KUKA系統軟件 面向系統集成商的操作及編程指南

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目錄：

引言 ................................................... 15
1.1 目標群 .......................................... 15
1.2 工業機器人文獻 ............................ 15
1.3 提示的圖示 .................................. 15
1.4 商標 ......................................... 16
2 產品說明 ..................................... 17
2.1 工業機器人概覽 ............................... 17
2.2 KUKA 系統軟件 (KSS) 概覽 ............... 17
2.3 系統要求 ....................................... 18
2.4 按規定使用庫卡系統軟件 ............... 18
2.5 KUKA U 盤 ................................... 18
3 安全 ............................................. 19
3.1 一般 ........................................... 19
3.1.1 責任說明 .................................... 19
3.1.2 按規定使用工業機器人 .................. 19
3.1.3 歐盟一致性聲明及安裝說明 ............ 19
3.1.4 使用的概念 ................................... 20
3.2 相關人員 ........................................ 22
3.3 工作區域、防護區域及危險區域 .......... 22
3.3.1 確定停止行程 .................................. 23
3.4 停機反應的觸發器 ..............................23
3.5 安全功能 ........................................ 23
3.5.1 安全功能概覽 ............................. 23
3.5.2 安全控制系統 .............................. 24
3.5.3 運行方式選擇 ..................................24
3.5.4 “ 操作人員防護裝置 ” 信號 .............. 25
3.5.5 緊急停止裝置 .................................. 25
3.5.6 從上一級安全控制系統中退出登錄 ...... 26
3.5.7 外部緊急停止裝置 .............................. 26
3.5.8 確認裝置 .........................................26
3.5.9 外部確認裝置 ................................. 27
3.5.10 外部安全運行停止 ........................... 27
3.5.11 外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ..... 27
3.5.12 T1 的速度監控 ............................ 27
3.6 附加防護裝備 ................................ 27
3.6.1 點動運行 ................................... 27
3.6.2 軟件極限開關 ................................ 28
3.6.3 機械終端止擋 .................................. 28
3.6.4 機械式軸限制裝置 （選項） ............. 28
3.6.5 不用驅動能量移動機械手的方法 ........... 28
3.6.6 工業機器人上的標識 ......................... 29
3.6.7 外部防護裝置 .................................. 29
3.7 運行方式和防護功能概覽 ................... 30
3.8 安全措施 ....................................... 30
3.8.1 通用安全措施 ............................. 30
KUKA 系統軟件 8.3
3.8.2 運輸 ......................................... 31
3.8.3 投入運行和重新投入運行 .............. 31
3.8.3.1 檢查機器數據和安全配置 .......... 32
3.8.3.2 調試模式 ................................. 34
3.8.4 手動運行 ................................... 35
3.8.5 模擬 ......................................... 35
3.8.6 自動運行 ................................. 35
3.8.7 保養和維修 ............................... 36
3.8.8 停止運轉，倉儲和廢料處理 .......... 37
3.8.9 單點控制 （Single Point of Control）的安全措施 ...... 37
3.9 所用的標準和規定 .................................................... 38
4 操作 ............................................................. 41
4.1 庫卡 smartPAD 手持編程器 ......................... 41
4.1.1 前部 ........................................................ 41
4.1.2 背面 ....................................................... 42
4.1.3 取下和插入 smartPAD .............................. 43
4.2 操作界面 KUKA smartHMI ........................... 44
4.2.1 鍵盤 ....................................................... 45
4.2.2 狀態欄 ................................................... 46
4.2.3 驅動裝置的狀態顯示和移動條件窗口 ................. 46
4.2.4 最小化 KUKA smartHMI （顯示 Windows 層面） ............ 48
4.3 接通機器人控制系統，并啟動庫卡系統軟件 （KSS） .......... 48
4.4 調用主菜單 .............................................................. 48
4.5 確定 KSS 的啟動類型 ..................................................... 49
4.6 KSS 結束或重新啟動 ...................................................... 50
4.6.1 斷電后關機 ........................................................... 52
4.7 接通 / 關閉驅動裝置 ...................................................... 52
4.8 關閉機器人控制系統 ...................................................... 52
4.9 設定操作界面的語種 ...................................................... 53
4.10 在 smartPAD 上創建屏幕截圖 .............................................. 53
4.11 信息的在線文獻和幫助 .................................................... 53
4.11.1 調出在線文獻 ......................................................... 53
4.11.2 調出信息的幫助 ....................................................... 54
4.12 更換用戶組 .............................................................. 56
4.13 更換運行方式 ............................................................ 57
4.14 坐標系 .................................................................. 57
4.15 手動運行機器人 .......................................................... 59
4.15.1 窗口手動移動選項 ..................................................... 60
4.15.1.1 選項卡概述 ........................................................ 60
4.15.1.2 選項卡按鍵 ........................................................ 61
4.15.1.3 選項卡鼠標 ........................................................ 62
4.15.1.4 選項卡 Kcp 項號 ................................................. 62
4.15.1.5 選項卡激活的基坐標 / 工具 ................................. 63
4.15.2 激活運行模式 ....................................................... 63
4.15.3 設定手動倍率 （HOV） ........................................ 63
