3-2
2.1 用戶變量 3-2
2.2 系統變量 3-2
3 變量名 3-3
3.1 動態變量名稱 3-3
3.2 靜態變量名稱 3-3
4 變量類型 3-4
4.1 數值型 3-4
4.2 字符型 3-4CONTENTS RCX340 編程手冊
T-2
5 數組 3-5
6 賦值 3-5
7 類型轉換 3-6
8 值傳遞與引用傳遞 3-6
9 系統變量 3-7
9.1 坐標點變量 3-7
9.2 位移變量 3-8
9.3 并行輸入變量 3-8
9.4 并行輸出變量 3-9
9.5 內部輸出變量 3-10
9.6 機械臂鎖定輸出變量 3-11
9.7 定時器輸出變量 3-12
9.8 串行輸入變量 3-13
9.9 串行輸出變量 3-14
9.10 串行字輸入 3-15
9.11 串行雙倍字輸入 3-15
9.12 串行字輸出 3-16
9.13 串行雙倍字輸出 3-16
10 指定比特 3-17
11 變量的有效范圍 3-18
11.1 動態變量的有效范圍 3-18
11.2 靜態變量的有效范圍 3-18
11.3 動態數組的有效范圍 3-18
12 變量的清除 3-19
12.1 動態變量的清除 3-19
12.2 靜態變量的清除 3-19
第 4 章         表達式與運算
1 算術運算 4-1
1.1 算術運算符 4-1
1.2 關系運算符 4-1
1.3 邏輯運算符 4-2CONTENTS RCX340 編程手冊
T-3
1.4 運算的優先級 4-3
1.5 類型轉換 4-3
2 字符串運算 4-4
2.1 字符串的聯結 4-4
2.2 字符串的比較 4-4
3 坐標點數據的類型 4-5
4 DI / DO 條件表達式 4-6
第 5 章         多臺機器人控制
1 概要 5-1
2 機器人指定命令一覽表 5-2
第 6 章         多任務
1 概要 6-1
2 任務的定義 6-1
3 任務的狀態與變化 6-2
3.1 任務的啟動 6-2
3.2 任務的排程 6-3
3.3 任務的等待條件 6-4
3.4 任務的中斷 (SUSPEND) 6-5
3.5 任務的恢復啟動 (RESTART) 6-5
3.6 任務的刪除 6-6
3.7 任務的停止 6-7
4 多任務程序示例 6-8
5 數據的共享 6-8
6 注意事項 6-9
第 7 章         機器人語言一覽表
機器人語言一覽表的查看方法 7-1
按字母順序 7-2CONTENTS RCX340 編程手冊
T-4
按功能 7-6
函數 ：按字母順序 7-11
函數 ：按功能 7-13
1 ABS 計算絕對值 7-15
2 ABSRPOS 獲取機器參照 7-16
3 ACCEL 設置 / 獲取加速度系數參數 7-17
4 ARCHP1 / ARCHP2 設置 / 獲取參數的圓弧位置 7-18
5 ARMCND 獲取機械臂狀態 7-20
6 ARMSEL 設定 / 獲取當前的手系統選擇 7-21
7 ARMTYP 設定 / 獲取程序復位時的手系統 7-22
8 ASPEED 設定／獲取指定機器人的自動移動速度 7-23
9 ATN / ATN2 計算反正切值 7-24
10 AXWGHT 設置 / 獲取軸前端重量 7-25
11 CALL 調用子過程 7-26
12 CHANGE 切換機械手 7-27
13 CHGPRI 更改任務的優先級 7-28
14 CHR$ 計算帶有指定字符編碼的字符 7-29
15 COS 計算余弦值 7-30
16 CURTQST 獲取相對于指定軸額定扭矩的當前扭矩 7-31
17 CURTRQ 獲取指定軸的當前扭矩值 7-32
18 CUT 強制結束啟動中的其他任務 7-33
19 DATE$ 獲取日期 7-34
20 DECEL 設置 / 獲取減速比率參數 7-35
21 DEF FN 定義用戶可使用的函數 7-36
22 DEGRAD 角度轉換（度→弧度） 7-37
23 DELAY 在指定時間等待程序的執行 7-38
24 DI 獲取并行端口的輸入狀態 7-39
25 DIM 聲明數組變量 7-40
26 DIST 計算 2 個點之間的距離 7-41
27 DO 輸出至并行端口 7-42
