YAMAHA 雅馬哈4軸機器人控制器RCX340用戶手冊

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目錄：
        1.         關于安全         S-1
        2.         本書中安全標示         S-2
        3.         警告標貼         S-3
3.1         警告標貼         S-3
3.1.1        主機（機器人、控制器）上的警告顯示內容         S-3
3.1.2        關于附屬的警告標貼         S-7
3.2         警告標記         S-8
        4.         機器人生命周期中各階段的重要注意事項         S-9
4.1         機器人與控制器的整體注意事項         S-9
4.2         關于線性傳送帶模塊的重要注意事項         S-9
4.3         設計         S-10
4.3.1        機器人相關注意事項         S-10
4.3.2        機器人控制器相關注意事項         S-11
4.4         搬運與安裝         S-11
4.4.1        機器人主機相關注意事項         S-11
4.4.2        機器人控制器相關注意事項         S-12
4.5.         安全對策         S-14
4.5.1 安全對策         S-14
4.5.2        安全防護欄的設置         S-15
4.6         運行         S-16
4.6.1        試運行         S-16
4.6.2        自動運行         S-18
4.6.3        運行時的注意         S-18
4.7         點檢維護         S-20
4.7.1        作業前         S-20
4.7.2        作業注意事項         S-21
4.8         廢棄         S-22
        5.         機器人夾到人體時的處理方法         S-23
        6.          強力磁場相關注意         S-23
        7.         為了安全使用         S-24
7.1         關于可動范圍         S-24CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-2
7.2.         機器人的保護功能         S-25
7.3         關于剩余風險         S-26
7.4         針對工業機器人作業者的特別教育         S-26
保修
在閱讀本書之前
前言                           i
關于操作手冊的構成         i
關于本書         ii
關于本書中的手持編程器畫面顯示         ii
RCX340 的功能概要         iii
在使用控制器之前（請務必閱讀）         iv
第 1 章         為了安全使用
1.         機器人夾到人體時的處理方法         1-1
2.         緊急停止         1-3
2.1         緊急停止的解除以及警報復位         1-3
3.         接通電源 (ON) 的步驟         1-5
4.         使用環境         1-6
第 2 章         系統概要
1.         輸入輸出接口概要         2-1
1.1         主要系統構成         2-1
1.2         RCX340 的軸構成         2-2
2.         各部分名稱及控制系統         2-3
2.1         RCX340 的外觀         2-3
2.2         控制系統         2-4
3.         主要選配設備         2-5
3.1         手持編程器         2-5
3.2         按鍵操作概要         2-5
3.3         I/O 擴展         2-6CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-3
4.         從設置到運行的基本使用步驟         2-7
第 3 章         安裝
1.         包裝、搬運、開箱         3-1
1.1         包裝         3-1
1.2         搬運         3-1
1.3         開箱         3-1
2.         控制器的安裝         3-2
2.1         安裝條件         3-2
2.2         安裝方法         3-3
3.         電源連接         3-4
3.1         電源連接示例         3-4
3.2         電源端子與接地端子         3-5
3.3         AC 電源連接器的接線方法         3-6
3.4         電源容量與發熱量的參考基準         3-7
3.5         外置漏電斷路器的安裝         3-9
3.6         電路保護器的安裝         3-9
3.7         電磁接觸器的安裝         3-9
3.8         干擾濾波器的安裝         3-10
3.9         浪涌吸收器的安裝         3-10
4.         機器人的連接         3-11
4.1         連接機器人的連接電纜         3-11
4.2         防雜訊措施         3-12
5.         手持編程器的連接         3-13
6.         I/O 的連接         3-14
7.         ABS 電池的連接         3-15
8.         再生短路連接器的連接         3-16
9.         制動器電源的連接         3-16
10.         安裝及處理電纜時的注意事項         3-17
10.1         接線方法         3-17
10.2         誤動作防止對策         3-18CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-4
11.         控制器的動作確認         3-19
11.1         控制器的配線         3-19
11.2         用于確認動作的緊急停止電路配線示例         3-20
11.3         動作確認         3-20
第 4 章         輸入輸出接口
1.         輸入輸出接口概要         4-1
1.1         ID 的設定         4-2
1.2         使用電源         4-2
1.3         電源連接器的接線作業         4-3
1.4         連接器的輸入輸出信號表         4-4
1.4.1        標準規格輸入輸出連接器的信號表         4-4
1.4.2        擴展規格輸入輸出連接器的信號表         4-5
1.5         連接器引腳排列表         4-6
1.5.1        標準規格輸入輸出連接器         4-6
1.5.2        擴展規格輸入輸出連接器         4-6
1.6         連接器的端子編號         4-7
1.7         輸入信號的連接示例         4-8
1.8         輸出信號的連接示例         4-9
1.9         專用輸入信號的含義         4-10
1.10         專用輸出信號的含義         4-12
1.11         專用輸入輸出信號的時序圖         4-14
1.11.1         從接通控制器電源開始伺服 ON         4-14
1.11.2         控制器的緊急停止和伺服開啟復歸         4-15
1.11.3         原點復歸         4-16
1.11.4         程序復位和程序執行         4-17
1.11.5         通過程序停止進行停止         4-18
1.12         通用輸入輸出信號         4-19
1.12.1         通用輸入信號         4-19
1.12.2         通用輸出信號         4-19
1.12.3         通用輸出信號復位（關閉）         4-19
2.         額定         4-20