4.15.4 選擇刀具和基礎系 ............................................... 64
4.15.5 用運行鍵進行與軸有關的移動 .............................. 64
4.15.6 用運行鍵按笛卡爾坐標移動 ................................. 64
4.15.7 配置 空間鼠標 .....................................................65
4.15.8 確定空間鼠標的定位 ............................................ 66
4.15.9 用 空間鼠標按笛卡爾坐標移動 ............................. 67
4.15.10 增量式手動模式 ....................................................... 68
4.16 手動運行附加軸 ......................................................... 68
4.17 橋接工作空間監控 ....................................................... 69
4.18 顯示功能 ............................................................... 69
4.18.1 測量和顯示能耗 ....................................................... 69
4.18.2 顯示實際位置 ......................................................... 71
4.18.3 顯示數字輸入 / 輸出端 ................................................. 71
4.18.4 顯示模擬信號輸入 / 輸出端 ............................................. 73
4.18.5 顯示外部自動運行的輸入 / 輸出端 ....................................... 73
4.18.6 顯示并更改一個變量的值 ............................................... 74
4.18.7 顯示一個變量的狀態 ................................................... 75
4.18.8 顯示變量概覽以及更改變量 ............................................. 76
4.18.9 顯示循環旗標 ......................................................... 77
4.18.10 顯示旗標 ............................................................. 78
4.18.11 顯示計數器 ........................................................... 78
4.18.12 顯示計時器 ........................................................... 79
4.18.13 顯示測量數據 ......................................................... 80
4.18.14 顯示關于機器人和機器人控制系統的信息 ................................. 81
4.18.15 顯示 / 編輯機器人數據 ................................................. 81
4.19 復位安全輸入 / 輸出端的錯誤 ............................................. 83
4.20 顯示電池狀態 ........................................................... 83
5 投入運行和重新投入運行 ........................................... 85
5.1 保護 Windows 系統 ...................................................... 85
5.2 更改 Windows 系統的密碼 ................................................ 85
5.2.1 更改密碼：返回值 ..................................................... 86
5.3 投入運行助手 ........................................................... 87
5.4 更改機器數據配置 ....................................................... 87
5.5 確定硬件選項 ........................................................... 87
5.6 更改 PROFINET 設備的安全 ID ............................................ 88
5.7 機器人在沒有上級安全控制系統的情況下運行 ............................... 89
5.8 檢查定位精確的機器人型號的啟動 ......................................... 90
5.9 激活卸碼垛模式 ......................................................... 91
5.10 調整 ................................................................... 91
5.10.1 零點標定方法 ......................................................... 92
5.10.2 借助零點標定標記將軸移入預零點標定位置 ............................... 94
5.10.3 借助測頭將軸移入預零點標定位置 ....................................... 95
5.10.4 零點標定 LED 指示燈 .................................................. 96
5.10.5 使用 SEMD 進行零點標定 ............................................... 96
5.10.5.1 進行首次零點標定 （用 SEMD） ....................................... 97
5.10.5.2 偏差學習 （用 SEMD） ............................................... 99
5.10.5.3 檢查帶偏量的負載零點標定 （用 SEMD） ............................... 100
5.10.6 使用千分表進行調整 ................................................... 101
5.10.7 調整附加軸 ........................................................... 102
5.10.8 參照調整 ............................................................. 103
5.10.9 用 MEMD 和標記線進行零點標定 ......................................... 103
KUKA 系統軟件 8.3
5.10.9.1 將 A6 移動到零點標定位置 （使用標記線） ............................ 104
5.10.9.2 進行首次零點標定 （用 MEMD） ....................................... 105
5.10.9.3 偏差學習 （用 MEMD） ............................................... 108
5.10.9.4 檢查帶偏量的負載零點標定 （用 MEMD） ............................... 109
5.10.10 手動刪除軸的零點 ..................................................... 110
5.11 更改軟件限位開關 ........................................................ 110
5.12 測量 .................................................................... 112
5.12.1 確定工具作業方向 ..................................................... 112
5.12.2 測定工具 ............................................................. 112
5.12.2.1 測定 TCP ：XYZ 4 點法 ............................................. 113
5.12.2.2 測定 TCP ：XYZ 參照法 ............................................. 114
5.12.2.3 確定姿態：ABC 世界坐標法 .......................................... 115
5.12.2.4 確定姿態：ABC 2 點法 .............................................. 116
5.12.2.5 數字輸入 .......................................................... 118
5.12.3 測量基準 ............................................................. 118
5.12.3.1 測定基坐標系。3 點法 .............................................. 119
5.12.3.2 測定基坐標系。間接法 .............................................. 120
5.12.3.3 輸入基準數值 ...................................................... 121
5.12.4 測量固定工具 ......................................................... 121
5.12.4.1 測量外部 TCP ...................................................... 121