28 DRIVE 以軸為單位進行絕對移動 7-43
29 DRIVEI 以軸為單位進行相對移動 7-49
30 END SELECT 結束 SELECT CASE 語句 7-54
31 END SUB 結束子過程的定義 7-55CONTENTS RCX340 編程手冊
T-5
32 ERR / ERL 獲取錯誤編碼 / 錯誤發生行編號 7-56
33 EXIT FOR 強制結束 FOR ? NEXT 語句的循環 7-57
34 EXIT SUB 強制結束使用 SUB ? END 定義的子過程 7-58
35 EXIT TASK 結束當前正在執行的任務 7-59
36 FOR ? NEXT 變量超過指定值為止將循環 7-60
37 GOSUB ? RETURN 跳轉至子例程 7-61
38 GOTO 無條件跳轉至指定的行 7-62
39 HALT 停止程序并進行復位 7-63
40 HALTALL 停止并復位所有的程序 7-64
41 HAND 機械手定義 7-65
41.1 水平多關節型機器人時 7-65
41.2 正交機器人時 7-68
42 HOLD 暫停程序 7-70
43 HOLDALL 暫停所有的程序 7-71
44 IF 評估條件表達式的值，按照條件執行命令語句。 7-72
44.1 簡單 IF 語句 7-72
44.2 區塊 IF 語句 7-73
45 INPUT 從手持編程器中對變量賦值 7-74
46 INT 舍去小數點以下部分 7-75
47 JTOXY 軸單位制轉換（脈沖→毫米） 7-76
48 LEFT$ 從左端抽出字符串 7-77
49 LEFTY 將水平多關節機器人的手系統設置為左手系統 7-78
50 LEN 獲取字符串的長度 7-79
51 LET 對變量賦值 7-80
52 LO 機械臂鎖定輸出 7-83
53 LOCx 以軸為單位或者將位移數據作為要素單位來設定／獲取坐標點數據 7-84
54 LSHIFT 比特的左位移 7-85
55 MCHREF 獲取機器參照 7-86
56 MID$ 從指定位置獲取字符串 7-87
57 MO 將指定值輸出至 MO 端口（內部輸出） 7-88
58 MOTOR 控制馬達電源狀態 7-89
59 MOVE 將機器人的所有軸進行絕對位置移動 7-90
60 MOVEI 將機器人的所有軸進行相對位置移動 7-105
61 OFFLINE 將通信端口設置為脫機模式 7-110
62 ON ERROR GOTO 在發生錯誤時跳轉至指定標簽 7-111
63 ON ? GOSUB 執行由表達式的值指定的子例程 7-112CONTENTS RCX340 編程手冊
T-6
64 ON ? GOTO 跳轉至表達式的值所指定的標簽 7-113
65 ONLINE 將通信端口設置為聯機模式 7-114
66 ORD 計算字符編碼 7-115
67 ORGORD 設置 / 獲取機器人的返回原點順序 7-116
68 ORIGIN 原點歸復 7-117
69 OUT 開啟指定端口的輸出 7-118
70 OUTPOS 設置 / 獲取機器人的 OUT 有效位置參數 7-119
71 PDEF 定義托盤 7-121
72 PMOVE 執行機器人的托盤移動 7-122
73 Pn 定義坐標點 7-126
74 PPNT 創建托盤坐標點數據 7-128
75 PRINT 在手持編程器上顯示指定表達式的值 7-129
76 PSHFRC 設定 / 獲取推壓力參數 7-130
77 PSHJGSP 設定 / 獲取推壓判定速度閥值參數 7-131
78 PSHMTD 設定 / 獲取推壓方式參數 7-132
79 PSHRSLT 獲取 PUSH 語句結束時的狀態 7-133
80 PSHSPD 設定 / 獲取推壓移動速度參數 7-134
81 PSHTIME 設定 / 獲取推壓時間參數 7-135
82 PUSH 以軸為單位進行推壓動作 7-136
83 RADDEG 單位轉換（弧度→度） 7-141
84 REM 插入注釋 7-142
85 RESET 關閉指定端口的比特或清除變量 7-143
86 RESTART 重新啟動暫停中的其他任務 7-144
