安川YRC1000新語言環境MotoPlus程序員手冊 中文版

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YRC1000 新語言環境 MotoPlus 程序員手冊.pdf (12.33 MB, 售價: 5 E幣)

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目錄
1 概要 ............................................................................ 1-1
1.1 前言 ........................................................................ 1-1
1.2 功能概要 .................................................................... 1-1
1.3 MotoPlus 的規格 ........................................................... 1-2
1.4 關于 MotoPlus 特有的數據類型 .......................................1-3
1.5 注意事項 .................................................................... 1-4
2 任務 ............................................................................... 2-1
2.1 多重任務處理 ................................................................ 2-1
2.2 任務狀態轉換 ................................................................ 2-1
2.3 任務調度方式 ................................................................ 2-2
2.4 Ready-Queue 的管理 ......................................................... 2-2
2.5 應用任務控制功能 ............................................................ 2-3
2.6 執行時間測量功能 ............................................................ 2-3
2.7 有關任務控制的保護限制功能 ........................................... 2-4
2.7.1 用戶能加載的文件數量限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.7.2 內存容量限制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  2-4
2.7.3 任務啟動時的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.7.4 人機任務執行狀態確認功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.8 任務控制 API 清單............................................................ 2-6
3 用戶看門狗 ......................................................................... 3-1
3.1 功能概要 .................................................................... 3-1
3.2 使用方法概要 ................................................................ 3-1
3.3 用戶看門狗 API 清單....................................................... 3-2
4 Ethernet 通信 ................................................................ 4-1
4.1 套接字 ...................................................................... 4-1
4.2 客戶端服務器模型 ........................................................4-1
4.3 UDP 通信 ................................................................... 4-2
4.4 TCP 通信 ................................................................... 4-2
4.5 套接字庫函數一覽 ......................................................... 4-2
4.6 結構體與 IP 地址的操作 ....................................................... 4-3
4.6.1 sockaddr 結構體 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.6.2 sockaddr_in 結構體 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3目錄
viii
HW1483597-C
HW1483597-C
4.6.3 操作 IP 地址的函數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.7 關于字節序 ..................................................................4-4
4.8 套接字庫系統調用的流程 ......................................................4-5
4.8.1 UDP 中的套接字庫系統調用的流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.8.2 TCP 中的套接字庫系統調用的流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.9 Ethernet 編程上的注意 ........................................................4-6
5 與示教器的數據傳輸 ..................................................................5-1
6 RS232C 通信控制服務................................................................6-1
7 事件控制............................................................................7-1
7.1 任務的生成 ..................................................................7-1
7.2 事件的通知 ..................................................................7-1
8 機器人系統控制 ......................................................................8-1
8.1 系統信息 ....................................................................8-1
8.2 變量 ........................................................................8-1
8.3 I/O　 ........................................................................8-1
8.4 機器人的運行 ................................................................8-1
8.5 系統監視 API 清單 ............................................................8-2
8.6 系統控制 API 清單..............................................................8-3
9 運行控制服務 ........................................................................9-1
9.1 運動控制服務 ................................................................9-1
9.1.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.1.2 API 清單. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.2 程序點移動服務 ..............................................................9-3
9.3 JOB 鏈接運行控制服務 ........................................................9-4
9.3.1 增量值移動功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.3.2 JOB 鏈接運行控制 API 清單 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
10 傳感器控制服務....................................................................10-1
10.1 提供功能概要 ..............................................................10-1
10.1.1 軌跡修正功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.1.2 強制切換插補運行方式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.3 速度倍率功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2目錄
ix
HW1483597-C
HW1483597-C
10.1.4 增量值移動功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2 運行概要.................................................................. 10-4
10.3 軌跡修正處理的執行時間.................................................... 10-4
10.4 用 SKILLSND 進行指令傳輸與運行條件的變更（軌跡修正等）（詳細）............. 10-5
10.5 傳感器控制 API 清單 ...................................................... 10-10
11 機器人運行控制服務 ............................................................... 11-1
11.1 增量值移動功能............................................................ 11-1
