工業機器人 機床上下料 機械手設計文檔和圖紙文件下載

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1.CAD圖紙A0總裝圖1張，A1部裝圖1張，A2部裝圖3張，A3兩件圖3張，A4零件圖6張
2.腰部爆炸圖動畫，帶有旋轉自由度臂的爆照圖動畫，兩種手爪的模擬動畫。
3.solidworks三維模型（包含零件和裝配圖）
注釋：
1.本設計三維模型使用軟件solidworks2010版本建模，相關模型需用solidworks2010以上版本打開。
2.CAD圖紙使用CAD2007版本繪制，請用CAD2007及以上版本打開。
圖紙壓縮包內文件列表：
機床上下料機械手設計
    │  A0-總裝配圖.dwg
    │  A1-帶旋轉自由度的臂.dwg
    │  A2-手爪1.dwg
    │  A2-手爪2.dwg
    │  A2-腰部部裝圖.dwg
    │  A3-大齒輪.dwg
    │  A3-小齒輪.dwg
    │  A3-底座主軸.dwg
    │  A4-大臂.dwg
    │  A4-小臂.dwg
    │  A4-小臂2.dwg
    │  A4-底座零件1.dwg
    │  A4-底座零件2.dwg
    │  A4-臂底座.dwg
    │  
    └─機械手三維模型
        │  總裝配圖.SLDASM
        │  
        ├─手爪
        │      7mm螺母.SLDPRT
        │      7mm螺釘.SLDPRT
        │      墊片.SLDPRT
        │      小螺桿.SLDPRT
        │      小螺母.SLDPRT
        │      手爪.PNG
        │      手爪安裝盤.SLDPRT
        │      手爪裝配體.SLDASM
        │      氣缸缸體.SLDPRT
        │      氣缸軸.SLDPRT
        │      螺母1.SLDPRT
        │      零件1.SLDPRT
        │      零件2.SLDPRT
        │      零件4.SLDPRT
        │      
        ├─爪部2
        │      7mm螺母.SLDPRT
        │      7mm螺釘.SLDPRT
        │      墊片.SLDPRT
        │      小螺桿.SLDPRT
        │      小螺母.SLDPRT
        │      手爪2裝配體.SLDASM
        │      手爪安裝盤2.SLDPRT
        │      新的零件2.SLDPRT
        │      氣缸缸體.SLDPRT
        │      氣缸軸2.SLDPRT
        │      零件4.SLDPRT
        │      
        ├─腰部
        │      主軸.SLDPRT
        │      六角螺母內徑100.SLDPRT
        │      六角螺釘65mm.SLDPRT
        │      內六角螺釘30mm.SLDPRT
        │      半剖圖截圖.PNG
        │      圓錐滾子軸承內徑200 外徑310 厚70.SLDPRT
        │      大鍵.SLDPRT
        │      大齒輪齒數210 m2 公直徑200.SLDPRT
        │      小鍵.SLDPRT
        │      小齒輪齒數30 m2 標稱軸直徑16.SLDPRT
        │      底座零件1.SLDPRT
        │      底座零件2.SLDPRT
        │      底板.SLDPRT
        │      最新無錯誤腰部裝配體.SLDASM
        │      電動機.SLDPRT
        │      電機主軸.SLDPRT
        │      軸套.SLDPRT
        │      
        └─臂部
            │  臂2.SLDPRT
            │  臂3.SLDPRT
            │  臂4.SLDPRT
            │  臂部底座.SLDPRT
            │  臂部總裝配體.SLDASM
            │  
            ├─帶有旋轉自由度的臂
            │      帶有旋轉自由度的臂總裝配圖.SLDASM
            │      推力滾子軸承內徑60外徑130寬42.SLDPRT
            │      旋轉自由度臂的截圖.PNG
            │      聯軸器上.SLDPRT
            │      聯軸器下.SLDPRT
            │      聯軸器中.SLDPRT
            │      聯軸器安裝盤.SLDPRT
            │      聯軸器裝配體.SLDASM
            │      臂部伺服電機.SLDPRT
            │      臂部伺服電機裝配體.SLDASM
            │      臂部伺服電機軸.SLDPRT
            │      
            ├─液壓泵
            │      大泵柱1.SLDPRT
            │      大泵柱2.SLDPRT
            │      大液壓泵外殼.SLDPRT
            │      大液壓泵裝配體1.SLDASM
            │      大液壓泵裝配體2.SLDASM
            │      小泵柱1.SLDPRT
            │      小泵柱2.SLDPRT
            │      小液壓泵殼.SLDPRT
            │      小液壓泵裝配體1.SLDASM
            │      小液壓泵裝配體2.SLDASM
            │      
            ├─臂部螺釘匯總
            │      10mm螺母.SLDPRT
            │      10mm螺釘.SLDPRT
            │      8m螺母.SLDPRT
            │      8m螺釘.SLDPRT
            │      大螺母.SLDPRT
            │      大螺釘.SLDPRT
            │      
            └─連接其他部分的螺釘
                    10mm螺釘長60mm新.SLDPRT
                    連接腰部和臂部的螺釘 8mm.SLDPRT