5.12.4.2 輸入外部 TCP 數值 ................................................. 123
5.12.4.3 測量工件：直接法 .................................................. 123
5.12.4.4 測量工件：間接法 .................................................. 124
5.12.5 工具 / 基坐標系改名 ................................................... 125
5.12.6 線性滑軌 ............................................................. 125
5.12.6.1 檢查是否必須測量線性滑軌 .......................................... 126
5.12.6.2 測量線性滑軌 ...................................................... 126
5.12.6.3 輸入線性滑軌數值 .................................................. 127
5.12.7 測量外部動作 ......................................................... 128
5.12.7.1 測量基點 .......................................................... 128
5.12.7.2 輸入基點數值 ...................................................... 129
5.12.7.3 測量工具基坐標系 .................................................. 130
5.12.7.4 輸入工具基坐標系數值 .............................................. 132
5.12.7.5 測量外部工具 ...................................................... 132
5.12.7.6 輸入外部工具數值 .................................................. 133
5.13 負載數據 ................................................................ 133
5.13.1 用 KUKA.Load 檢測負載 ................................................ 133
5.13.2 用 KUKA.LoadDataDetermination 計算負載 ............................... 133
5.13.3 輸入負載數據 ......................................................... 134
5.13.4 輸入附加負荷數據 ..................................................... 134
5.13.5 在線負載數據檢查 (OLDC) .............................................. 135
5.14 導出 / 導入長文本 ........................................................ 136
5.15 保養手冊 ................................................................ 138
5.15.1 對保養進行記錄 ....................................................... 138
5.15.2 顯示保養記錄 ......................................................... 140
6 配置 ............................................................. 141
6.1 配置 KUKA Line Interface (KLI) .......................................... 141
6.1.1 配置 Windows 接口 （不帶現場總線） .................................... 141
6.1.2 配置現場總線的接口和創建 Windows 接口 ................................ 142
6.1.3 顯示 Windows 接口的端口或開通其他端口 ................................ 144
6.1.4 顯示或更改過濾器 ..................................................... 145
6.1.5 地址和子網欄的錯誤顯示 ............................................... 145
6.2 顯示機器人控制系統的子網配置 ........................................... 145
6.3 重新配置輸入端 / 輸出端驅動程序 ......................................... 146
6.4 配置安全軸監控 ......................................................... 146
6.4.1 參數制動時間 ......................................................... 147
6.4.2 可耦聯軸的參數 最大速度 T1 ........................................... 149
6.4.3 在 T1 下檢查最高軸速度的極限 ......................................... 149
6.5 檢查安全軸監控的值 ..................................................... 150
6.6 檢查機器人控制系統的安全配置 ........................................... 151
6.7 安全配置的校驗和 ....................................................... 152
6.8 導出安全配置 （XML 導出） ............................................... 152
6.9 通過 PLC 檢查是否已更改了安全配置 ...................................... 153
6.10 變量概覽的配置 ......................................................... 154
6.11 更改密碼 ............................................................... 155
6.12 節能模式 ($ECO_LEVEL) .................................................. 155
6.13 配置工作空間 ........................................................... 156
6.13.1 配置笛卡爾工作空間 ................................................... 157
6.13.2 配置軸坐標式工作空間 ................................................. 159
6.13.3 工作空間模式 ......................................................... 161
6.14 確定重新示教的極限 ..................................................... 161
6.15 預熱 ................................................................... 162
6.15.1 預熱過程 ............................................................. 162
6.15.2 配置預熱 ............................................................. 164
6.16 碰撞識別 ............................................................... 165
6.16.1 確定允許誤差范圍并激活碰撞識別 ....................................... 166
6.16.2 定義公差范圍的偏移量 ................................................. 166
6.16.3 碰撞識別選項窗口 ..................................................... 167
6.16.4 編輯程序 tm_useraction ............................................... 169
6.16.5 扭矩監控 ............................................................. 169
6.16.5.1 確定扭矩監控值 .................................................... 169
6.16.5.2 編程設定扭矩監控 .................................................. 170
6.17 為測量確定公差 ......................................................... 170
6.18 配置返回運行 ........................................................... 171
6.19 配置外部自動運行 ....................................................... 172
6.19.1 配置 CELL.SRC ........................................................ 173
6.19.2 配置外部自動運行的輸入 / 輸出端 ....................................... 174
6.19.2.1 外部自動運行輸入端 ................................................ 175
6.19.2.2 偶 / 奇校驗 ........................................................ 177
