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RCX340_操作手冊.zip
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目錄：
安全指南
1. 關于安全 S-1
2. 本書中安全標示 S-2
3. 警告標貼 S-3
3.1 警告標貼 S-3
3.1.1 主機（機器人、控制器）上的警告顯示內容 S-3
3.1.2 關于附屬的警告標貼 S-7
3.2 警告標記 S-8
4. 機器人生命周期中各階段的重要注意事項 S-9
4.1 機器人與控制器的整體注意事項 S-9
4.2 關于線性傳送帶模塊的重要注意事項 S-9
4.3 設計 S-10
4.3.1 機器人相關注意事項 S-10
4.3.2 機器人控制器相關注意事項 S-11
4.4 搬運與安裝 S-11
4.4.1 機器人主機相關注意事項 S-11
4.4.2 機器人控制器相關注意事項 S-12
4.5. 安全對策 S-14
4.5.1 安全對策 S-14
4.5.2 安全防護欄的設置 S-15
4.6 運行 S-16
4.6.1 試運行 S-16
4.6.2 自動運行 S-18
4.6.3 運行時的注意 S-18
4.7 點檢維護 S-20
4.7.1 作業前 S-20
4.7.2 作業注意事項 S-21
4.8 廢棄 S-22
5. 機器人夾到人體時的處理方法 S-23
6. 強力磁場相關注意 S-23
7. 為了安全使用 S-24
7.1 關于可動范圍 S-24目錄 RCX340 操作手冊
T-2
7.2. 機器人的保護功能 S-25
7.3 關于剩余風險 S-26
7.4 針對工業機器人作業者的特別教育 S-26
保修
在閱讀本書之前
前言 i
關于操作手冊的構成 i
關于本書 ii
關于本書中的手持編程器畫面顯示 ii
RCX340 功能概要 iii
在使用控制器之前（請務必閱讀） iv
第 1 章 為了安全使用
1. 人員被機器人夾住時的處理方法 1-1
2. 緊急停止 1-3
2.1 緊急停止的解除以及警報復位 1-3
3. 接通電源 (ON) 的步驟 1-5
4. 使用環境 1-6
第 2 章 概要
1. 操作概要 2-1
2. 控制器概要 2-2
2.1 與外部設備相連的連接器 2-2
2.2 7 段 LED 顯示功能 2-3
3. 手持編程器概要 2-5
3.1 各部位名稱與功能 2-5
3.2 與控制器的連接 2-6
3.3 關于畫面構成 2-7目錄 RCX340 操作手冊
T-3
4. 操作鍵 2-8
4.1 操作鍵的排列 2-8
4.2 按鍵操作的概要 2-9
4.3 功能鍵的說明 2-10
4.4 控制鍵的說明 2-11
4.5 數據鍵的說明 2-12
4.6 其它按鍵 2-12
5. 層級構成 2-13
5.1 基本層級 2-13
5.2 快捷菜單 2-14
5.3 層級與選擇 2-17
第 3 章 操作
1. 伺服操作 3-1
1.1 解除緊急停止、清除警報 3-1
1.2 馬達電源及伺服的開啟 / 關閉 3-2
2. 手動操作 3-4
2.1 手動移動 3-6
2.1.1 原點復歸狀態下的手動移動 3-6
2.1.2 未原點復歸狀態下的手動移動 3-9
2.2 切換顯示單位 3-9
2.3 更改手動移動速度 3-10
2.4 更改微動量 3-10
2.5 通過點位數據的示教進行輸入 3-11
2.6 點位顯示的跳轉 3-12
3. 點位跟蹤 3-13
3.1 PTP 移動 3-14
3.2 直線插補移動 3-16
3.3 速度設置 3-18
3.4 切換顯示單位 3-18
3.5 點位顯示的跳轉 3-18
4. 自動運行 3-19
4.1 執行自動運行 3-21目錄 RCX340 操作手冊
T-4
4.2 停止 3-22
4.3 程序復位 3-22
4.3.1 程序復位 3-22
4.3.2 重置全部程序 3-23
4.4 任務的錄入與解除 3-24
4.5 任務的優先順序 3-24
4.6 切換任務顯示 3-25
4.7 更改自動移動速度 3-25
4.8 邏輯控制程序執行標志 3-26
4.9 重啟 3-26
4.10 調試功能 3-27