87 RESUME 錯誤恢復處理后恢復執行程序 7-145
88 RETURN 使 GOSUB 中的分支處理返回至 GOSUB 的下一行 7-146
89 RIGHT$ 從右端抽出字符串 7-147
90 RIGHTY 將水平多關節機器人的手系統設置為右手系統 7-148
91 RSHIFT 比特的右位移 7-149
92 SELECT CASE ? END SELECT 執行由表達式的值指定的命令區 7-150
93 SEND 將讀出文件的數據轉發至寫入文件 7-151
94 SERVO 控制伺服狀態 7-153
95 SET 開啟指定端口的比特 7-154
96 SHARED 使不提交變量便可在子過程中參照 7-155
97 SHIFT 設置位移坐標 7-156
98 SIN 計算正弦值 7-157CONTENTS RCX340 編程手冊
T-7
99 Sn 定義位移坐標 7-158
100 SO 輸出串行端口上指定的值 7-159
100 SPEED 更改程序移動速度 7-160
102 SQR 計算平方根 7-161
103 START 啟動新任務 7-162
104 STR$ 將數值轉換為字符串 7-163
105 SUB ? END SUB 定義子過程 7-164
106 SUSPEND 暫停執行中的其他任務 7-166
107 SWI 切換執行程序 7-167
108 TAN 計算正切值 7-168
109 TCOUNTER 定時器、計數器 7-169
110 TIME$ 獲取當前時間 7-170
111 TIMER 獲取當前時間 7-171
112 TO 將指定值輸出至 TO 端口 7-172
113 TOLE 設置 / 獲取公差參數 7-173
114 TORQUE 設置 / 獲取最大扭矩指令值 7-174
115 VAL 將字符串轉換為數值 7-176
116 WAIT 等待條件表達式成立 7-177
117 WAIT ARM 等待機器人軸動作結束 7-178
118 WEIGHT 設置 / 獲取前端重量參數 7-179
119 WEND 結束 WHILE 語句的命令區 7-180
120 WHERE 獲取機械臂當前位置（脈沖坐標） 7-181
121 WHILE ? WEND 在條件成立時反復動作 7-182
122 WHRXY 通過正交坐標獲取機械臂當前位置 7-183
123 XYTOJ 將正交坐標數據（毫米）轉換為關節坐標數據 ( 脈沖） 7-184
第 8 章         數據文件詳細說明
1 概要 8-1
1.1 數據文件種類 8-1
1.2 注意點 8-1
2 程序文件 8-2
2.1 整個程序 8-2
2.2 程序單位 8-3
3 坐標點文件 8-4CONTENTS RCX340 編程手冊
T-8
3.1 所有坐標點 8-4
3.2 坐標點單位 8-6
4 坐標點注釋文件 8-7
4.1 所有坐標點注釋 8-7
4.2 坐標點注釋單位 8-8
5 參數文件 8-9
5.1 所有參數 8-9
5.2 參數單位 8-11
6 位移坐標定義文件 8-12
6.1 所有位移 8-12
6.2 位移單位 8-13
7 機械手定義文件 8-14
7.1 所有機械手 8-14
7.2 機械手單位 8-15
8 托盤定義文件 8-16
8.1 所有托盤定義 8-16
8.2 托盤定義單位 8-18
9 ALL 文件 8-20
9.1 所有 ALL 文件 8-20
10 程序目錄文件 8-21
10.1 所有程序目錄 8-21
10.2 程序單位 8-22
11 參數目錄文件 8-23
11.1 所有參數目錄 8-23
12 變量文件 8-24
12.1 所有變量 8-24
12.2 變量單位 8-26
13 常量文件 8-27
13.1 單個字符串 8-27
14 數組變量文件 8-28CONTENTS RCX340 編程手冊
T-9
14.1 所有數組變量 8-28
14.2 數組變量單位 8-29
15 DI 文件 8-30
15.1 所有 DI 8-30
15.2 DI 端口單位 8-31
16 DO 文件 8-32
16.1 所有 DO 8-32
16.2 DO 端口單位 8-33