6.19.2.3 外部自動運行輸出端 ................................................ 178
6.19.3 將錯誤編號傳輸給上級控制系統 ......................................... 179
6.19.4 信號圖表 ............................................................. 181
6.20 扭矩模式 ............................................................... 186
6.20.1 概覽：扭矩模式 ....................................................... 186
6.20.1.1 使用扭矩模式 ...................................................... 187
6.20.1.2 機器人程序的示例：在兩個方向上柔和切換 A1 ......................... 188
6.20.2 激活轉矩運行：SET_TORQUE_LIMITS() .................................... 189
6.20.3 停用扭矩模式：RESET_TORQUE_LIMITS() .................................. 1918 / 455 發布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7
KUKA 系統軟件 8.3
6.20.4 解釋器規格 ........................................................... 192
6.20.5 扭矩模式的診斷變量 ................................................... 193
6.20.5.1 $TORQUE_AXIS_ACT .................................................. 193
6.20.5.2 $TORQUE_AXIS_MAX_0 ................................................ 193
6.20.5.3 $TORQUE_AXIS_MAX .................................................. 194
6.20.5.4 $TORQUE_AXIS_LIMITS ............................................... 194
6.20.5.5 $HOLDING_TORQUE ................................................... 194
6.20.5.6 比較：$TORQUE_AXIS_ACT und $HOLDING_TORQUE ....................... 195
6.20.6 其他示例 ............................................................. 195
6.20.6.1 機器人程序：在兩個方向上柔和切換軸 ................................ 195
6.20.6.2 機器人程序：在碰撞時避免損壞 ...................................... 196
6.20.6.3 機器人程序：中斷中的扭矩模式 ...................................... 197
6.20.6.4 機器人程序：伺服焊鉗建立壓力 ...................................... 198
6.20.6.5 提交程序：伺服焊鉗建立壓力 ........................................ 199
6.21 操作計劃器 : 配置數據匹配 ................................................ 199
6.22 制動測試 ................................................................ 200
6.22.1 制動測試概覽 ......................................................... 200
6.22.2 激活制動測試 ......................................................... 201
6.22.3 制動測試程序 ......................................................... 201
6.22.4 配置制動測試的輸入和輸出信號 ......................................... 202
6.22.4.1 制動測試的信號波形 – 示例 ....................................... 203
6.22.5 示教制動測試的位置 ................................................... 204
6.22.6 手動執行制動測試 ..................................................... 205
6.22.7 測試制動測試的功能 ................................................... 206
7 程序和項目管理 ................................................... 207
7.1 新建程序 ................................................................ 207
7.2 新建文件夾 .............................................................. 207
7.3 文件或文件夾重命名 ...................................................... 207
7.4 導航器的文件管理器 ...................................................... 208
7.4.1 選擇過濾器 ........................................................... 209
7.4.2 顯示或更改文件和文件夾的屬性 ......................................... 209
7.5 選擇或打開程序 .......................................................... 213
7.5.1 選擇和取消選擇程序 ................................................... 213
7.5.2 打開程序 ............................................................. 214
7.5.3 在導航器和程序之間切換 ............................................... 215
7.6 KRL 程序的結構 .......................................................... 215
7.6.1 原點 ................................................................. 216
7.7 打開 / 關閉程序段 ........................................................ 216
7.7.1 顯示 / 隱藏 DEF 行 .................................................... 216
7.7.2 顯示詳細說明顯示 ..................................................... 217
7.7.3 啟動或關閉斷行功能 ................................................... 217
7.7.4 顯示折疊夾 ........................................................... 218
7.8 編輯程序 ................................................................ 219
7.8.1 插入注釋或印章 ....................................................... 219
7.8.2 創建折疊夾 ........................................................... 220
7.8.3 選中范圍 ............................................................. 221
7.8.4 刪除程序行 ........................................................... 221
7.8.5 更多編輯功能 ......................................................... 222發布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7 9 / 455
目錄
7.9 打印程序 ............................................................... 222
7.10 存檔和還原數據 ......................................................... 222
7.10.1 存檔概覽 ............................................................. 222
7.10.2 在 U 盤上存檔 ........................................................ 224
7.10.3 保存在網絡上 ......................................................... 224
7.10.4 日志存檔 ............................................................. 224
7.10.5 恢復數據 ............................................................. 225
7.11 項目管理 ............................................................... 225
7.11.1 將項目釘在機器人控制系統中 ........................................... 225
7.11.2 激活項目 ............................................................. 226