文檔目錄：
摘要………………………………………………………………………………………… i
Abstract………………………………………………………………………………………ii
第1章 緒論………………………………………………………………………………3
1.1 選題背景……………………………………………………………………………3
1.2 設計目的……………………………………………………………………………3
1.3 國內外研究現狀和趨勢……………………………………………………………4
1.4 設計原則……………………………………………………………………………4
第2章 設計方案的論證………………………………………………………………5
2.1機械手的總體設計…………………………………………………………………5
2.1.1 機械手總體結構的類型…………………………………………………………5
2.1.2 設計具體采用方案………………………………………………………………6
2.2機械手腰座結構的設計……………………………………………………………6
2.2.1 機械手腰座結構的設計要求……………………………………………………7
2.2.2 設計具體采用方案………………………………………………………………7
2.3機械手手臂結構的設計……………………………………………………………8
2.3.1 機械手手臂的設計要求…………………………………………………………8
2.3.2 設計具體采用方案………………………………………………………………9
2.4工業機器人腕部的結構……………………………………………………………10
2.4.1機器人手腕結構的設計要求……………………………………………………10
2.4.2設計具體采用方案………………………………………………………………11
2.5機械手末端執行器（手爪）的結構設計…………………………………………11
2.5.1機械手末端執行器的設計要求        …………………………………………………11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅動方式………………………………………………12
2.5.3機器人夾持器的典型結構………………………………………………………12
2.5.4設計具體采用方案………………………………………………………………13
2.6機械手的機械傳動機構的設計……………………………………………………13
2.6.1工業機器人傳動機構設計應注意的問題………………………………………13
2.6.2工業機器人常用的傳動機構形式………………………………………………14
2.6.3 設計具體采用方案………………………………………………………………17
2.7機械手驅動系統的設計……………………………………………………………17
2.7.1機器人各類驅動系統的特點……………………………………………………17
2.7.2工業機器人驅動系統的選擇原則………………………………………………18
2.7.3機器人液壓驅動系統……………………………………………………………18
2.7.4機器人氣動驅動系統……………………………………………………………19
2.7.5 機器人電動驅動系統……………………………………………………………20
2.7.6 設計具體采用方案………………………………………………………………23
2.8機器人手臂的平衡機構設計………………………………………………………23
2.8.1 機器人平衡機構的形式…………………………………………………………23
2.8.2 設計具體采用的方案……………………………………………………………24
第3章 理論分析和設計計算…………………………………………………………25
3.1液壓傳動系統設計計算……………………………………………………………25
3.1.1 確定液壓系統基本方案…………………………………………………………25
3.1.2 確定液壓系統的主要參數………………………………………………………25
3.1.3 計算和選擇液壓元件……………………………………………………………28
3.2電機選型有關參數計算……………………………………………………………29
3.2.1  有關參數的計算………………………………………………………………29
3.2.2  電機型號的選擇………………………………………………………………30
結論……………………………………………………………………………………33
參考文獻………………………………………………………………………………34
致謝……………………………………………………………………………………36
附錄……………………………………………………………………………………37

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