11.2 機器人運行控制 API 清單 ................................................... 11-1
12 伺服控制服務 ..................................................................... 12-1
12.1 功能概要.................................................................. 12-1
12.1.1 反饋速度 / 扭矩獲取功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.2 扭矩限制功能 / 扭矩控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.2 使用例.................................................................... 12-3
12.2.1 工件位置檢測. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.2.2 位置尺寸工件的夾持 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
12.3 伺服控制 API 清單 ......................................................... 12-4
13 內存管理大小 .................................................................... 13-1
13.1 內存管理 API 清單 ......................................................... 13-1
14 通用文件控制大小 ................................................................. 14-1
14.1 有關文件的命名、大小的規約................................................ 14-1
14.2 有關 USB 連接器及 USB 存儲器的規約 ....................................... 14-3
14.3 打開文件時的訪問權........................................................ 14-4
14.4 可以使用的任務優先級...................................................... 14-4
14.5 通用文件控制 API 清單 ..................................................... 14-5
15 既存系統文件控制服務 ............................................................. 15-1
15.1 既存系統文件控制 API 清單 ................................................. 15-1
16 編程 ............................................................................. 16-1
16.1 規則...................................................................... 16-1
16.2 C 編碼規則 ................................................................ 16-1
16.3 程序的執行................................................................ 16-1
16.4 MotoPlus 編碼規則 ......................................................... 16-1
16.5 編程時的限制事項 ..........................................................16-2
16.5.1 能使用的 ANSI-C 的標準函數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  16-2
16.5.2 任務的優先級和能使用的 API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-3
16.6 編程時的注意事項 ..........................................................16-3
16.7 運行控制樣本程序 ..........................................................16-4
16.7.1 運行控制樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  16-4
16.7.1.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-4
16.7.1.2 樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16-4
16.7.2 獨立控制樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  16-11
16.7.2.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-11
16.7.2.2 樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-12
16.7.3 協調控制樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  . 16-19
16.7.3.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-19
16.7.3.2 樣本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-20
16.8 調試時的現象與設想的編碼上的問題 / 調查方法 ................16-26
16.8.1 示教器畫面因 "Starting up system Start Online Process" 停止， YRC1000 不啟動............16-26
16.8.2 MotoPlus 應用看起來像不運行的現象 . . . . . . . . . . . . . . . 16-26
16.8.3 發生報警 4479 "MotoPlus MM 任務看門狗錯誤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-27
16.8.4 示教器的畫面顯示和鍵的應答慢 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-27
16.8.5 示教器通信異常，切斷 YRC1000 系統伺服電源（意外停機狀態） . . . . . . . . . 16-27
17 樣本程序..........................................................................17-1
17.1 樣本程序的概要 ............................................................17-1
17.2 Hello World 的顯示..........................................................17-2
17.3 任務控制樣本程序 ..........................................................17-3
17.4 用戶看門狗樣本程序 ........................................................17-6
17.5 Ethernet 樣本程序 ........................................................ 17-11
17.5.1 事先準備 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-11
17.5.2 UDP 服務器樣本程序（YRC1000 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-13
17.5.3 UDP 客戶端樣本程序（WindowsPC 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-17
17.5.4 TCP 服務器樣本程序（YRC1000 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-20
17.5.5 TCP 客戶端樣本程序（WindowsPC 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-25
17.6 機器人系統監視樣本及控制程序 ............................................ 17-28
17.6.1 變量、 I/O 訪問樣本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-28
17.6.2 用戶變量訪問樣本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-42
17.7 串行通信（RS232C） 服務 ................................................. 17-47
17.7.1 事先準備 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-47
17.7.2 運行確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-47
17.7.3 樣本代碼 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-47
17.8 傳感器控制樣本程序....................................................... 17-51
17.9 伺服控制樣本程序......................................................... 17-74
17.10 文件控制樣本程序........................................................ 17-82
17.10.1 運行確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-82
17.10.2 樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-83
17.11 既存系統文件訪問樣本程序................................................ 17-88
17.11.1 事先準備 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-88
17.11.2 運行確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-88
17.11.3 樣本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-89
17.12 坐標變換樣本程序........................................................ 17-93
18 報警一覽 ......................................................................... 18-1
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