7.11.3 項目管理窗口 ......................................................... 227
7.12 備份管理器 ............................................................. 228
7.12.1 備份管理器概覽 ....................................................... 228
7.12.2 手動備份項目、備選軟件包和 RDC 數據 .................................. 229
7.12.3 手動還原項目和備選軟件包 ............................................. 230
7.12.4 手動恢復 RDC 數據 .................................................... 231
7.12.5 配置備份管理器 ....................................................... 231
7.12.5.1 選項卡備份配置 .................................................... 232
7.12.5.2 選項卡信號接口 .................................................... 233
8 執行程序 ......................................................... 237
8.1 選擇程序運行方式 ....................................................... 237
8.2 程序運行方式 ........................................................... 237
8.3 預進 ................................................................... 237
8.4 語句指針 ............................................................... 238
8.5 設定程序倍率 （POV） .................................................... 240
8.6 機器人解釋器狀態顯示 ................................................... 241
8.7 啟動正向運行程序 （手動） ............................................... 241
8.8 啟動正向運行程序 （自動） ............................................... 241
8.9 進行語句選擇 ........................................................... 242
8.10 復位程序 ............................................................... 242
8.11 啟動外部自動運行 ....................................................... 242
8.12 通過逆向啟動鍵執行反向運行 ............................................. 243
8.12.1 行反向運動 （通過逆向啟動鍵） ......................................... 243
8.12.2 反向運行的工作原理和特性 ............................................. 243
8.12.2.1 有子程序時的特性 .................................................. 244
8.12.2.2 軌跡逼近時的動作 .................................................. 244
8.12.2.3 擺動運動時的特性 .................................................. 245
8.12.2.4 從后退切換至前行 .................................................. 246
8.12.3 含義發生變化的系統變量 ............................................... 246
9 運動編程基礎 ..................................................... 249
9.1 運動方式概覽 ........................................................... 249
9.2 點至點 （PTP）運動方式 .................................................. 249
9.3 LIN 運動方式 ........................................................... 250
9.4 CIRC 運動方式 .......................................................... 250
9.5 軌跡逼近 ............................................................... 251
9.6 LIN 和 CIRC 運動的姿態導引 ............................................. 252
9.6.1 $ORI_TYPE 和 $CIRC_TYPE 的組合 ....................................... 253
9.7 樣條運動方式 ............................................................ 255
9.7.1 樣條運動的速度曲線 ................................................... 256
9.7.2 樣條運動的語句選擇 ................................................... 257
9.7.3 更改樣條組 ........................................................... 258
9.7.4 樣條運動的軌跡逼近 ................................................... 261
9.7.5 以樣條組替代軌跡逼近的 CP 運動 ....................................... 261
9.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN 過渡段 .............................................. 263
9.8 CP 樣條姿態引導 ......................................................... 264
9.8.1 SCIRC：姿態導引的參照系 .............................................. 266
9.8.2 SCIRC：姿態特性 ...................................................... 266
9.8.2.1 SCIRC： 姿態特性 - 輔助點示例 ...................................... 267
9.8.2.2 SCIRC： 姿態特性 - 目標點示例 ...................................... 269
9.9 圓心角 .................................................................. 270
9.10 狀態和轉角 .............................................................. 270
9.10.1 狀態 ................................................................. 271
9.10.2 轉角 ................................................................. 274
9.11 奇點 .................................................................... 274
10 應用人員用戶組編程 （聯機表格） ................................... 277
10.1 編程提示 ................................................................ 277
10.2 聯機表單中的名稱 ........................................................ 277
10.3 對 PTP、LIN、CIRC 運動進行編程 .......................................... 277
10.3.1 對 PTP 運動進行編程 .................................................. 277
10.3.2 聯機表格 PTP ......................................................... 278
10.3.3 編程 LIN 運動 ........................................................ 278
10.3.4 聯機表格 LIN ......................................................... 278
10.3.5 對 CIRC 運動進行編程 ................................................. 279
10.3.6 聯機表格 CIRC ........................................................ 279
10.3.7 選項窗口坐標系 ....................................................... 280
10.3.8 選項窗口移動參數 (LIN, CIRC, PTP) .................................... 281
10.4 對樣條運動進行編程 ...................................................... 281
10.4.1 樣條運動的編程提示 ................................................... 281