4.10.1 逐步執行 3-28
4.10.2 跳過 3-28
4.10.3 執行下一步 3-28
4.10.4 斷點 3-29
4.10.5 RUNTO 3-30
5. 原點復歸 3-31
5.1 關于原點復歸動作 3-33
5.2 關于準絕對式復位 3-34
5.3 原點復歸的步驟 3-36
5.4 絕對式原點復位（標記方式）的步驟 3-38
第 4 章 編輯
1. 編輯程序 4-1
1.1 選擇程序 4-2
1.2 新建程序 4-3
1.3 編輯程序 4-4
1.3.1 光標移動 4-5
1.3.2 結束編輯 4-5
1.3.3 切換插入與覆蓋 4-5
1.3.4 插入行 4-5
1.3.5 刪除１個字符 4-5
1.3.6 退格 4-5
1.3.7 復制／剪切 4-5
1.3.8 查找字符串 4-6
1.3.9 跳行 4-6目錄 RCX340 操作手冊
T-5
1.3.10 輸入檢查 4-7
1.4 邏輯控制編譯 4-7
1.5 設置主程序 4-8
1.6 更改程序屬性 4-8
1.7 刪除程序 4-9
1.8 警報復位 4-9
2. 點位編輯 4-10
2.1 點位數據的輸入／編輯 4-13
2.2 通過點位數據的示教進行輸入 4-14
2.3 通過點位數據的直接示教進行輸入 4-15
2.4 點位顯示的跳轉 4-16
2.5 點位數據的復制 4-16
2.6 點位數據的刪除 4-17
2.7 執行點位數據跟蹤 4-17
2.8 刪除點位名稱 4-17
3. 基準坐標 4-18
3.1 采用簡易設置方法設置基準坐標 4-21
3.2 采用 3 點示教方法設置基準坐標 4-22
4. 位移坐標 4-24
4.1 新建及編輯位移坐標 4-27
4.2 選擇位移坐標 4-28
5. 機械手定義 4-29
5.1 新建及編輯機械手定義 4-34
5.2 選擇機械手定義 4-35
6. 托盤定義 4-36
6.1 新建及編輯托盤定義 4-38
6.2 托盤定義的點位設置 4-39
7. 參數 4-41
7.1 參數的設置 4-41
7.2 參數一覽 4-42
7.3 控制器參數 4-45
7.4 機器人參數 4-48
7.5 軸參數 4-51目錄 RCX340 操作手冊
T-6
7.6 I/O 參數 4-60
7.7 與選件板相關的參數 4-62
第 5 章 控制器的系統設置
1. 概要 5-1
1.1 系統設定實施條件 5-1
1.1.1 系統生成 5-1
1.1.2 參數的設定 5-1
1.2 系統設定步驟 5-2
2. 信息 5-3
2.1 機器人信息 5-3
2.2 選配件信息 5-4
2.3 時鐘 5-5
2.4 版本顯示 5-5
3. 記錄 5-6
4. 初始處理 5-7
4.1 數據的初始化 5-8
4.2 時鐘的設定 5-9
5. 生成 5-10
6. 訪問等級 5-11
6.1 訪問等級的變更 5-11
7. USB 存儲器操作 5-13
7.1 數據的保存 5-14
7.2 數據的讀取 5-15
8. 診斷 5-16
9. 通信設定 5-17
9.1 RS-232C 5-17
9.2 Ethernet 5-17
10. 安全設定 5-18目錄 RCX340 操作手冊
T-7
第 6 章 監控
1. 功能概要 6-1
2. 當前位置顯示 6-1
3. 顯示輸入輸出狀態 6-2
3.1 輸入輸出監控一覽 6-4
3.2 輸入輸出監控詳細 6-4
3.3 切換輸出狀態 6-5
4. 任務運行情況 6-6
排除故障
1. 警報提示 A-1
1.1 控制器相關警報提示 A-1
1.1.1 警報組編號表 A-3
1.1.2 警報分類編號表 A-4
1.1.3 警告編號表 A-4
1.2 手持編程器的相關警報提示 A-58
2. 排除故障 A-59
2.1 發生故障時 A-59
2.2 警報信息的取得方法 A-60
2.2.1 警報發生狀態的診斷 A-60
2.2.2 警報履歷的確認 A-60
2.3 通過故障癥狀采取的對策 A-61
2.3.1 安裝與電源供給 A-61
2.3.2 機器人動作 A-62
2.3.3 I/O 關系 A-63
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