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DX200 獨立協(xié)調(diào)說明書
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DX200 可構(gòu)建通過 1 臺控制柜同時控制多個機(jī)器人和工裝軸的系統(tǒng)。協(xié)調(diào)／獨立控制功能是機(jī)器人和工裝軸協(xié)調(diào)作業(yè)及各自獨立運行的功能，可根據(jù)具體作業(yè)實現(xiàn)最佳運行。
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目錄
1 DX200 協(xié)調(diào)／獨立功能............................................................... 1-1
1.1 協(xié)調(diào)控制 .................................................................... 1-1
1.2 獨立控制 .................................................................... 1-1
2 工裝軸協(xié)調(diào)系統(tǒng) ..................................................................... 2-1
2.1 概要 ........................................................................ 2-1
2.2 專用鍵 ...................................................................... 2-2
2.2.1 弧焊用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.2 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.3 程序的示教例 ................................................................ 2-7
2.4 系統(tǒng)的設(shè)置 .................................................................. 2-8
2.4.1 登錄軸組組合. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.4.2 機(jī)器人工裝軸間的校準(zhǔn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.4.2.1 校準(zhǔn)工具的設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.4.2.2 校準(zhǔn)位置的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.2.3 校準(zhǔn)的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.5 程序內(nèi)容畫面 ............................................................... 2-19
2.6 連動／單獨 ................................................................. 2-20
2.6.1 連動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
2.6.2 單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
2.7 軸操作對象的選擇 .......................................................... 2-22
2.7.1 有編輯程序時. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.7.2 無編輯程序時. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.8 程序登錄 ................................................................... 2-23
2.9 移動命令的登錄 (S)MOV □＋ MOVJ............................................................................. 2-24
2.9.1 主側(cè) （工裝軸）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
2.9.2 從側(cè) （機(jī)器人）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
2.9.3 (S)MOV □＋ MOVJ 的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.9.3.1 多行移動命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.9.3.2 協(xié)調(diào)插補(bǔ) （ SMOV □）時的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.10 參考點命令的登錄 （ SREFP）............................................... 2-28
3 無夾具系統(tǒng) ......................................................................... 3-1
3.1 概要 ........................................................................ 3-1
3.2 專用鍵 ...................................................................... 3-2
3.3 手部的開閉 .................................................................. 3-5目錄
viii
3.4 程序的示教例 ................................................................3-6
3.5 系統(tǒng)的設(shè)置 ..................................................................3-7
3.5.1 登錄軸組組合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5.2 機(jī)器人間的校準(zhǔn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.2.1 校準(zhǔn)工具的設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.2.2 校準(zhǔn)位置的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.5.2.3 校準(zhǔn)的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.6 程序內(nèi)容畫面 ...............................................................3-15
3.7 連動／單獨 .................................................................3-16
3.7.1 連動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.7.2 單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.8 軸操作對象的選擇 ...........................................................3-18
3.8.1 有編輯程序時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.8.2 無編輯程序時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.9 程序登錄 ...................................................................3-19
3.10 移動命令的登錄 (S)MOV □＋ MOV □ ........................................3-20
3.10.1 主側(cè) （工件）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.10.2 SMOV □＋ MOV □的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.10.2.1 多行移動命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.10.2.2 協(xié)調(diào)插補(bǔ) （ SMOV □）時的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.10.3 從側(cè) （焊槍）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.11 參考點命令的登錄 （ SREFP）................................................3-24
3.12 搬運命令的登錄 ............................................................3-25
3.13 便捷功能 ..................................................................3-26
3.13.1 動作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.13.2 操作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.13.3 機(jī)器人的動作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.13.3.1 基本軸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.13.3.2 手腕軸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.13.3.3 連動／單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
4 雙機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng) ........................................................................4-1
4.1 概要 ........................................................................4-1
4.2 專用鍵 ......................................................................4-3
4.2.1 弧焊用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3 程序配置 ....................................................................4-8目錄
ix
4.4 主側(cè)和從側(cè) .................................................................. 4-9
4.5 通過 TSYNC 進(jìn)行同步 ....................................................... 4-11
4.5.1 語法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.5.2 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.5.3 使用 TSYNC 命令時的注意事項. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.3.1 動作過程中移動了光標(biāo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.3.2 TSYNC 的同步數(shù)為 “ 未使用 ”、設(shè)定了 3 個程序時 . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.6 程序例 ..................................................................... 4-17
4.7 程序內(nèi)容畫面 ............................................................... 4-18
4.8 連動／單獨 ................................................................. 4-19
4.8.1 工裝軸和機(jī)器人的連動／單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.8.1.1 連動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.8.1.2 單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.8.2 子任務(wù) 1/2 的程序連動模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.9 軸操作對象的選擇 .......................................................... 4-23