10.4.2 對樣條組進行編程 ..................................................... 282
10.4.2.1 CP 樣條組聯機表單 ................................................. 283
10.4.2.2 聯機表單 PTP 樣條組 ................................................ 284
10.4.2.3 選項窗口坐標系 （CP 和 PTP 樣條組） ................................ 284
10.4.2.4 選項窗口移動參數 （CP 樣條組） ..................................... 285
10.4.2.5 選項窗口移動參數 （PTP 樣條組） .................................... 286
10.4.3 對樣條組段進行編程 ................................................... 286
10.4.3.1 對 SPL 段或 SLIN 段進行編程 ....................................... 286
10.4.3.2 編程 SCIRC 段 ..................................................... 286
10.4.3.3 CP 樣條段聯機表單 ................................................. 287
10.4.3.4 對 SPTP 段進行編程 ................................................ 288
10.4.3.5 SPTP 段聯機表單 ................................................... 288
10.4.3.6 選項窗口坐標系 （CP 和 PTP 樣條段） ................................ 289
10.4.3.7 選項窗口移動參數 （CP 樣條段） ..................................... 289
10.4.3.8 選項窗口移動參數 (SPTP) ........................................... 290
10.4.3.9 選項窗口邏輯參數 .................................................. 291
10.4.3.10 示教邏輯參數的位置移動。 ........................................... 294
10.4.4 樣條單個運動編程。 .................................................... 294
10.4.4.1 對 SLIN 單個運動進行編程 .......................................... 294
10.4.4.2 SLIN 的聯機表單 ................................................... 295
10.4.4.3 選項窗口移動參數 (SLIN) ........................................... 295
10.4.4.4 對 SCIRC 單個運動進行編程 ......................................... 296
10.4.4.5 SCIRC 聯機表單 .................................................... 296
10.4.4.6 選項窗口移動參數 (SCIRC) .......................................... 297
10.4.4.7 對 SPTP 單個運動進行編程 .......................................... 298
10.4.4.8 聯機表單 SPTP ..................................................... 298
10.4.5 條件停止 ............................................................. 299
10.4.5.1 聯機表單樣條停止條件 .............................................. 299
10.4.5.2 停止條件： 示例和制動特性 ......................................... 300
10.4.6 CP 樣條組中的恒速運動區域 ............................................ 302
10.4.6.1 恒速運動區域中的語句選擇 .......................................... 302
10.4.6.2 最大極限值 ........................................................ 302
10.5 顯示點與點之間的間距 ................................................... 303
10.6 更改已編程的運動 ....................................................... 303
10.6.1 更改運動參數 ......................................................... 303
10.6.2 分區段更改運動參數 ................................................... 304
10.6.3 重新示教點 ........................................................... 304
10.6.4 分區段平移坐標 ....................................................... 304
10.6.4.1 窗口軸射影 ........................................................ 308
10.6.4.2 窗口平移 - 軸坐標式 ............................................... 308
10.6.4.3 窗口平移 - 笛卡爾 ................................................. 309
10.7 對邏輯指令進行編程 ..................................................... 310
10.7.1 輸入 / 輸出端 ......................................................... 310
10.7.2 設置數字輸出端 - OUT ................................................. 310
10.7.3 行指令 OUT ........................................................... 310
10.7.4 設置脈沖輸出端 - PULSE ............................................... 311
10.7.5 PULSE 的聯機表格 ..................................................... 311
10.7.6 設置模擬輸出端 - ANOUT ............................................... 311
10.7.7 靜態 ANOUT 聯機表格 .................................................. 312
10.7.8 動態 ANOUT 聯機表格 .................................................. 312
10.7.9 給等待時間編程 - WAIT ................................................ 313
10.7.10 WAIT 的聯機表格 ...................................................... 313
10.7.11 對與信號有關的等待功能進行編程 - WAITFOR ............................. 313
10.7.12 WAITFOR 的聯機表格 ................................................... 314
10.7.13 軌道上的切換 - SYN OUT ............................................... 315
10.7.14 SYN OUT 聯機表格，選項 START/END ..................................... 315
10.7.15 聯機表格 SYN OUT，選項 PATH .......................................... 317
10.7.16 軌道上的脈沖設定 - SYN PULSE ......................................... 319
10.7.17 SYN PULSE 的聯機表格 ................................................. 319
10.7.18 更改邏輯指令 ......................................................... 320
11 專家用戶組的編程 （KRL 句法） ..................................... 321
11.1 編程提示 ............................................................... 321
11.2 KRL 句法概覽 ........................................................... 321
11.3 字符和字體 ............................................................. 324
11.4 重要的 KRL 概念 ........................................................ 324
11.4.1 SRC 文件和 DAT 文件 .................................................. 324
11.4.2 命名約定和關鍵詞 ..................................................... 324
11.4.3 數據類型 ............................................................. 325
11.4.4 適用范圍 ............................................................. 326