17 MO 文件 8-34
17.1 所有 MO 8-34
17.2 MO 端口單位 8-35
18 LO 文件 8-36
18.1 所有 LO 8-36
18.2 LO 端口單位 8-37
19 TO 文件 8-38
19.1 所有 TO 8-38
19.2 TO 端口單位 8-39
20 SI 文件 8-40
20.1 所有 SI 8-40
20.2 SI 端口單位 8-41
21 SO 文件 8-42
21.1 所有 SO 8-42
21.2 SO 端口單位 8-43
22 EOF 文件 8-44
22.1 EOF 數據 8-44
23 串行端口通信文件 8-45
23.1 串行端口通信文件 8-45
24 SIW 文件 8-46
24.1 所有 SIW 8-46
24.2 SIW 單位 8-47CONTENTS RCX340 編程手冊
T-10
25 SOW 文件 8-48
25.1 所有 SOW 8-48
25.2 SOW 單位 8-49
26 Ethernet 端口通信文件 8-50
26.1 Ethernet 端口通信文件 8-50
第 9 章         用戶程序示例
1 基本篇 9-1
1.1 將坐標點數據直接寫入程序中 9-1
1.2 使用坐標點編號 9-2
1.3 使用位移坐標 9-3
1.4 碼垛 9-4
1.4.1 算出坐標點坐標 9-4
1.4.2 使用托盤移動 9-6
1.5 DI / DO（數字輸入輸出）動作 9-7
2 應用篇 9-8
2.1 2 點間的拾放 9-8
2.2 碼垛 9-10
2.3 層堆部件的拾放 9-12
2.4 部件檢查 1（多任務的示例） 9-14
2.5 使用外部裝置與 RS-232C 的連接（其 1） 9-17
2.6 使用外部裝置與 RS-232C 的連接（其 2） 9-18
第 10 章         聯機命令
1 聯機命令一覽表 10-1
1.1 聯機命令一覽表 ：按功能 10-1
1.2 聯機命令一覽表 ：按字母順序 10-4
2 操作、設定命令 10-6
2.1 程序操作 10-6
2.2 手動模式操作 10-12
2.3 清除輸出信息緩沖區 10-13
2.4 設定輸入數據 10-13
3 參照命令 10-14
3.1 獲取返回原點狀態 10-14CONTENTS RCX340 編程手冊
T-11
3.2 獲取伺服狀態 10-15
3.3 獲取馬達電源狀態 10-15
3.4 獲取訪問級狀態 10-16
3.5 獲取斷點狀態 10-16
3.6 獲取模式狀態 10-17
3.7 獲取次序程序執行狀態 10-17
3.8 獲取版本 10-18
3.9 獲取當前位置 10-18
3.10 獲取啟動 / 暫停狀態任務的處理 10-19
3.11 獲取任務運行狀態 10-20
3.12 獲取位移狀態 10-20
3.13 獲取機械手狀態 10-21
3.14 獲取存儲器剩余容量 10-21
3.15 獲取緊急停止狀態 10-22
3.16 獲取值 10-22
4 動作命令 10-24
4.1 絕對復位 10-24
4.2 返回原點動作 10-25
4.3 手動移動 ：點動 10-26
4.4 手動移動 ：微動 10-27
5 數據文件操作命令 10-28
5.1 復制操作 10-28
5.2 刪除操作 10-29
5.3 程序名更改 10-34
5.4 程序屬性更改 10-34
5.5 初始化處理 10-35
5.6 數據的讀出處理 10-37
5.7 數據寫入處理 10-38
6 實用命令 10-39
6.1 設置次序程序執行標志 10-39
6.2 日期設定 10-39
6.3 時刻設定 10-40
7 機器人語言的單獨執行 10-41
8 控制代碼 10-41CONTENTS RCX340 編程手冊
T-12
第 11 章         附錄
1 保留字一覽表 11-1
2 機器人語言一覽表 ：按字母順序 11-3
3 機器人語言一覽表 ：按功能 11-7
4 函數 ：按字母順序 11-12
5 函數 ：按功能 11-14
索引

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