4.9.1 有編輯程序時. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.9.2 無編輯程序時. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.10 程序登錄.................................................................. 4-24
4.11 移動命令的登錄 (S)MOV □＋ MOVJ........................................................................... 4-25
4.11.1 主側(cè) （工裝軸）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.11.2 從側(cè) （機(jī)器人）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.11.3 (S)MOV □＋ MOVJ 的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.11.3.1 多行移動命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.11.3.2 協(xié)調(diào)插補(bǔ) （ SMOV □）時的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.12 參考點命令的登錄 （ SREFP）............................................... 4-29
4.13 任務(wù)切換.................................................................. 4-30
4.14 子任務(wù)的程序創(chuàng)建.......................................................... 4-31
4.14.1 方法 1：復(fù)制一方的子任務(wù)程序，創(chuàng)建另一方的程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.14.2 示教和鏡像轉(zhuǎn)換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.14.2.1 轉(zhuǎn)換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.14.2.2 執(zhí)行轉(zhuǎn)換. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.14.2.3 目標(biāo)程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.14.2.4 目標(biāo)軸組. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.14.2.5 位置變量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.14.2.6 參數(shù) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.14.3 位置誤差修正. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.14.3.1 設(shè)定轉(zhuǎn)換項目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.14.3.2 設(shè)定偏移量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38目錄
x
4.14.3.3 執(zhí)行變換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
4.14.4 方法 2：逐臺示教. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.14.4.1 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.15 主任務(wù)的程序 ..............................................................4-50
4.16 動作確認(rèn) ..................................................................4-52
4.16.1 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
4.16.2 動作確認(rèn)時的注意事項. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.16.2.1 動作中途因某種原因停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.16.2.2 在示教條件畫面下設(shè)定 “ 多程序操作 ” 時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.16.2.3 主側(cè)任務(wù)先通過 TSYNC 停止時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
4.17 再現(xiàn) ......................................................................4-56
4.17.1 啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
4.17.2 偏差量自動修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
5 三機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng) ........................................................................5-1
5.1 概要 ........................................................................5-1
5.1.1 方法 1：復(fù)制第 1 個子任務(wù)的程序，作為第 2、第 3 個子任務(wù)的程序。 . . . . . . . . 5-2
5.1.2 方法 2：逐臺進(jìn)行示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2 專用鍵 ......................................................................5-3
5.2.1 弧焊用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2.2 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.3 程序配置 ....................................................................5-8
5.4 主側(cè)和從側(cè) ..................................................................5-9
5.5 通過 TSYNC 進(jìn)行同步........................................................5-10
5.5.1 語法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.5.2 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3 使用 TSYNC 命令時的注意事項. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.5.3.1 動作過程中移動了光標(biāo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.6 程序例 .....................................................................5-16
5.7 程序內(nèi)容畫面 ...............................................................5-17
5.8 連動／單獨 .................................................................5-18
5.8.1 工裝軸和機(jī)器人的連動／單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.8.1.1 連動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.8.1.2 單獨 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.8.2 子任務(wù) 1/2/3 的程序連動模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.9 軸操作對象的選擇 ...........................................................5-22目錄
xi
5.9.1 有編輯程序時. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.9.2 無編輯程序時. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.10 程序登錄.................................................................. 5-23
5.11 移動命令的登錄 (S)MOV □＋ MOVJ........................................................................... 5-24
5.11.1 主側(cè) （工裝軸）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.11.2 從側(cè) （機(jī)器人）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.11.3 (S)MOV □＋ MOVJ 的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.11.3.1 多行移動命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.11.3.2 協(xié)調(diào)插補(bǔ) （ SMOV □）時的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.12 參考點命令的登錄 （ SREFP）............................................... 5-28
5.13 任務(wù)切換.................................................................. 5-29
5.14 子任務(wù)的程序創(chuàng)建 — 方法 1 和方法 2........................................................................... 5-30
5.15 方法 1：復(fù)制一方的子任務(wù)程序，創(chuàng)建另一方的程序。........................... 5-31
5.15.1 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.15.2 示教和鏡像轉(zhuǎn)換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.15.2.1 轉(zhuǎn)換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.15.2.2 目標(biāo)程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.15.2.3 目標(biāo)軸組. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.15.2.4 位置變量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.15.2.5 參數(shù) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.15.3 位置誤差修正. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.15.3.1 設(shè)定轉(zhuǎn)換項目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.15.3.2 設(shè)定偏移量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.15.3.3 執(zhí)行變換. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
5.16 方法 2：逐臺示教 .......................................................... 5-41
5.16.1 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.16.2 使用主任務(wù)的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.16.3 利用主任務(wù)管理畫面的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.17 主任務(wù)的程序.............................................................. 5-50
5.18 動作確認(rèn).................................................................. 5-52