11.4.4.1 使子程序、函數、中斷全局可用 ...................................... 327
11.4.4.2 使變量、常數、信號、用戶數據類型全局可用 .......................... 327
11.4.5 常數 ................................................................. 328
11.5 變量和協議 .............................................................. 328
11.5.1 DECL：對變量、數組和常數進行聲明 ..................................... 328
11.5.2 ENUM：定義計數類型 ................................................... 330
11.5.3 STRUC：定義結構類型 .................................................. 331
11.6 運動編程：PTP、LIN、CIRC ................................................ 332
11.6.1 PTP：編程設定運動 .................................................... 332
11.6.2 LIN：編程設定運動 .................................................... 332
11.6.3 CIRC：編程設定運動 ................................................... 333
11.6.4 PTP_REL：編程設定相對運動 ............................................ 334
11.6.5 LIN_REL：編程設定相對運動 ............................................ 334
11.6.6 CIRC_REL：編程設定相對運動 ........................................... 335
11.6.7 PTP、LIN、 CIRC 和 …_REL 的軌跡逼近參數 .............................. 336
11.6.8 在連續旋轉的回轉軸時的 REL 運動 ...................................... 337
11.7 運動編程：樣條 .......................................................... 338
11.7.1 SPLINE ...ENDSPLINE：編程設定 CP 樣條組 .............................. 338
11.7.2 PTP_SPLINE ...ENDSPLINE：編程設定 PTP 樣條組 ......................... 339
11.7.3 SLIN：編程設定運動 ................................................... 340
11.7.4 SCIRC：編程設定運動 .................................................. 341
11.7.5 SPL：編程設定運動 .................................................... 342
11.7.6 SPTP：編程設定運動 ................................................... 342
11.7.7 SLIN_REL: 編程設定相對運動 ............................................ 343
11.7.8 SCIRC_REL: 編程設定相對運動 ........................................... 344
11.7.9 SPL_REL：編程設定相對運動 ............................................ 345
11.7.10 SPTP_REL: 編程設定相對運動 ............................................ 346
11.7.11 WITH 的系統變量 ...................................................... 347
11.7.12 TIME_BLOCK：為樣條編程設定時間塊 ..................................... 348
11.7.13 CONST_VEL：為樣條編程設定恒速運行范圍 ................................ 351
11.7.13.1 CONST_VEL 的系統變量 .............................................. 352
11.7.14 STOP WHEN PATH：為樣條編程設定有條件的停止 ........................... 352
11.7.15 $EX_AX_IGNORE ........................................................ 353
11.8 程序流程控制 ............................................................ 354
11.8.1 CONTINUE：防止預進停止 ............................................... 354
11.8.2 EXIT：離開循環 ....................................................... 355
11.8.3 FOR ...TO ...ENDFOR：編程設定計數循環 ................................ 355
11.8.4 GOTO：跳轉至程序中的位置 ............................................. 356
11.8.5 HALT：暫停程序 ....................................................... 356
11.8.6 IF ...THEN ...ENDIF：編程設定有條件的分支 ............................ 357
11.8.7 LOOP ...ENDLOOP：編程設定連續循環 .................................... 357
11.8.8 ON_ERROR_PROCEED：擬制運行時間錯誤信息 ............................... 358
11.8.8.1 $ERR .............................................................. 358
11.8.8.2 $ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例 ...................... 360
11.8.9 REPEAT ...UNTIL：編程設定采用的循環 .................................. 362
11.8.10 SWITCH ...CASE ...ENDSWITCH：編程設定多重分支 ........................ 363
11.8.11 WAIT FOR … : 等至條件已滿足 ........................................ 364
11.8.12 WAIT SEC … ：編程設定等待時間 ..................................... 364
11.8.13 WHILE ...ENDWHILE：編程設定當型循環 .................................. 365
11.9 輸入 / 輸出端 ........................................................... 365
11.9.1 ANIN：循環讀取模擬輸入端 ............................................. 365
11.9.2 ANOUT：循環說明模擬輸出端 ............................................ 366
11.9.3 PULSE: 設置脈沖輸出端 ................................................ 367
11.9.4 SIGNAL：輸入 / 輸出端的信號協議 ....................................... 371
11.10 子程序和函數 ........................................................... 372
11.10.1 調用子程序 ........................................................... 372
11.10.2 調用功能 ............................................................. 372
11.10.3 DEFFCT ...ENDFCT：定義函數 ........................................... 372
11.10.4 RETURN：跳回到調用的程序中 ........................................... 373
11.10.5 將參數傳遞到子程序或函數中 ........................................... 373
11.10.6 將參數傳遞給其他的數據類型 ........................................... 377
11.11 中斷編程 ............................................................... 377
11.11.1 INTERRUPT … DECL … WHEN … DO … ：聲明中斷 ...................... 377
11.11.2 INTERRUPT ON/OFF：激活或停用中斷 ..................................... 379
11.11.3 INTERRUPT DISABLE/ENABLE：禁用或許用中斷 ............................. 380
11.11.4 BRAKE：從中斷程序上停止機器人 ........................................ 384
11.11.5 RESUME：中止中斷程序 ................................................. 385
11.12 與軌跡相關的切換動作 （= 觸發器） ........................................ 386
11.12.1 TRIGGER WHEN DISTANCE ................................................ 386