2.1         輸入         4-20
2.2         輸出         4-20
3.         注意事項         4-21CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-5
第 5 章         ＳＡＦＥＴＹ 輸入輸出接口
1.         SAFETY 輸入輸出接口概要         5-1
1.1         使用電源         5-1
1.2         連接器的輸入輸出信號表         5-2
1.3         將手持編程器與外部緊急停止電路組合的連接示例         5-3
1.3.1        通常規格控制器與 PBX 的連接示例         5-3
1.3.2        CE 規格控制器和 PBX-E 的連接示例         5-4
1.4         專用輸入信號的連接示例         5-5
1.4.1        緊急停止輸入（E-STOP RDY*、E-STOP COM*）         5-5
1.4.2        自動模式輸入（AUTO*+、AUTO COM*）         5-5
1.5         專用輸出信號的連接示例         5-6
1.5.1        緊急停止開關接點輸出（E-STOP*1、E-STOP*2）         5-6
1.5.2        啟動開關接點輸出 (ENABLE*1、ENABLE*2)         5-6
1.5.3        電機電源就緒輸出（MP RDY*+、MP RDY*-）         5-7
第 6 章         外部通信接口
1.         概要         6-1
1.1         通信的概要         6-1
1.2         聯機和脫機         6-2
1.3         字符編碼表         6-3
2.         RS-232C         6-4
2.1         連接器電纜         6-4
2.2         通信規格         6-5
2.3         連接         6-5
2.4         通信參數設定         6-6
2.5         通信流量控制         6-7
2.5.1        發送時的流量控制         6-7
2.5.2        接收時的流量控制         6-7
2.6         其他注意事項         6-8
3.         Ethernet         6-9
3.1         連接器電纜         6-10
3.2         通信規格         6-11
3.3         連接         6-12
3.4         控制器側 ( 服務器 ) 的參數設定         6-13
3.5         個人電腦側 ( 客戶端 ) 的系統設定         6-15CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-6
3.5.1        TCP/IP 協議的設定         6-15
3.6         通過 Ping 進行連接確認         6-16
3.7         采用 TELNET.EXE 的通信示例         6-17
3.8         補充         6-18
3.8.1        網絡系統的構成示例         6-18
3.8.2        術語解說         6-21
第 7 章         控制器的系統設置
1.         概要         7-1
1.1         系統設定實施條件         7-1
1.1.1        系統生成         7-1
1.1.2        參數的設定         7-1
1.2         系統設定步驟         7-2
2.         信息         7-3
2.1         機器人信息         7-3
2.2         選配件信息         7-4
2.3         時鐘         7-5
2.4         版本顯示         7-5
3.         記錄         7-6
4.         初始處理         7-7
4.1         數據的初始化         7-8
4.2         時鐘的設定         7-9
5.         生成         7-10
6.         訪問等級         7-11
6.1         訪問等級的變更         7-11
7.         USB 存儲器操作         7-13
7.1         數據的保存         7-14
7.2         數據的讀取         7-15
8.         診斷         7-16
9.         通信設定         7-17
9.1         RS-232C         7-17
9.2         Ethernet         7-17CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-7
10.         安全設定         7-18
11.         參數         7-20
11.1         參數的設置         7-20
11.2         參數一覽         7-21
11.3         控制器參數         7-24
11.4         機器人參數         7-27
11.5         軸參數         7-30
11.6         I/O 參數         7-39
11.7         與選件板相關的參數         7-41
第 8 章         定期點檢
1.         作業開始前         8-1
2.         定期點檢         8-1
2.1         日常點檢         8-1
2.2         3 個月點檢         8-2
3.         風扇濾網的更換         8-3
4.         絕對數據備份電池的更換         8-3
5.         存儲電池的更換         8-4
6.         維護零部件         8-5
第 9 章         規格
1.         控制器         9-1
1.1         基本規格         9-1
1.2         控制器基本功能         9-3
1.3         外觀圖         9-4
2.         手持編程器         9-5
2.1         基本規格         9-5
2.2         外觀圖         9-5
排除故障
1.         警報提示         A-1
1.1         控制器相關警報提示         A-1CONTENTS RCX340 用戶手冊
T-8
1.1.1        警報組編號表         A-3
1.1.2        警報分類編號表         A-4
1.1.3        警告編號表         A-4
[ 0] 操作提示         A-4
[ 1] 系統事件         A-5
[ 2] 機器人動作范圍的相關警報         A-7
[ 3] 程序文件操作的相關警報         A-10
[ 4] 數據輸入的相關警報 A-12
[ 5] 機器人語言文法（編譯）的相關操作警報 A-13
[ 6] 機器人語言執行的相關警報         A-21
[ 9] 存儲器的相關警報 A-29
[10] 所有與環境、硬件相關的警報 A-32
[12] 選件板的相關警報 A-35
[14] 通信的相關警報 A-42
[17] 馬達控制的相關錯誤         A-44
[21] 軟件性重大警報 A-50
[22] 硬件性重大警報 A-53
[28] 驅動器 I/F 的 相關警報 A-56
[C] 警告                  A-57
1.2         手持編程器的相關警報提示 A-58
2.         排除故障         A-59
2.1         發生故障時         A-59
2.2         警報信息的取得方法         A-60
2.2.1        警報發生狀態的診斷         A-60
2.2.2        警報履歷的確認         A-60
2.3         通過故障癥狀采取的對策         A-61
2.3.1        安裝與電源供給         A-61
2.3.2        機器人動作         A-62
2.3.3        I/O 關系         A-63

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