5.18.1 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.18.2 動作確認(rèn)時的注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.18.2.1 動作中途因某種原因停止 . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.18.2.2 在示教條件畫面下設(shè)定 “ 多程序操作 ” 時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.19 再現(xiàn)...................................................................... 5-55
5.19.1 啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 5-55
5.19.2 偏差量自動修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56目錄
xii
6 協(xié)調(diào)控制 ............................................................................6-1
6.1 概要 ........................................................................6-1
6.2 軸組組合 ....................................................................6-2
6.3 協(xié)調(diào)插補(bǔ)和個別插補(bǔ) ..........................................................6-3
6.3.1 協(xié)調(diào)插補(bǔ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3.2 個別插補(bǔ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3.3 切換方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.4 注意事項 ....................................................................6-4
7 獨立控制 ............................................................................7-1
7.1 獨立控制 ....................................................................7-1
7.2 啟動方法 ....................................................................7-4
7.2.1 啟動確定的程序 （主程序） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.2.2 各類程序的啟動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.3 程序例 ......................................................................7-9
7.3.1 非同步例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
7.3.2 同步例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.4 任務(wù)切換 ...................................................................7-11
7.5 通過 TSYNC 進(jìn)行同步........................................................7-12
7.5.1 使用 TSYNC 命令時的注意事項. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.5.1.1 動作過程中移動了光標(biāo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.5.1.2 TSYNC 的同步數(shù)為 “ 未使用 ”、設(shè)定了 3 個程序時 . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.6 命令的登錄 .................................................................7-15
7.6.1 PSTART 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7.6.2 PWAIT 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.6.3 TSYNC 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7.7 程序登錄 ...................................................................7-23
7.7.1 機(jī)器人程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.7.2 并行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7.8 動作確認(rèn) ...................................................................7-27
7.8.1 前進(jìn)／后退、試運行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.1.1 當(dāng)前顯示的任務(wù)的動作確認(rèn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.1.2 所有任務(wù)的動作確認(rèn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.2 動作方法的切換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.2.1 通過 ［轉(zhuǎn)換］＋ ［協(xié)調(diào)］切換. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.2.2 在示教條件畫面下切換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28目錄
xiii
7.8.3 并行程序的后退操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29
7.9 再現(xiàn) ....................................................................... 7-30
7.9.1 步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
7.9.2 主程序的登錄. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7.9.2.1 登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7.9.2.2 登錄的取消 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-33
7.9.3 主程序調(diào)用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34
7.9.3.1 調(diào)用主任務(wù)的主程序時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35
7.9.3.2 調(diào)用子任務(wù) 1/2/3 的主程序時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35
7.9.4 根程序的登錄. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36
7.9.4.1 登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
7.9.4.2 登錄的取消 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39
7.9.5 動作狀況的確認(rèn) （主任務(wù)管理畫面） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-40
7.9.6 注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
7.9.6.1 關(guān)于停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
7.9.6.2 關(guān)于重啟. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
7.9.6.3 子任務(wù)的單獨暫停與重啟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
8 伺服電源個別控制功能 ............................................................... 8-1
8.1 概要 ........................................................................ 8-1
8.2 伺服電源個別控制用信號的設(shè)定 ................................................ 8-1
8.3 伺服電源個別控制用信號的連接 ................................................ 8-6
8.3.1 STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 8-6
8.3.2 上電單元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.4 連接確認(rèn) ................................................................... 8-10
8.5 應(yīng)用實例 ................................................................... 8-11
8.5.1 示教時，僅接通所選控制軸組的伺服電源 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.5.2 再現(xiàn)動作時，僅切斷所選控制軸組的伺服電源。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.6 專用輸出信號 ............................................................... 8-13
8.6.1 各控制軸組的伺服 ON 狀態(tài)信號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.6.2 伺服接通信號. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.7 無控制軸組指定的程序的動作 ................................................. 8-14
9 機(jī)器人語言 （ INFORM III）的命令 .................................................... 9-1
9.1 協(xié)調(diào)動作命令一覽 ............................................................ 9-1
9.2 獨立控制命令一覽 ............................................................ 9-4
10 CONVSFT 命令 （偏移量的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換命令）......................................... 10-1目錄
xiv
10.1 概要 ......................................................................10-1
10.2 關(guān)于命令 ..................................................................10-2
10.2.1 說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.3 使用示例 ..................................................................10-4
10.4 關(guān)于報警 ..................................................................10-6
10.5 補(bǔ)充說明 ..................................................................10-7
11 關(guān)于軸操作的直線插補(bǔ)動作 （直角坐標(biāo)系的切換）......................................11-1
11.1 概要 ......................................................................11-1
11.2 詳情 ......................................................................11-2
11.3 設(shè)定步驟 ..................................................................11-5
11.4 參數(shù)設(shè)定 ..................................................................11-6
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