11.12.2 TRIGGER WHEN PATH .................................................... 389
11.12.2.1 軌跡逼近時的參考點 – 概覽 ...................................... 392
11.12.2.2 均勻軌跡逼近時的參考點 ............................................ 393
11.12.2.3 在混合軌跡逼近 （樣條）時的參考點 ................................. 394
11.12.2.4 混合軌跡逼近 (LIN/CIRC/PTP) 時的參考點 ............................ 395
11.12.3 觸發器中的功能限制 ................................................... 395
11.12.4 有利于用 PATH 觸發器進行工作的系統變量 ............................... 396
11.12.4.1 $DIST_NEXT ........................................................ 396
11.12.4.2 $DIST_LAST ........................................................ 396
11.13 通訊 ................................................................... 396
11.14 運算符 ................................................................. 397
11.14.1 算術運算符 ........................................................... 397
11.14.2 幾何運算符 ........................................................... 397
11.14.2.1 運算數的順序 ...................................................... 398
11.14.2.2 雙運算示例 ........................................................ 399
11.14.3 比較運算符 ........................................................... 400
11.14.4 邏輯運算符 ........................................................... 401
11.14.5 位運算符 ............................................................. 402
11.14.6 運算符的優先級 ....................................................... 404
11.15 數學標準功能 ........................................................... 404
11.16 系統功能 ............................................................... 406
11.16.1 DELETE_BACKWARD_BUFFER() ............................................. 406
11.16.2 FORWARD() ............................................................ 407
11.16.3 INV_POS() ............................................................ 408
11.16.4 INVERSE() ............................................................ 408
11.16.5 ROB_STOP() 和 ROB_STOP_RELEASE() ..................................... 410
11.16.6 SET_BRAKE_DELAY() .................................................... 411
11.16.7 VARSTATE() ........................................................... 413
11.17 編輯字符串變量 .......................................................... 414
11.17.1 將字符串變量換算為另一個數據類型 ..................................... 415
11.17.2 聲明時字符串變量的長度 ............................................... 416
11.17.3 初始化后字符串變量的長度 ............................................. 416
11.17.4 刪除字符串變量的內容 ................................................. 417
11.17.5 擴展字符串變量 ....................................................... 417
11.17.6 搜索字符串變量 ....................................................... 418
11.17.7 比較字符串變量的內容 ................................................. 419
11.17.8 復制字符串變量 ....................................................... 419
12 提交解釋器 ....................................................... 421
12.1 提交解釋器的功能 ........................................................ 421
12.2 手動停止或取消選擇提交解釋器 ............................................ 421
12.3 手動啟動提交解釋器 ...................................................... 422
12.4 編輯程序 SPS.SUB ........................................................ 422
12.5 創建新的 SUB 程序 ....................................................... 423
12.6 編程 .................................................................... 424
13 診斷 ............................................................. 427
13.1 日志 .................................................................... 427
13.1.1 顯示日志 ............................................................. 427
13.1.2 選項卡登錄 ........................................................... 427
13.1.3 選項卡過濾器 ......................................................... 428
13.1.4 配置日志 ............................................................. 429
13.2 顯示調用列表 (Caller Stack) ............................................. 429
13.3 顯示中斷 ................................................................ 430
13.4 顯示主系統的診斷數據 .................................................... 431
13.5 自動打包數據以便進行故障分析 (KRCDiag) .................................. 432
14 安裝 ............................................................. 433
14.1 系統要求 ................................................................ 433
14.2 安裝 Windows 和 KUKA 系統軟件 (KSS) （從鏡像） .......................... 433
14.3 更改計算機名稱 .......................................................... 435
14.4 安裝附加軟件 ............................................................ 436
14.5 KSS 更新 ................................................................ 437
14.5.1 U 盤的更新 ........................................................... 437
14.5.2 網絡更新 ............................................................. 438
15 KUKA 服務部 ...................................................... 439
15.1 技術支持咨詢 ............................................................ 439
15.2 KUKA 客戶支持系統 ....................................................... 439
索引 ............................................................. 44

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